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基于SCI-YOLOv8的井下无人电机车低照度目标检测技术
1
作者 雷杨 何江 +3 位作者 秦丽杰 何文轩 纪雅溟 柳小波 《金属矿山》 北大核心 2025年第2期172-179,共8页
在井下电机车无人驾驶障碍物检测任务中,由于光照不均、粉尘等因素的影响,电机车障碍物图像目标检测系统会出现提取目标特征困难、目标识别精度降低等问题,易导致障碍物误检和漏检。针对上述问题,提出一种基于SCI-YOLOv8的低照度目标检... 在井下电机车无人驾驶障碍物检测任务中,由于光照不均、粉尘等因素的影响,电机车障碍物图像目标检测系统会出现提取目标特征困难、目标识别精度降低等问题,易导致障碍物误检和漏检。针对上述问题,提出一种基于SCI-YOLOv8的低照度目标检测算法,将SCINet自校正照明网络与YOLOv8目标检测算法相融合,使YOLOv8算法更有利于低光照目标检测。并将LSKA注意力机制嵌入到YOLOv8网络中Head部分C2f的末端,降低计算和内存成本的同时,保持了高效的图像处理能力。实验结果表明,本研究所提出的算法在公共低光数据集Exdark目标检测中,mAP@50为57.7%,mAP@50∶95为35.4%。相较于原始YOLOv8目标检测算法mAP@50提高了1个百分点,mAP@50∶95提高了1.4个百分点。在井下低光数据集LLP目标检测中,SCI-YOLOv8模型的mAP@50达到97.3%,mAP@50∶95为68.2%,相较于原始模型分别提高了3.4个百分点和8.6个百分点。本研究所提出的SCI-YOLOv8算法在低光场景的目标检测中具有优越性,能满足井下低光场景的目标检测任务要求,为井下电机车安全、高效、智能运行提供了技术支撑。 展开更多
关键词 YOLOv8 行人检测 注意力机制 低照度
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基于RSSI数据LQI滤波的煤矿井下人员双向测距智能定位
2
作者 赵辉 《山东煤炭科技》 2025年第1期148-152,共5页
针对煤矿井下空间狭小且布局复杂,无线信号在传播过程中会遇到大量的障碍物和反射面,导致信号衰减,产生多径效应,严重影响测距和定位的准确性问题,提出基于RSSI数据与LQI滤波的煤矿井下人员双向测距智能定位方法,获取LQI滤波器RSSI值,... 针对煤矿井下空间狭小且布局复杂,无线信号在传播过程中会遇到大量的障碍物和反射面,导致信号衰减,产生多径效应,严重影响测距和定位的准确性问题,提出基于RSSI数据与LQI滤波的煤矿井下人员双向测距智能定位方法,获取LQI滤波器RSSI值,并结合测距信道参数得到LQI双向测距联合估计参数,将其作为构建井下测距定位模型的输入,以避免信号传播的路径损耗和多径效应导致的定位误差,根据RSSI衰减值计算此时的定位概率密度,从而完成对煤矿井下人员双向测距智能定位。实验结果表明,设计方法的水平、垂直测距定位误差低于0.1 m,能够提高煤矿井下人员定位系统的精准性。 展开更多
关键词 RSSI数据 LQI滤波 煤矿井下人员 双向测距 智能定位
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矿井主通风机监测和健康状态评估系统分析
3
作者 史勋勋 《江西煤炭科技》 2025年第1期182-184,共3页
为进一步实现对矿井主通风机的有效监测,以及对其健康状态的有效评估,结合矿井监测工作的实际需要,首先对该系统的硬件部分进行了选型设计,明确了相关器件的参数;其次对该系统的软件部分进行设计,以支持各个功能模块的有效运行。最后,... 为进一步实现对矿井主通风机的有效监测,以及对其健康状态的有效评估,结合矿井监测工作的实际需要,首先对该系统的硬件部分进行了选型设计,明确了相关器件的参数;其次对该系统的软件部分进行设计,以支持各个功能模块的有效运行。最后,在软硬件部分均设计完成后,对该系统的实际应用情况予以测试。测试结果表明,该系统能够在实现预期功能的基础上,提供较为准确的数据,预计其在今后的矿井通风安全保障工作中具有潜在的应用价值。 展开更多
