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基于卷积神经网络和模糊PID的掘进机截割控制系统研究
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作者 李英娜 崔彦平 +2 位作者 安博烁 刘百健 靳建伟 《工矿自动化》 北大核心 2025年第1期61-70,137,共11页
针对悬臂式掘进机在掘进过程中面对煤岩硬度复杂变化时适应性不足、系统稳定性低等问题,提出一种基于卷积神经网络(CNN)及模糊PID的掘进机截割控制系统,该系统包括巷道断面成形特性和智能截割控制策略2个部分,其中掘进机智能截割控制策... 针对悬臂式掘进机在掘进过程中面对煤岩硬度复杂变化时适应性不足、系统稳定性低等问题,提出一种基于卷积神经网络(CNN)及模糊PID的掘进机截割控制系统,该系统包括巷道断面成形特性和智能截割控制策略2个部分,其中掘进机智能截割控制策略由CNN煤岩硬度动态感知模块和截割臂摆速模糊PID控制模块组成。提出一种有效的截割路径,使截割头沿规划路径从上至下进行煤岩截割,以提高断面完整性,减小掘进方向的误差。采用CNN煤岩硬度动态感知模块分析采集的截割电动机电流、截割臂振动加速度、回转油缸压力数据信息,以感知煤岩特性;采用截割臂摆速模糊PID控制模块对感知后的数据进行模糊化与解模糊化处理,输出相应控制参数信号;电液比例阀根据接收到的信号控制液压油的流量和压力,通过阀控液压缸控制截割臂摆速,实现截割臂摆速的自适应控制。现场实验结果表明:当掘进机截割较软介质与煤时,截割臂以高摆速工作;当掘进机截割复杂岩层时,摆速随截割信号的增大而降低,截割信号在0~1之间变动;当掘进机截割较硬岩层时,截割载荷信号接近1,截割臂的摆速降低至0。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 智能截割 截割臂摆速 截割路径 模糊PID控制 煤岩硬度动态感知 卷积神经网络
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掘进工作面运输系统远程集中控制系统设计与应用
2
作者 范柄尧 刘国鹏 《煤矿机械》 2025年第1期4-6,共3页
针对掘进工作面运输系统智能化不足的现状,设计了一种运输系统远程集中控制系统。该系统融合多传感器技术,实时采集各运输设备的关键运行参数,为远程集中控制提供数据基础。通过构建无线数据通信网络,将各运输系统数据传输至远程集控中... 针对掘进工作面运输系统智能化不足的现状,设计了一种运输系统远程集中控制系统。该系统融合多传感器技术,实时采集各运输设备的关键运行参数,为远程集中控制提供数据基础。通过构建无线数据通信网络,将各运输系统数据传输至远程集控中心。通过设计远程集控中心监控软件,展示运输系统实时状态画面,为远程集中控制功能提供数据支撑。现场试验表明,该系统显著增强了掘进工作面运输系统的作业稳定性与智能化水平,提高了煤矿运输的安全性与效率。 展开更多
关键词 远程集中控制 无线通信 监控软件 掘进工作面
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掘锚一体机快速掘进控制方法设计
3
作者 姚明轩 《科学技术创新》 2025年第4期177-180,共4页
为了提升掘锚一体机在复杂矿井环境中的快速掘进能力,本文通过介绍一个具体项目实例,包括工程概况与机组技术参数,详细分析了掘锚一体机快速掘进技术的关键环节。构建了水平方向摆动运动的数学模型,探讨了掘进过程中矿井冲击地压的计算... 为了提升掘锚一体机在复杂矿井环境中的快速掘进能力,本文通过介绍一个具体项目实例,包括工程概况与机组技术参数,详细分析了掘锚一体机快速掘进技术的关键环节。构建了水平方向摆动运动的数学模型,探讨了掘进过程中矿井冲击地压的计算方法,并设计了掘锚一体机的远程控制系统。进一步,提出了“S”形掘进路径规划策略以促进快速掘进。研究结果表明,该控制方法显著提高了掘锚一体机的掘进效率与安全性,为冲击地压矿井的快速掘进提供了有力支持。 展开更多
关键词 掘锚 一体机 快速 掘进 控制
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煤巷综掘机升级改造及智能化控制技术
