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融合改进A^(*)算法和人工势场法的机器鱼路径规划 被引量:2
1
作者 王慧锬 陈坤 +1 位作者 何丽 白康乐 《电子测量技术》 北大核心 2025年第13期58-72,共15页
为了解决传统路径规划算法在路径规划时效率较低、路径不平滑、动态避障效果较差等问题,本文提出了一种将A^(*)算法方法与人工势场法(APF)相结合的混合路径规划方法。针对A^(*)算法采用了动态加权法,根据机器鱼行进的位置及机器鱼与障... 为了解决传统路径规划算法在路径规划时效率较低、路径不平滑、动态避障效果较差等问题,本文提出了一种将A^(*)算法方法与人工势场法(APF)相结合的混合路径规划方法。针对A^(*)算法采用了动态加权法,根据机器鱼行进的位置及机器鱼与障碍物的距离为指标来调整启发函数的权重,同时采用搜索角度规则表,减少搜索领域以提高效率;另一方面,采用高斯滤波法对所获得的最佳路径进行曲线平滑。然后将改进后的A^(*)算法生成的路径最为APF算法的搜索路径,在实现最短路径规划的基础上实现了动态避障。最后进行了仿真实验,将改进的A^(*)算法应用在4种障碍物不同的地图和6种大小不同的地图上。实验结果表明,与原始A^(*)算法相比,改进后的A^(*)算法4种障碍物不同的地图中,搜索时间平均减少了52.32%,搜索节点数平均减少了56.60%,路径长度减少了6.33%;在6种不同尺寸的地图下,搜索节点数平均减少了49.60%,搜索时间平均减少了40.89%,路径长度平均减少了5.55%;融合算法可以在具有动态障碍物的地图下成功地进行动态避障及路径规划。 展开更多
关键词 A^(*)算法 路径规划 机器鱼 动态加权 高斯滤波 人工势场法
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交互式多模型目标跟踪的研究现状及发展趋势 被引量:26
2
作者 李辉 沈莹 +1 位作者 张安 程琤 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2006年第11期1-4,共4页
系统地介绍了交互式多模型算法在机动目标跟踪领域中的发展现状、发展方向及其与数据关联相结合进行目标跟踪的发展趋势。通过分析交互式多模型算法本身存在的问题,指出了一些改进方法的可行性与不足;进一步介绍了数据关联与交互式多模... 系统地介绍了交互式多模型算法在机动目标跟踪领域中的发展现状、发展方向及其与数据关联相结合进行目标跟踪的发展趋势。通过分析交互式多模型算法本身存在的问题,指出了一些改进方法的可行性与不足;进一步介绍了数据关联与交互式多模型算法结合进行目标跟踪的发展情况及取得的成果,并对以后与交互式模型相关的研究方向进行了探讨。 展开更多
关键词 交互式多模型 数据关联 目标跟踪 神经网络
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一种可行的高超声速飞行器跟踪算法 被引量:30
3
作者 关欣 赵静 +1 位作者 张政超 何友 《电讯技术》 北大核心 2011年第8期80-84,共5页
通过分析临近空间高超声速飞行器的运动特性,建立了高超声速飞行器运动模型,并运用交互式多模型(IMM)算法对其进行跟踪,通过100次蒙特卡罗实验,获得了误差较小的理想跟踪效果,说明了IMM算法用于高超声速目标跟踪中的可行性。
关键词 临近空间 高超声速飞行器 IMM算法 目标跟踪
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基于SWAD算法的空间面目标高精度跟踪技术研究 被引量:6
4
作者 杨明冬 王建宇 +2 位作者 贾建军 张亮 强佳 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期257-262,共6页