关键词 矿井主通风机 健康状态 状态监测 评估系统
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煤矿井下散射环境雾化图像的气室仿真方法
4
作者 宋磊 黄秋云 +5 位作者 李鑫 李浩然 刘国伟 黎达 宋丽培 赵星 《煤炭工程》 北大核心 2024年第9期186-193,共8页
在粉尘环境中,井下监控图像会出现雾化退化现象,而在井下难以进行环境控制实验开展图像雾化的研究。因此,文章利用相对平均梯度定义图像雾化程度、分析了井下粉尘粒径构成、提出了井下粉尘配比方法、设计并搭建仿真气室模拟井下雾化图... 在粉尘环境中,井下监控图像会出现雾化退化现象,而在井下难以进行环境控制实验开展图像雾化的研究。因此,文章利用相对平均梯度定义图像雾化程度、分析了井下粉尘粒径构成、提出了井下粉尘配比方法、设计并搭建仿真气室模拟井下雾化图像。结果表明:利用平均梯度定义的雾化程度优于其他常用评价参数,其评价结果与人眼判断结果相符,而井下图像的雾化退化程度可以达到80%,此时图像的细节信息基本被雾化影响所掩盖;井下粉尘样本的测试结果显示:99%的井下粉尘粒径小于30μm,粒径小于10μm的粉尘的粒子数占比约为93%;利用仿真气室生成的雾化图像不仅可以涵盖井下图像雾化程度范围,相较于雾化算法生成的结果,具有更准确地模拟粉尘下的光散射扩散效果的优点。 展开更多
关键词 煤矿安全 井下图像 井下监控 环境模拟 图像退化
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基于PLC的液压支架远程监测系统关键技术研究 被引量：2
5
作者 张岩军 高晓慧 《煤矿机械》 2024年第1期189-191,共3页
液压支架是煤矿井下综采工作面重要的设备之一,对液压支架的远程监测是实现综采工作面智能化、信息化和高效化生产的前提条件。根据液压支架的运行特点,开发了一种可以实现液压支架井下位姿、运行状态、行程信息以及工作压力等工况参数... 液压支架是煤矿井下综采工作面重要的设备之一,对液压支架的远程监测是实现综采工作面智能化、信息化和高效化生产的前提条件。根据液压支架的运行特点,开发了一种可以实现液压支架井下位姿、运行状态、行程信息以及工作压力等工况参数的实时采集和远程监测的液压支架远程监测系统,为综采工作面的智能化、高效化和信息化生产提供了解决方案。 展开更多
关键词 液压支架 PLC 数据采集 远程通信 监测系统
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基于无人机LIDAR的露天矿填挖方算量范围提取方法
6
作者 刘新宇 王嘉 +2 位作者 鹿文娇 刘光伟 李渊博 《露天采矿技术》 CAS 2024年第5期18-21,共4页
针对传统露天矿填挖方算量范围确定方法工作效率低、劳动强度大、受主观因素影响大等问题;基于无人机LIDAR采集的点云数据,提出了一种露天矿填挖方算量范围确定算法;算法对点云进行格网划分,然后设置高差、连通区域等参数将符合露天矿... 针对传统露天矿填挖方算量范围确定方法工作效率低、劳动强度大、受主观因素影响大等问题;基于无人机LIDAR采集的点云数据,提出了一种露天矿填挖方算量范围确定算法;算法对点云进行格网划分,然后设置高差、连通区域等参数将符合露天矿填挖方算量范围的点云提取出来,最后采用Alpha shapes算法对其进行轮廓线提取,形成填挖方区域边界线。将该算法应用于南芬露天矿两期点云的填挖方算量范围提取,结果表明:输出的边界线和点云均与三维模型重合较好,为2期点云填挖方量计算提供准确的算量范围。 展开更多
关键词 露天矿 无人机 点云数据 特征提取 Alpha shapes算法
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车路协同下的煤矿井下辅助运输系统设计与智能调度方法
7
作者 田锦钊 吴玉杰 +1 位作者 冉令才 孟祥忠 《能源与环保》 2024年第11期235-241,共7页