4
作者 郝超 《煤》 2025年第1期85-88,共4页
为提高巷道掘进效率及安全保障能力,以3306回风巷为工程背景,提出采用智能化技术对巷道掘进设备进行升级改造,从而实现3306回风巷智能化掘进。依据3306回风巷现场地质条件、巷道掘进设备配备情况及智能化控制需求,给出智能化改造技术方... 为提高巷道掘进效率及安全保障能力,以3306回风巷为工程背景,提出采用智能化技术对巷道掘进设备进行升级改造,从而实现3306回风巷智能化掘进。依据3306回风巷现场地质条件、巷道掘进设备配备情况及智能化控制需求,给出智能化改造技术方案并分析智能化控制关键技术。现场应用后,3306回风巷内掘进设备可实现自主导航及自动截割等功能,工作人员在远离掘进迎头的安全位置进行遥控,巷道掘进速度可达到380 m/月,实现了安全高效掘进。 展开更多
关键词 巷道掘进 掘进设备 智能化控制
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双悬臂截割机器人相对动力学建模与力位混合控制研究
5
作者 刘鹏 周昊晨 +7 位作者 马宏伟 曹现刚 张旭辉 段学超 毛清华 田海波 薛旭升 王川伟 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第10期80-89,共10页
双悬臂截割机器人可解决传统单臂掘进机在截割大尺寸断面时效率低下的难题,但其与煤岩的动态交互影响控制性能。现有研究以双臂接触同一对象形成运动闭链为前提,无法满足双悬臂截割机器人双臂运动及末端截割头输出力的控制要求。针对该... 双悬臂截割机器人可解决传统单臂掘进机在截割大尺寸断面时效率低下的难题,但其与煤岩的动态交互影响控制性能。现有研究以双臂接触同一对象形成运动闭链为前提,无法满足双悬臂截割机器人双臂运动及末端截割头输出力的控制要求。针对该问题,设计了一种基于机器人相对动力学模型的力位混合控制系统。建立双悬臂截割机器人运动学和动力学模型,基于机器人的相对雅可比矩阵及虚位移与虚功原理推导出机器人的相对动力学模型,通过单一变量同时描述机器人双臂的运动状态,将机器人双臂独立的动力学模型整合为一个整体。基于机器人的相对动力学模型,设计了机器人双臂力位混合控制系统,通过李雅普诺夫函数验证了系统的稳定性和可行性。仿真结果表明:双悬臂截割工艺较单悬臂截割拥有更大的工作空间,具有一次性实现大断面截割的能力;双悬臂截割机器人力位混合控制系统能够完成对期望相对位置和期望相对力的同步跟踪,对截割头期望位置跟踪的绝对误差在0.3132 m以内,均方根误差为0.1447 m。 展开更多
关键词 巷道掘进 双悬臂截割机器人 力位混合控制 相对动力学 相对雅可比矩阵
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基于改进互相关法的采掘机震源超前探测技术与成像方法研究
6
作者 方珍珠 豆浩 +7 位作者 刘惠洲 昌李宁 曹煜 谢国鑫 董亚 宋卫文 刘金锁 任川 《煤炭技术》 CAS 2025年第1期116-119,共4页
煤矿井下随掘超前探测技术的发展,对于巷道的安全高效掘进有着十分重要的意义。在对比掘进机震源信号和传统震源信号的基础上,提出了基于改进的互相关函数处理方法,将连续震源勘探问题转化为单炮震源勘探问题,通过数值模拟和现场实验数... 煤矿井下随掘超前探测技术的发展,对于巷道的安全高效掘进有着十分重要的意义。在对比掘进机震源信号和传统震源信号的基础上,提出了基于改进的互相关函数处理方法,将连续震源勘探问题转化为单炮震源勘探问题,通过数值模拟和现场实验数据完成了对随掘地震超前探测数据的处理和研究。结果表明,基于改进的互相关函数处理方法能有效地将掘进机震源信号进行脉冲化,并在一定程度上完成巷道前方精细探测的目的,具备显著的现场可行性和应用价值。 展开更多
关键词 随掘地震 矿井地震超前探测 掘进机震源 互相关法 噪声勘探
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多轴机械运动臂姿态检测系统设计
7
作者 康永玲 《煤矿机械》 2025年第2期1-3,共3页