针对空间面目标的高精度跟踪问题,提出一种面目标高精度跟踪方法,该方法利用SWAD模板匹配算法和亚像素拟合算法提取目标精确的位置信息,并在跟踪过程中对模板进行实时更新。对传统的无限冲击响应滤波模板更新方法进行了改进,提出一种变... 针对空间面目标的高精度跟踪问题,提出一种面目标高精度跟踪方法,该方法利用SWAD模板匹配算法和亚像素拟合算法提取目标精确的位置信息,并在跟踪过程中对模板进行实时更新。对传统的无限冲击响应滤波模板更新方法进行了改进,提出一种变系数模板更新方法,该方法计算量小,不需要经过复杂的置信度判断,模板更新系数由当前模板图像和当前最佳匹配区域图像的灰度值决定;利用不同亮度的目标,以及对目标图像进行尺度变换模拟姿态变化的目标,比较了该模板更新算法和传统算法的匹配误差,结果表明:该算法能够更好地适应目标姿态的变化;最后通过平行光管和靶标板模拟远场非合作目标,搭建了室内演示试验,证明了利用模板匹配进行高精度目标跟踪的可行性。 展开更多
关键词 图像处理 高精度跟踪 SWAD算法 变系数模板更新 演示实验
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电磁跟踪系统磁传感器三轴非理想正交的快速校正算法 被引量:6
5
作者 殷勤 陈彬 +2 位作者 汪莹 熊润 杨小栓 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期1698-1702,共5页
六自由度电磁跟踪系统由于磁传感器三轴非理想正交,系统引入误差导致参数定位精度降低。为了克服传统的基于共轭次梯度算法和神经网络模型校正方法存在的算法复杂、计算耗时较长、精度较低的缺点,提出了以误差校正矩阵P为基础的快速校... 六自由度电磁跟踪系统由于磁传感器三轴非理想正交,系统引入误差导致参数定位精度降低。为了克服传统的基于共轭次梯度算法和神经网络模型校正方法存在的算法复杂、计算耗时较长、精度较低的缺点,提出了以误差校正矩阵P为基础的快速校正算法,同时实现了非正交参数的提取和系统误差的校正。通过系统特定参数的跟踪模型,构造了包含非正交参数的线性方程组,求解出误差校正矩阵。数值模拟结果表明,该方法具有算法简单、计算量小、快速准确的优点,可以有效校正电磁跟踪系统由于磁传感器三轴非理想正交而引入的参数误差,提高了系统定位精度。 展开更多
关键词 电磁跟踪 磁传感器 非理想正交 快速校正
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射电望远镜指向误差的广义延拓插值修正方法 被引量:10
6
作者 孔德庆 施浒立 +1 位作者 张喜镇 张洪波 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期157-161,共5页
提出了一种新的基于广义延拓插值的射电望远镜指向误差修正模型,在线性修正模型的基础上对观测域进行球面的Delaunay三角剖分,利用高精度的广义延拓插值逼近方法生成不分项的整体分布曲面.此方法可在分片边界点上满足插值条件,并充分利... 提出了一种新的基于广义延拓插值的射电望远镜指向误差修正模型,在线性修正模型的基础上对观测域进行球面的Delaunay三角剖分,利用高精度的广义延拓插值逼近方法生成不分项的整体分布曲面.此方法可在分片边界点上满足插值条件,并充分利用分片插值区域的周围结点(包括内点)信息,实现分片最佳拟合.应用50 m天线指向实验数据进行分析,结果表明该模型与线性修正模型相比,指向预测精度提高了30.3%,从而能更有效地提高望远镜的指向精度. 展开更多
关键词 射电望远镜 指向误差 广义延拓插值
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全空域球面相控阵测控系统的一种过顶跟踪方法 被引量:11
7
作者 王文政 俄广西 杜丹 《电讯技术》 北大核心 2020年第3期289-292,共4页
针对球面相控阵天线在跟踪高仰角过顶的动态目标时因方位角跳变引起的跟踪中断问题,提出了一种基于坐标系旋转的过顶跟踪方法。仿真表明,该方法很好地满足了相控阵天线角跟踪设计需要,能有效解决球面阵天线高仰角的跟踪过顶问题。目前,... 针对球面相控阵天线在跟踪高仰角过顶的动态目标时因方位角跳变引起的跟踪中断问题,提出了一种基于坐标系旋转的过顶跟踪方法。仿真表明,该方法很好地满足了相控阵天线角跟踪设计需要,能有效解决球面阵天线高仰角的跟踪过顶问题。目前,该方法已经成功应用于工程项目。 展开更多
关键词 航天测控 全空域 球面相控阵天线 数字多波束 角跟踪 过顶