针对煤矿井下无轨胶轮车资源利用不充分、运行数据不完善、控制策略不合理的问题,设计了一套基于智能可视化车路协同下的井下辅助运输系统。首先,设计了系统结构,分为调度层、通信层、硬件层3部分;其次,给出了系统的详细组成模块;然后,... 针对煤矿井下无轨胶轮车资源利用不充分、运行数据不完善、控制策略不合理的问题,设计了一套基于智能可视化车路协同下的井下辅助运输系统。首先,设计了系统结构,分为调度层、通信层、硬件层3部分;其次,给出了系统的详细组成模块;然后,根据井下巷道情况开发了无轨胶轮车的智能调度方法,设计了井下辅助运输系统。系统通过井上主站与井下分站之间的信息交互,使煤矿工作人员能够实时地掌握无轨胶轮车的位置、运行速度、轨迹路径等行车情况,并实现了井上主站对井下从站的车辆参数处理、行车数量控制和强制人工干预等功能。系统的应用使煤矿井下辅助运输系统逐步做到了可视化、少人化、无人化和智能化,提高了井下辅助运输效率和运输安全水平。 展开更多
关键词 车路协同 无轨胶轮车 井下辅助运输 智能调度
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深井救援技术与装备研究现状和发展趋势
8
作者 文虎 侯宗宣 +2 位作者 郑学召 蔡国斌 严瑞锦 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第5期14-22,35,共10页
深井救援技术是指在深井事故救援过程中对被困人员进行救援各环节涉及的关键技术,主要包括环境侦测技术、生命探测技术、深井快速破拆技术、应急通信网络构建技术及保障深井事故救援顺利进行的其他辅助技术。深井救援装备是指在深井救... 深井救援技术是指在深井事故救援过程中对被困人员进行救援各环节涉及的关键技术,主要包括环境侦测技术、生命探测技术、深井快速破拆技术、应急通信网络构建技术及保障深井事故救援顺利进行的其他辅助技术。深井救援装备是指在深井救援技术实施过程中必要的硬件装备和软件平台等。研究深井救援技术和装备对于保障被困人员生命安全、减少事故损失至关重要。分析了深井救援装备及关键技术的研究现状,指出现有的救援技术和装备并不能完全满足复杂多变的环境要求,存在救援装备的通用性与专用性研究不足、救援装备智能化程度有待提升、网络协同能力难以满足救援复杂环境要求、救援装备创新性研究不足等问题。针对上述问题,展望了深井救援装备与技术的发展趋势:①深井救援装备应通过不同救援场景进行专用性和通用性划分,单一装备向多功能性、高可靠性、高机动性发展。②救援装备智能化、精准化、自主决策化,实现智能装备为主、人员为辅的救援模式。③构建急速组网、多模式组网、一体化救援网络平台。④集成TDLAS虽然目前并没有达到救援标准,但其高分辨率、高灵敏度和可集成化在未来将会发挥重要作用,以实现环境监测装备的高集成、轻量化、高效化。 展开更多
关键词 深井救援 救援装备 空天地一体 智能救援 侦测装备 挖掘/破拆装备 通信装备 吊升装备
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智能矿山IoT边缘数据网关技术研究
9
作者 都书刚 戴万波 +1 位作者 马旭伟 康舆哲 《矿冶》 CAS 2024年第4期631-636,共6页
随着工业4.0和工业互联网的发展,矿山行业也开始走向智能化,面对煤矿工业互联网接入终端复杂、通信协议多样、接入网络以及多源数据异构等现状,提出一种智能矿山IoT边缘数据网关技术。通过构建边缘网关管理架构,北向上行采用TCP、HTTP、... 随着工业4.0和工业互联网的发展,矿山行业也开始走向智能化,面对煤矿工业互联网接入终端复杂、通信协议多样、接入网络以及多源数据异构等现状,提出一种智能矿山IoT边缘数据网关技术。通过构建边缘网关管理架构,北向上行采用TCP、HTTP、WebSocket、MQTT等传输协议连接云平台,南向下行支持多种通信接口连接感知层设备,实现不同类型网络的协议转换以及各个系统多源异构数据的统一接入。该研究成果已应用于多个煤矿自动化相关设备数据采集与转发。 展开更多
关键词 工业互联网 智能矿山 边缘数据 数据采集 数据转发 多源异构数据 网络协议转换
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基于模型预测控制的无人矿车路径跟踪
10