针对目前掘进机多轴机械运动臂姿态精确检测常用方法存在的安装困难、结构复杂、维护成本高等问题,设计了一种经济、可靠、适用于煤矿掘进机多轴机械运动臂的姿态检测系统。该系统通过在掘进机截割运动臂上安装防爆动态倾角传感器实现... 针对目前掘进机多轴机械运动臂姿态精确检测常用方法存在的安装困难、结构复杂、维护成本高等问题,设计了一种经济、可靠、适用于煤矿掘进机多轴机械运动臂的姿态检测系统。该系统通过在掘进机截割运动臂上安装防爆动态倾角传感器实现截割头俯仰角的测量,在回转机架上设计特定的可靠结构安装防爆角度传感器及定位器等组合方式实现截割头偏航角的测量,并对俯仰角、偏航角及截割臂长度进行解算,实时获取到截割头相对机身的精确姿态信息。现场应用表明,该检测系统结构简单、安装便捷、维护成本低、环境适应性强、性能稳定。 展开更多
关键词 掘进机 截割臂 姿态 倾角传感器 角度传感器
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智能工作面中采煤机与液压支架的协同控制分析
8
作者 党正伟 《能源与节能》 2025年第1期333-336,共4页
在矿采机械化水平不断提高的背景下,基于自动化、数字化技术的应用,要做好智采工作面“三机”中液压支架和采煤机的协同控制。以一煤矿井下作业工况为例,参考支架控制与采煤机控制相互独立的特征并开展协同控制分析。在了解“三机”控... 在矿采机械化水平不断提高的背景下,基于自动化、数字化技术的应用,要做好智采工作面“三机”中液压支架和采煤机的协同控制。以一煤矿井下作业工况为例,参考支架控制与采煤机控制相互独立的特征并开展协同控制分析。在了解“三机”控制参数的匹配性后,讨论了采煤机和液压支架的协同控制原理,从硬件功能、软件流程、通信方案等方面补充优化了协同控制方案。最后,对协同控制方案进行实际验证,证明其具备监控功能和协调控制功能,且具有采煤效率和安全性等价值。 展开更多
关键词 智采工作面 采煤机 液压支架 协同控制
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建筑机械故障诊断与维修技术研究
9
作者 刘晓朋 《建设机械技术与管理》 2025年第1期86-88,共3页
全面探讨了建筑机械故障诊断与维修技术,介绍了故障诊断的原理,包括故障发生原因的分析、故障现象的观察和记录、基于经验和检测仪器的诊断方法,以及基于数据分析的新技术;详细讨论了建筑机械常见故障及其诊断技术,包括液压系统、电气... 全面探讨了建筑机械故障诊断与维修技术,介绍了故障诊断的原理,包括故障发生原因的分析、故障现象的观察和记录、基于经验和检测仪器的诊断方法,以及基于数据分析的新技术;详细讨论了建筑机械常见故障及其诊断技术,包括液压系统、电气系统、机械结构、润滑系统和传感器故障的诊断方法;阐述了建筑机械维修技术,包括维修前的准备工作、维修操作技术、维修工具的使用和备件更换技术。这些内容为建筑机械维修提供了有益的指导与参考。 展开更多
关键词 建筑机械 故障诊断 维修技术
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基于模糊神经网络PID的煤矿掘进机俯仰控制研究 被引量:2
10
作者 毛清华 陈彦璋 +3 位作者 马骋 王川伟 张飞 柴建权 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第8期135-143,共9页
目前煤矿掘进机俯仰控制主要采用PID控制方法,在掘进机俯仰控制时变性与液压系统非线性情况下的控制精度不高。掘进机俯仰控制通过控制液压缸行程实现,将传统PID算法与模糊控制、神经网络等相结合,可有效提高液压缸行程控制精度。提出... 目前煤矿掘进机俯仰控制主要采用PID控制方法,在掘进机俯仰控制时变性与液压系统非线性情况下的控制精度不高。掘进机俯仰控制通过控制液压缸行程实现,将传统PID算法与模糊控制、神经网络等相结合,可有效提高液压缸行程控制精度。提出了一种基于模糊神经网络PID的煤矿掘进机俯仰控制方法。通过分析掘进机支撑部运动学关系,得到俯仰角与支撑部液压缸的数学关系;介绍了掘进机俯仰控制液压系统工作原理,建立了液压系统及其传递函数模型;将模糊控制与神经网络相结合,形成模糊神经网络,利用模糊神经网络优化PID控制参数,再结合支撑机构数学模型和液压系统传递函数模型,建立掘进机俯仰角模糊神经网络PID控制模型,实现煤矿掘进机俯仰机构自动精确控制。该方法可使掘进机俯仰机构更加快速、准确到达预设位置,解决掘进机俯仰控制中的时变性与非线性难题。仿真结果表明:模糊神经网络PID控制算法相较于模糊PID和PID控制算法,跟踪误差分别降低了69.34%和74.49%。通过液压缸位移控制模拟煤矿掘进机在突变工况和跟随工况下的俯仰控制,结果表明:模糊神经网络PID控制算法相比模糊PID和PID控制算法,俯仰控制跟踪误差最小,对位置信号的平均响应时间分别缩短了27.22%和50.33%,动态控制性能更好。 展开更多