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一种圆锥扫描跟踪技术 被引量:9
8
作者 赵来定 李锐 谢继东 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 2010年第4期84-89,共6页
提出了一种用于移动卫星通信系统的圆锥扫描测角跟踪技术。在介绍该项技术工作原理的基础上,详细分析了圆锥扫描跟踪的两个关键参数——圆锥扫描波束偏角和圆锥扫描频率,并且仿真了其对系统性能的影响。该技术由于采用了巧妙的结构设计... 提出了一种用于移动卫星通信系统的圆锥扫描测角跟踪技术。在介绍该项技术工作原理的基础上,详细分析了圆锥扫描跟踪的两个关键参数——圆锥扫描波束偏角和圆锥扫描频率,并且仿真了其对系统性能的影响。该技术由于采用了巧妙的结构设计,缩小了体积,降低了成本。系统采用了数字化的信号处理方法,省去了传统的模拟误差解调器等电路。 展开更多
关键词 卫星通信 圆锥扫描 测角跟踪 波束偏角 圆锥扫描频率
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一种改进的当前统计模型自适应跟踪算法 被引量:6
9
作者 王博 贺正洪 +1 位作者 周政 赵敏 《现代防御技术》 北大核心 2016年第5期34-39,共6页
针对"当前"统计模型算法跟踪弱机动目标时存在较大跟踪误差,同时对机动加速度极限值存在依赖的缺陷,在分析传统"当前"统计模型适用范围的基础上,提出一种改进的"当前"统计模型自适应跟踪算法。算法首先... 针对"当前"统计模型算法跟踪弱机动目标时存在较大跟踪误差,同时对机动加速度极限值存在依赖的缺陷,在分析传统"当前"统计模型适用范围的基础上,提出一种改进的"当前"统计模型自适应跟踪算法。算法首先通过泰勒级数展开和忽略高阶项的方法得到模型加速度极值和均值的修正结果,使算法能更好地描述强机动和弱机动2种情况下目标的机动特征。之后,通过引入强跟踪滤波器,进一步增强模型对目标突发机动的自适应跟踪能力。最后,针对具有周期性运动特征的跳跃巡航目标,与IMM,CS算法仿真比对,验证了算法的可行性和合理性。 展开更多
关键词 CS模型 目标跟踪 强跟踪滤波 加速度修正 机动频率
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分布式多传感器多目标跟踪融合算法 被引量:10
10
作者 陈小惠 万德钧 王庆 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2003年第3期1-5,共5页
在多传感器多目标跟踪系统中,通常采用分布式融合方法和集中式融合方法。分布式融合方法具有结构简单、计算量小等优点,采用分布式融合方法更为广泛。对分布式多传感多目标跟踪融合方法、关联和估计算法进行了分析和综述,并重点讨论了... 在多传感器多目标跟踪系统中,通常采用分布式融合方法和集中式融合方法。分布式融合方法具有结构简单、计算量小等优点,采用分布式融合方法更为广泛。对分布式多传感多目标跟踪融合方法、关联和估计算法进行了分析和综述,并重点讨论了传统的关联算法和神经网络、模糊技术关联算法,指出了有待进一步研究的方向。 展开更多
关键词 多传感器 多目标跟踪 数据融合
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数字多波束相控阵测控系统角跟踪环路设计 被引量:9
11
作者 王文政 俄广西 杜丹 《电讯技术》 北大核心 2020年第4期409-412,共4页
为了解决相控阵天线对目标的自跟踪问题,基于数字锁相环路理论,提出了一种相控阵天线数字角跟踪环路设计方案。通过数学建模与仿真验证了方案的正确性,同时表明方案对不同的通道时延具有良好的收敛特性。该方案已成功应用于工程项目。
关键词 测控系统 数字多波束 相控阵天线 角跟踪环路
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利用DOA和TOA测量对三维运动辐射源的定位与跟踪 被引量:9
12
作者 周一宇 孙仲康 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第2期69-74,共6页