作者 孙晓晋 杨帆 +1 位作者 马惠雯 张建豪 《天津城建大学学报》 CAS 2024年第5期365-371,共7页
针对不同道路条件下无人矿车的路径跟踪问题,设计了一种基于模型预测控制的无人矿车路径跟踪控制器,可以根据不同的路况改变控制器的控制参数,提高无人矿车在不同路况下的稳定性和转向精度.该方法先建立二自由度的车辆模型,采用前向欧... 针对不同道路条件下无人矿车的路径跟踪问题,设计了一种基于模型预测控制的无人矿车路径跟踪控制器,可以根据不同的路况改变控制器的控制参数,提高无人矿车在不同路况下的稳定性和转向精度.该方法先建立二自由度的车辆模型,采用前向欧拉法进行离散化处理,根据不同附着条件的路况确定不同的控制参数,转化成带约束的二次规划形式;通过在Trucksim和Matlab/Simulink平台上进行双移线工况的仿真分析,确定不同路况和车速条件下的路径跟踪控制器控制参数,完成无人矿车的路径跟踪.联合仿真的结果表明,设计的路径跟踪控制器相对于参数一定的控制器可以提高无人驾驶矿车行驶时的控制精度和稳定性. 展开更多
关键词 无人驾驶矿车 模型预测控制 变参数 轨迹跟踪控制
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数字矿山与智能感控的统一空间框架与精确时间同步问题 被引量：25
11
作者 吴立新 余接情 +2 位作者 胡青松 郭甲腾 刘善军 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1584-1592,共9页
统一空间框架和精确时间同步是矿山协同监测的前提,也是数字矿山与智能感控的时空基础。通过分析数字矿山建设的现存问题与发展需求,剖析了数字矿山的空间对象、数据类型、空间坐标和应用系统,指出了建立数字矿山统一空间框架的必要性;... 统一空间框架和精确时间同步是矿山协同监测的前提,也是数字矿山与智能感控的时空基础。通过分析数字矿山建设的现存问题与发展需求,剖析了数字矿山的空间对象、数据类型、空间坐标和应用系统,指出了建立数字矿山统一空间框架的必要性;提出该框架须满足坐标兼容、矢栅整合2个条件;阐述了基于地球系统空间格网和矿山空间尺度建立该框架的基本思路。通过剖析矿山智能感控的目标对象、监测参数与时间同步性问题,指出了矿山精确时间同步的必要性;分析了矿山物联网时间同步技术的研究现状与技术瓶颈,提出要充分顾及矿山传感器、传感网及反馈控制系统的性能,综合利用卫星同步、硬件同步和软件同步技术,创新发展矿山精确时间同步机制与技术模式。 展开更多
关键词 数字矿山 智能矿山 物联网 统一空间框架 精确时间同步 矿山协同监测 矿山智能感控
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煤矿井下基于RSSI的加权质心定位算法 被引量：64
12
作者 韩东升 杨维 +1 位作者 刘洋 张玉 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期522-528,共7页
针对基于无线传感器网络的矿井灾害无线监测信息系统,提出了一种基于接收信号强度(RSSI)的加权质心定位算法。算法首先动态获取路径衰落指数,然后通过加权质心算法计算出自身位置。动态获取路径衰落指数实时计算了定位区域下的路径损耗... 针对基于无线传感器网络的矿井灾害无线监测信息系统,提出了一种基于接收信号强度(RSSI)的加权质心定位算法。算法首先动态获取路径衰落指数,然后通过加权质心算法计算出自身位置。动态获取路径衰落指数实时计算了定位区域下的路径损耗指数,能够准确反映巷道不同区域对信号衰落的影响,增强了测距算法对环境的适应能力。加权质心算法通过加权系数体现各参考节点对质心坐标决定权的大小,提高了定位精度。实验测试表明,算法提高了定位精度,计算量小,定位流程简单,适合用于煤矿井下环境。 展开更多
关键词 加权质心算法 接收信号强度 煤矿井下 人员定位 无线传感器网络
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矿井动目标定位:挑战、现状与趋势 被引量：55
13