关键词 掘进机俯仰控制 俯仰角 模糊神经网络PID 液压系统 液压缸位移控制 支撑机构
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基于多传感融合的巷道三维空间映射
11
作者 刘峰 王宏伟 刘宇 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期4019-4026,共8页
针对我国煤矿掘进工作面智能感知能力不足的问题,提出了一种基于多传感融合的煤矿巷道三维空间映射方法。该方法利用激光雷达等3D传感器预览煤矿巷道环境信息,并构建实时自主映射模型,为大型煤机装备提供空间感知信息。基于姿态感知理... 针对我国煤矿掘进工作面智能感知能力不足的问题,提出了一种基于多传感融合的煤矿巷道三维空间映射方法。该方法利用激光雷达等3D传感器预览煤矿巷道环境信息,并构建实时自主映射模型,为大型煤机装备提供空间感知信息。基于姿态感知理论的多传感融合技术,对扩展卡尔曼滤波器算法进行优化,通过局部误差状态滤波估计和全局状态迭代估计,提出了一种基于距离残差的空间映射方法,实现了在几何退化的巷道环境下全局地图的快速更新和映射的高精度。其主要贡献在于将多传感器数据进行融合,构建出高精度的地下三维地图,并提高了巷道环境的智能感知能力和自主操作水平。首先,采用先进的激光雷达(LiDAR)传感器获取巷道内部的点云数据,提取点云特征,并建立帧间特征映射模型,从而构建出厘米级别的地下三维地图。同时,通过迭代误差状态的卡尔曼滤波器实现激光雷达与惯性导航的数据融合,提高了系统的鲁棒性,确保了地下三维地图的准确性和稳定性。此外,还考虑了井下粉尘和水雾等因素对巷道三维空间映射精度的影响,优化卡尔曼滤波增益调节激光雷达里程计权重,增强了低质量浓度粉尘条件下三维空间映射的环境适应性。实验结果表明,相较于LeGO-LOAM和LINS,笔者提出的三维空间映射方法在轨迹估计准确度、映射地图的点云数量以及点云密度等方面均表现更优。笔者所提出的方法可用于高精度、快速更新三维地图的自主掘进装备,提高煤矿掘进工作面的智能化水平,为巷道环境的智能化感知和自主作业提供了数据支持。 展开更多
关键词 三维空间映射 巷道智能感知 扩展卡尔曼滤波 点云地图
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基于惯性技术的掘进机组合定位方法
12
作者 孙凌飞 刘亚 +3 位作者 彭继国 杨木易 马志愿 张坤 《煤炭科学技术》 CSCD 北大核心 2024年第12期300-310,共11页
鉴于综掘工作面掘进机截割工作周期长、振动幅度大等工况环境约束,单一惯性导航系统由于导航误差随时间累积的影响,很难在综掘流程中实现自主、实时、精准感知掘进机的姿态和位置。以惯性导航系统为主系统,提出一种基于惯导系统与激光... 鉴于综掘工作面掘进机截割工作周期长、振动幅度大等工况环境约束,单一惯性导航系统由于导航误差随时间累积的影响,很难在综掘流程中实现自主、实时、精准感知掘进机的姿态和位置。以惯性导航系统为主系统,提出一种基于惯导系统与激光感知系统的掘进组合定位、定向方法。采用惯性导航系统获取掘进机实时姿态信息,并传至激光感知系统与其检测光点特征信息相结合,利用空间坐标变换求解位置信息,回传惯导系统进行位姿辅助校准,通过融合各检测子系统的优缺点以实现掘进机的位姿精准检测,有效克服了单一惯性导航系统检测数值漂移、系统可靠性差等问题。最后,通过地面模拟检测试验和井下工业性试验,在不同工况下对检测系统的有效性和检测精度进行试验验证。结果表明:该组合定位系统横向偏移检测误差平均值小于10 mm,纵向行进检测误差平均值小于20 mm,能够满足不同工况下位姿检测的精度要求。研究将先进的信息融合技术引入煤矿开采科技,为煤巷综掘向无人化、智能化方向进一步发展提供理论指导和实践支撑。 展开更多