本文讨论了利用到达角和到达时间测量数据对三维运动辐射源进行定位与跟踪的方法。为了提高迭代算法的稳定性,提出了迭代的LM最小二乘滤波算法。该方法还可以很方便地与平方根滤波结合起来应用。最后给出了应用这些算法的计算机模拟结果。
关键词 DOA TOA 测量 辐射源 定位 跟踪
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口面天线无塔校相方法 被引量:5
13
作者 李蝉 刘敏 于益农 《电讯技术》 北大核心 2009年第8期73-75,共3页
单脉冲跟踪体制下测控设备需要进行校相,传统校相依赖于标校塔。针对这个局限性开展了无塔校相方法研究。从和差双通道角度跟踪原理出发,介绍了无塔校相研究的最新进展,总结了三种无塔校相方法以及各种方法的应用条件。试验证明了这些... 单脉冲跟踪体制下测控设备需要进行校相,传统校相依赖于标校塔。针对这个局限性开展了无塔校相方法研究。从和差双通道角度跟踪原理出发,介绍了无塔校相研究的最新进展,总结了三种无塔校相方法以及各种方法的应用条件。试验证明了这些方法的可行性,并且有些方法已进入工程应用阶段。 展开更多
关键词 测控设备 口面天线 单脉冲跟踪 双通道角跟踪 无塔校相 射电星 近场
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星载光电跟踪关键技术研究 被引量:3
14
作者 刘伟 胡以华 +1 位作者 王恩宏 蔡晓春 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第z2期67-70,共4页
介绍了星载光电跟踪平台的组成与工作原理,对跟踪关键技术进行了研究。分析了星载光电成像跟踪传感器应用技术,给出了星载平台复合轴跟踪系统的两种设计方法,并提出利用激光成像目标反演技术进行目标识别,为星载光电跟踪平台的设计提供... 介绍了星载光电跟踪平台的组成与工作原理,对跟踪关键技术进行了研究。分析了星载光电成像跟踪传感器应用技术,给出了星载平台复合轴跟踪系统的两种设计方法,并提出利用激光成像目标反演技术进行目标识别,为星载光电跟踪平台的设计提供参考。 展开更多
关键词 星载光电跟踪平台 先电跟踪传感器 复合轴跟踪 视轴稳定 目标反演
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一种船载天线跟踪卫星的方法 被引量:3
15
作者 涂重阳 郭万里 +1 位作者 原志强 景滨 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期267-270,共4页
为了实现船载天线与同步通讯卫星的通讯 ,根据坐标变换原理和实际使用要求 ,提出了数引闭环、电平开环的跟踪方法 .该方法根据卫星和轮船的位置 ,直接计算出天线的指向角度 ,依据此角度值形成直流电平 ,控制天线伺服执行系统 ,使天线指... 为了实现船载天线与同步通讯卫星的通讯 ,根据坐标变换原理和实际使用要求 ,提出了数引闭环、电平开环的跟踪方法 .该方法根据卫星和轮船的位置 ,直接计算出天线的指向角度 ,依据此角度值形成直流电平 ,控制天线伺服执行系统 ,使天线指向卫星 .经理论分析 ,其跟踪指向误差为± 1.6 5°,经实验测试 ,其跟踪指向误差为± 3.4° ,满足± 6°的跟踪指向精度要求 .如果在计算中考虑航偏、卫星漂移等因素 ,并提高计算速度 ,还可以提高天线的跟踪指向精度 . 展开更多
关键词 同步通讯卫星 精度 船载天线 跟踪
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基于四元数的射电望远镜指向误差分析方法 被引量:5
16
作者 赵彦 张新锋 施浒立 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第10期1359-1363,1369,共6页
四元数法是研究空间几何问题的有效方法,笔者在四元数旋转变换方法的基础上,详细分析了射电望远镜指向误差产生的原因及其在各种条件下的变化规律,通过寻求几何误差与指向误差间的映射关系,建立了有明确物理意义的指向误差修正模型,并利... 四元数法是研究空间几何问题的有效方法,笔者在四元数旋转变换方法的基础上,详细分析了射电望远镜指向误差产生的原因及其在各种条件下的变化规律,通过寻求几何误差与指向误差间的映射关系,建立了有明确物理意义的指向误差修正模型,并利用50 m射电望远镜指向实验数据进行精度分析。 展开更多