作者 胡青松 张申 +1 位作者 吴立新 丁恩杰 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1059-1068,共10页
精确目标定位是煤矿安全高效生产的重要保障。分析了矿井动目标定位在巷道特征、采掘设备、多径特性、多址干扰、误差累积等方面面临的挑战;陈述了矿井定位的主流测距方法RSSI,TOA/TDOA,AOA/DOA;总结了最小二乘法、最大似然法、代价函... 精确目标定位是煤矿安全高效生产的重要保障。分析了矿井动目标定位在巷道特征、采掘设备、多径特性、多址干扰、误差累积等方面面临的挑战;陈述了矿井定位的主流测距方法RSSI,TOA/TDOA,AOA/DOA;总结了最小二乘法、最大似然法、代价函数法、指纹膜法等常规位置估计方法,以及针对巷道特殊环境而设计的距离约束法、电磁波及超声波联合定位法等矿井专属位置估计方法;剖析了煤矿巷道的NLOS识别和抑制、路径损耗指数的实时计算、空间信息辅助的结果优化技术;指出了基于矿山物联网架构的定位发展趋势,借助矿山物联网的"物-物相连特征"特征,研究出性能更优的距离测量技术、位置估计方法和定位结果优化算法,理清矿井动目标定位技术层次和发展脉络,深入剖析定位精度影响因素,为矿井动目标定位研究提供参考。 展开更多
关键词 矿山物联网 感知矿山 目标定位 煤矿巷道 工作面
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激光雷达技术在露天煤矿征地外业调查中的应用
14
作者 史炜东 《露天采矿技术》 CAS 2024年第6期28-31,共4页
在我国加快发展数字经济和国有大型煤炭企业不断加大研发创新力度的背景下,针对鄂尔多斯地区露天煤矿征地外业调查面临的树木附着物过多、耗时过长的问题;基于激光雷达技术,利用无人机激光雷达系统获取拟征收区域树木附着物点云数据,通... 在我国加快发展数字经济和国有大型煤炭企业不断加大研发创新力度的背景下,针对鄂尔多斯地区露天煤矿征地外业调查面临的树木附着物过多、耗时过长的问题;基于激光雷达技术,利用无人机激光雷达系统获取拟征收区域树木附着物点云数据,通过LIDAR360软件对点云数据进行分析处理,最终获取树木的数量、高度、冠幅等征地外业调查核心数据;实现了征地外业调查过程的数字化、智能化,大幅缩短了征地进程,减少了因征地产生的纠纷,从而有效保障煤矿生产用地接续。 展开更多
关键词 激光雷达 征地外业调查 无人机 点云数据 数字化
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选煤厂皮带输送机巡检机器人设计
15
作者 邢彦伟 《能源与节能》 2024年第10期271-273,共3页
针对选煤厂皮带输送机在长期运行过程中易发生各类故障的问题,设计了适用于皮带输送机的巡检机器人。以STM32F103VET6芯片为核心,利用传感器技术实时获取巡检机器人环境参数及运行参数,并以无线通信模式将数据传送至上位机,同时控制巡... 针对选煤厂皮带输送机在长期运行过程中易发生各类故障的问题,设计了适用于皮带输送机的巡检机器人。以STM32F103VET6芯片为核心,利用传感器技术实时获取巡检机器人环境参数及运行参数,并以无线通信模式将数据传送至上位机,同时控制巡检机器人完成自动巡检、遥控巡检任务。最后进行了应用分析。分析结果表明,设计的选煤厂皮带输送机巡检机器人满足设计要求,降低了故障发生率,提升了皮带输送机作业安全系数。 展开更多
关键词 选煤厂 皮带输送机 巡检机器人 传感器 无线通信
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基于Zigbee网络平台的井下人员跟踪定位系统 被引量：68
16
作者 谢晓佳 程丽君 王勇 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期884-888,共5页
将Zigbee无线网络系统与有源RFID进行了比较,基于两者的优劣采用先进的Zigbee无线网络技术初步设计了井下人员跟踪定位系统,并介绍了此系统的构成及功能特点.该系统便于矿领导、调度室和安监人员及时了解有关人员下井时间及分布情况.