关键词 惯性导航 激光感知 误差模型 位姿检测 组合定位 信息融合
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基于工艺驱动的采煤机智能截割调控 被引量:2
13
作者 郑闯 李丹宁 冯银辉 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第5期23-27,150,共6页
传统采煤机截割调控缺乏对采煤机滚筒状态的分析,导致截割模板生成质量低;未充分考虑工作面起伏情况和地质环境条件,无法得到最优截割路径;依赖采煤机自身控制单元无法及时调整滚筒高度。针对上述问题,提出了一种基于工艺驱动的采煤机... 传统采煤机截割调控缺乏对采煤机滚筒状态的分析,导致截割模板生成质量低;未充分考虑工作面起伏情况和地质环境条件,无法得到最优截割路径;依赖采煤机自身控制单元无法及时调整滚筒高度。针对上述问题,提出了一种基于工艺驱动的采煤机智能截割调控方案。按照工作面液压支架编号,实时采集对应的滚筒截割高度数据,并结合滚筒截割高度历史数据对实时数据进行处理,生成符合工作面顶底板曲线趋势的采煤机截割模板;基于工作面顶底板写实数据、人工割煤经验,规划采煤机截割路径并进行实时干预,实现采煤机滚筒截割高度与工作面顶底板曲线的自适应耦合;通过编辑采煤工艺和设置截割模板数据,形成采煤工艺表文件,并依此调节采煤机滚筒截割高度,实现采煤机自适应调高控制。基于工艺驱动的采煤机智能截割调控方案应用于神东煤炭集团榆家梁煤矿43207工作面,实现了无人化采煤常态化作业,将生产班工作面作业人员由3人减少至工作面中部无人,采煤机自动割煤率达97%以上。 展开更多
关键词 采煤机 截割调控 工艺驱动 截割模板 路径规划 滚筒调高
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采煤机数字孪生导航截割运动规划理论与方法 被引量:2
14
作者 苗丙 葛世荣 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第8期1-13,共13页
为进一步提高采煤工作面的智能化水平,实现采煤机导航截割的自主推演、自主学习和自主优化,基于采煤机自主导航截割技术和数字孪生智采工作面的概念,提出了采煤机数字孪生导航截割运动规划的理论与方法,包括数字孪生理论及基于该理论的... 为进一步提高采煤工作面的智能化水平,实现采煤机导航截割的自主推演、自主学习和自主优化,基于采煤机自主导航截割技术和数字孪生智采工作面的概念,提出了采煤机数字孪生导航截割运动规划的理论与方法,包括数字孪生理论及基于该理论的采煤机数字孪生导航截割运动规划系统的构建方法。围绕数字孪生理论,探索了智采工作面的物理场景、数字孪生模型的构建及数字孪生驱动、交互和演化机制。为满足不同应用需求,将数字孪生模型分为物理实体、孪生模型和孪生数据模型,详细分析了这3类模型的特点。介绍了由模型驱动、数据驱动和服务驱动组成的3种运行机制,这3种机制通过虚实交互逻辑实现了从感知智能到认知智能的转变。构建了采煤机数字孪生导航截割运动规划系统,该系统通过物理感知层、综合数据层、数据融合分析层及数字孪生服务层,支撑采煤机截割状态数字孪生、动态导航地图数字孪生、数字孪生强化学习环境和强化学习运动规划的服务功能;通过数字化手段将现实中的采煤机导航截割过程复制到数字孪生操作环境中,通过系统内各模块的调用实现数据的自适应融合、智能分析和最优规划。最后,在构建的数字孪生环境中比较深度Q网络−归一化优势函数(DQN−NAF)算法与深度确定性策略梯度(DDPG)算法在采煤机运动规划任务中的效果,结果表明DQN−NAF算法在解决采煤机数字孪生运动规划任务时展现出更优的效果和稳定性。 展开更多
关键词 数字孪生智采工作面 采煤机自主导航截割 采煤机数字孪生导航截割 运动规划 动态导航地图
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基于工况触发的采煤机滚筒截割高度模板生成方法 被引量:1
15
作者 李重重 姚钰鹏 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第4期144-152,共9页