关键词 指向误差 射电望远镜 四元数 旋转变换
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临近空间高超声速飞行器跟踪技术 被引量:33
17
作者 关欣 赵静 何友 《四川兵工学报》 CAS 2011年第8期4-6,共3页
介绍了临近空间及临近空间飞行器的特点,分析了临近空间高超声速飞行器的运动特性,提出了关于临近空间高超声速飞行器跟踪技术的几点思考。从跟踪传感器及跟踪算法两方面考虑,为跟踪技术研究提出几点可行性建议。
关键词 临近空间 高超声速飞行器 跟踪技术
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基于梯度法的移动卫星通信地面站跟踪系统 被引量:3
18
作者 杨力生 杨士中 +1 位作者 雷剑梅 邓晓琴 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期49-53,共5页
针对现行移动卫星地面站采用基于激光陀螺跟踪卫星方案的价格昂贵、使用不便等不足,提出了基于梯度法跟踪卫星的方案。同时提出基于梯度法和数字波束形成GRAD-DBF(grads-digitalbeam forming)技术的跟踪方案。系统无需激光陀螺、机电转... 针对现行移动卫星地面站采用基于激光陀螺跟踪卫星方案的价格昂贵、使用不便等不足,提出了基于梯度法跟踪卫星的方案。同时提出基于梯度法和数字波束形成GRAD-DBF(grads-digitalbeam forming)技术的跟踪方案。系统无需激光陀螺、机电转台-伺服系统,能跟踪多颗非静止卫星。最后对GRAD-DBF跟踪方案和算法用Mathcad软件作了计算机仿真,给出了仿真程序和仿真结果。 展开更多
关键词 数字波束 移动卫星通信 梯度方法
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全空域球面相控阵测控系统角跟踪方法概论 被引量:11
19
作者 杜丹 王文政 扈景召 《电讯技术》 北大核心 2021年第7期800-806,共7页
全空域球面相控阵测控系统是一类新的测控系统。在介绍该系统角跟踪技术特点的基础上,概述了角跟踪系统设计方法以及单脉冲角跟踪、圆锥扫描跟踪、变口径跟踪、多目标跟踪和过顶跟踪等技术,可供该领域相关人员参考。
关键词 航天测控 全空域 球面相控阵 数字波束形成 波控 角跟踪
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基于LS-SVM的天线指向模型研究 被引量:2
20
作者 张巨勇 施浒立 +1 位作者 王伟 陈志平 《电波科学学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期804-809,共6页
提出了一种新的基于最小二乘支持向量机的天线指向模型(LSSVM-PM)。不同于线性指向模型(Linear-PM)对天线指向偏差的分项进行代数相加,LSSVM-PM是对影响天线指向的因素进行考察,将因素变量作为支持向量机的输入,指向偏差作为输出,模型... 提出了一种新的基于最小二乘支持向量机的天线指向模型(LSSVM-PM)。不同于线性指向模型(Linear-PM)对天线指向偏差的分项进行代数相加,LSSVM-PM是对影响天线指向的因素进行考察,将因素变量作为支持向量机的输入,指向偏差作为输出,模型的求解是将原空间非线性地映射到一个高维的特征空间,然后在此空间中引入最小二乘法进行优化求解。因此,LSSVM-PM模型可解决天线指向偏差的非线性问题,同时将影响指向的外部因素考虑周全。实验数据模拟结果表明,该模型与线性模型相比,指向预测精度提高了17.36%,能更有效地提高天线的指向精度。最后,对LSSVM-PM模型的参数选择、学习样本数量及分布对模型精度的影响进行了分析。 展开更多
关键词 天线 指向误差 最小二乘支持向量机 建模 预测分析
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