关键词 Zigbee网络平台 井下人员定位系统 数据传输 身份识别 读写器
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矿井机车运输监控系统调度联锁过程的Petri网建模 被引量：23
17
作者 陆阳 郭智奇 +1 位作者 韩江洪 杨晴晴 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1216-1223,共8页
分析了机车运输监控系统中调度联锁的基本规则,采用有色Petri网对矿井机车调度联锁过程进行了建模.在建模的过程中,对库所和变迁进行了着色;使用约束组合弧并结合外部输入的车到和过车信息,对机车运行路线错误、任务内闯红灯等意外情况... 分析了机车运输监控系统中调度联锁的基本规则,采用有色Petri网对矿井机车调度联锁过程进行了建模.在建模的过程中,对库所和变迁进行了着色;使用约束组合弧并结合外部输入的车到和过车信息,对机车运行路线错误、任务内闯红灯等意外情况进行了描述;对进路的闭锁和解锁情况进行了细分,根据保证安全和兼顾效率的原则,建立了不同的控制方式;最后给出了调度联锁过程的整体Petri网模型. 展开更多
关键词 机车运输监控 调度联锁 有色PETRI网 约束组合弧
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AIS航标在遥测遥控系统中的定位跳变问题探究
18
作者 何尉 《电声技术》 2024年第1期153-156,共4页
文章以汕头港5号船舶自动识别系统(Automatic Identification System,AIS)航标为例,对AIS航标在遥测遥控系统中发生定位跳变的现象进行探讨,并简单阐述规范AIS航标管理和避免类似情况再次发生的一些工作思路。
关键词 船舶自动识别系统(AIS) 遥测遥控系统 定位跳变
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概率神经网络在矿井红外监控图像识别中的应用 被引量：12
19
作者 孙继平 陈伟 +2 位作者 王福增 唐亮 李郴 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1206-1210,共5页
对粉煤图像和块煤图像灰度相关矩阵各统计量的数值进行了极差正规化处理,并分析了其统计量的分布特征.使用概率神经网络对粉煤图像和块煤图像进行了识别仿真.实验结果表明,用灰度相关矩阵各统计量作为粉煤图像和块煤图像的识别特征,成... 对粉煤图像和块煤图像灰度相关矩阵各统计量的数值进行了极差正规化处理,并分析了其统计量的分布特征.使用概率神经网络对粉煤图像和块煤图像进行了识别仿真.实验结果表明,用灰度相关矩阵各统计量作为粉煤图像和块煤图像的识别特征,成功地识别出了粉煤和块煤的图像. 展开更多
关键词 概率神经网络 粉煤图像 块煤图像 灰度相关矩阵
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金属矿山采空区3D激光探测新技术 被引量：73
20
作者 过江 古德生 罗周全 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 2006年第5期16-19,共4页
针对我国金属矿山存在的大量采空区安全隐患,在国内首次提出了以3D激光探测技术为基础的空区探测新方法。根据在大厂矿区的探测试验及相关应用实例表明,该技术提高了采空区探测的准确性和精度,可精确获取空区的空间几何参数,如长度、面... 针对我国金属矿山存在的大量采空区安全隐患,在国内首次提出了以3D激光探测技术为基础的空区探测新方法。根据在大厂矿区的探测试验及相关应用实例表明,该技术提高了采空区探测的准确性和精度,可精确获取空区的空间几何参数,如长度、面积、体积、围岩及顶板的变形和变化关系等,为空区安全评价与治理以及矿山回采设计等提供了相对可靠的参考依据。 展开更多
关键词 金属矿山 采卒区 3D激光探测
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