针对采煤机在工作过程中易受不同工况条件的影响导致滚筒调高精度低的问题,提出了一种基于工况触发的采煤机滚筒截割高度模板生成方法。对采煤机历史传感器数据进行预处理和特征提取,选择影响滚筒高度调节的截割电动机电流、截割电动机... 针对采煤机在工作过程中易受不同工况条件的影响导致滚筒调高精度低的问题,提出了一种基于工况触发的采煤机滚筒截割高度模板生成方法。对采煤机历史传感器数据进行预处理和特征提取,选择影响滚筒高度调节的截割电动机电流、截割电动机温度、俯仰角、横滚角、牵引速度5维特征数据,构建用于生成滚筒截割高度模板的补偿回声状态网络(C−ESN)模型;建立工况触发机制,将采煤机传感器实时数据输入C−ESN模型,以测试误差为判断准则,识别当前采煤机的工况为正常区域、三角煤区域或异常工况;最后,C−ESN模型生成相应的滚筒截割高度模板。当三角煤区域和正常区域测试误差都大于阈值时,采用迁移学习方法对测试误差小的截割高度模板参数进行修正,以保证异常工况下截割高度模板的精度。基于现场采煤机实际数据的实验结果表明:左右滚筒截割高度模板与实际截割高度相比,在正常区域的最大误差分别为11.47,9.96 cm,在三角煤区域最大误差分别为12.91,7.94 cm,能够满足工程实际要求;与传统回声状态网络和径向基函数网络模型相比,C−ESN模型的精度在正常区域分别提升了54%和57%,在三角煤区域分别提升了10%和69%。 展开更多
关键词 采煤机 滚筒高度 截割高度模板 补偿回声状态网络 工况触发 迁移学习
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光学靶标遮挡条件下掘进机定位解算方法
16
作者 王朋朋 李瑞 +2 位作者 刘鑫 李响 付常亮 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第5期118-124,共7页
针对目前常用的基于惯导+视觉测量+光学靶标的掘进机组合式导航定位存在的光学靶标被遮挡情况下掘进机定位中断问题,提出了一种光学靶标遮挡条件下掘进机定位解算方法。首先,采集4个呈矩形分布的靶标点组成的光学靶标在无遮挡情况下的图... 针对目前常用的基于惯导+视觉测量+光学靶标的掘进机组合式导航定位存在的光学靶标被遮挡情况下掘进机定位中断问题,提出了一种光学靶标遮挡条件下掘进机定位解算方法。首先,采集4个呈矩形分布的靶标点组成的光学靶标在无遮挡情况下的图像,得到靶标点在相机内成像光斑的像素坐标并构造成矩形,再按照一定比例扩大构造辅助矩形区域框。其次,采集部分靶标点被遮挡情况下的图像,得到无遮挡靶标点在相机内成像光斑的像素坐标,根据靶标点的成像光斑与辅助矩形区域框顶点的欧氏距离,确定无遮挡靶标点与成像光斑的对应关系,进而确定被遮挡的靶标点。然后,利用已知的靶标几何尺寸和惯导提供的靶标姿态信息,建立投影后的靶标点与成像光斑的对应关系,进而求解出被遮挡靶标点对应的光斑像素坐标。最后,利用N点位姿透视求解(PNP)算法求得光学靶标中心位置的空间坐标,实现掘进机定位解算。试验结果表明,光学靶标被遮挡情况下,通过推算被遮挡靶标点对应的光斑像素坐标,可以解决掘进机定位中断问题,保证了掘进机定位的实时性,且定位误差满足掘进机实际定位需求。 展开更多
关键词 掘进机定位 光学靶标 惯导 视觉测量 组合导航
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基于云边端架构的集成供液控制系统设计 被引量:1
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作者 刘波 《煤炭工程》 北大核心 2024年第6期35-41,共7页
为了满足煤矿井下智能化集成供液发展需求,针对现有供液控制系统数据处理及工作协同能力不足、自主决策程度较低等问题,设计了基于云边端架构协同工作的集成供液控制系统。该系统采用现场工业总线与工业以太网复合通讯技术解决现有供液... 为了满足煤矿井下智能化集成供液发展需求,针对现有供液控制系统数据处理及工作协同能力不足、自主决策程度较低等问题,设计了基于云边端架构协同工作的集成供液控制系统。该系统采用现场工业总线与工业以太网复合通讯技术解决现有供液控制系统数据通信能力不足问题;采用云-边-端架构实现降低数据传输延迟、节省中心计算处理单元的资源;通过变频-卸荷联动控制算法、泵站群组阶梯卸荷算法优化系统压力流量控制。文章介绍了系统整体架构、硬件设计方案、软件设计方案,完成了井下工业性试验。试验结果表明:该系统提升通讯带宽满足使用需求,设计架构合理,压力波动范围减小,促进了煤矿井下综采工作面集成供液系统智能化发展。 展开更多
关键词 双总线通讯 云-边-端架构 自主决策 集成供液
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基于多传感器融合的工作面设备定位定姿技术研究 被引量:2
18
作者 刘超 《煤矿机械》 2024年第4期34-37,共4页
随着科技的发展与进步,煤矿智能化已经成为目前矿业生产中的重点研究方向。但是在薄煤层工作面中由于顶板条件的复杂性以及作业环境的多变性,导致目前的井下自动化控制技术中存在液压支架自动跟机不能完美适应井下顶底板环境且采煤机难... 随着科技的发展与进步,煤矿智能化已经成为目前矿业生产中的重点研究方向。但是在薄煤层工作面中由于顶板条件的复杂性以及作业环境的多变性,导致目前的井下自动化控制技术中存在液压支架自动跟机不能完美适应井下顶底板环境且采煤机难以精准定位的问题。以薄煤层工作面自动化控制系统为基础,结合图像识别以及多传感器融合的方法研究采煤机的定位技术,并对液压支架定姿的关键技术进行了分析,期望提高薄煤层自动化系统在煤矿井下的适应性,减少工作面的操作人员,提高煤矿生产的效率。 展开更多
关键词 煤矿生产 自动控制 液压支架定姿 采煤机定位
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Investigation of stress-induced progressive failure of mine pillars using a Voronoi grain-based breakable block model
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作者 Shili Qiu Shirui Zhang +3 位作者 Quan Jiang Shaojun Li Hao Zhang Qiankuan Wang 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第5期713-729,共17页
The Voronoi grain-based breakable block model(VGBBM)based on the combined finite-discrete element method(FDEM)was proposed to explicitly characterize the failure mechanism and predict the deformation behavior of hard-... The Voronoi grain-based breakable block model(VGBBM)based on the combined finite-discrete element method(FDEM)was proposed to explicitly characterize the failure mechanism and predict the deformation behavior of hard-rock mine pillars.The influence of the microscopic parameters on the macroscopic mechanical behavior was investigated using laboratory-scale models.The field-scale pillar models(width-to-height,W/H=1,2 and 3)were calibrated based on the empirically predicted stress-strain curves of Creighton mine pillars.The results indicated that as the W/H ratios increased,the VGBBM effectively predicted the transition from strain-softening to pseudo-ductile behavior in pillars,and explicitly captured the separated rock slabs and the V-shaped damage zones on both sides of pillars and conjugate shear bands in core zones of pillars.The volumetric strain field revealed significant compressional deformation in core zones of pillars.While the peak strains of W/H=1 and 2 pillars were relatively consistent,there were significant differences in the strain energy storage and release mechanism.W/H was the primary factor influencing the deformation and strain energy in the pillar core.The friction coefficient of the structural plane was also an important factor affecting the pillar strength and the weakest discontinuity angle.The fracture surface was controlled by the discontinuity angle and the friction coefficient.This study demonstrated the capability of the VGBBM in predicting the strengths and deformation behavior of hard-rock pillars in deep mine design. 展开更多
关键词 Pillar strength FDEM Voronoi tessellation SPALLING BULKING
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智能化掘进机悬臂和铲台机构关联位置干涉解算模型
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作者 刘若涵 刘永立 刘爽 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第3期114-121,共8页
智能化悬臂式掘进机在工作状态感知与控制过程中悬臂和铲台机构关联位置干涉,而现有悬臂式掘进机防干涉碰撞的研究主要是基于单一的控制方法,将防干涉碰撞条件融入到控制中的较少。针对上述问题,提出了一种悬臂和铲台机构关联位置干涉... 智能化悬臂式掘进机在工作状态感知与控制过程中悬臂和铲台机构关联位置干涉,而现有悬臂式掘进机防干涉碰撞的研究主要是基于单一的控制方法,将防干涉碰撞条件融入到控制中的较少。针对上述问题,提出了一种悬臂和铲台机构关联位置干涉解算模型。基于多自由度悬臂式掘进机悬臂和铲台机构运动过程中的相对空间位置关系,将悬臂机构简化为分段空间直线、铲台机构简化为空间平面,根据悬臂边界等效分段空间直线上特定点和截割刀具边界点至铲台等效空间平面的距离,判断悬臂与铲台是否干涉。悬臂与铲台机构关联位置干涉解算模型应用实例表明:当铲台处在中位状态时,主悬臂和辅助悬臂无相对摆动下,悬臂和铲台不发生干涉碰撞的极限约束条件为主悬臂下摆动位置角不超过29.5°,截割刀具卧底量不超过42 mm;主悬臂和辅助悬臂协同摆动下,悬臂和铲台不发生干涉碰撞的极限约束条件为截割刀具卧底量不超过163 mm。悬臂和铲台机构关联位置干涉解算模型为悬臂与铲台干涉碰撞全域预测预警的数字化与智能自主控制奠定了基础。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 悬臂 铲台 关联位置 防干涉
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