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地下遥控铲运机遥控技术和精确定位技术研究 被引量：38
1
作者 战凯 顾洪枢 +4 位作者 周俊武 石峰 郭鑫 刘力 冯茂林 《有色金属》 CSCD 北大核心 2009年第1期107-112,共6页
详细分析和评述地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术等相关领域的国内外研究现状、存在的问题及今后的发展趋势等,阐述在我国研发地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术的必要性。通过对地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术... 详细分析和评述地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术等相关领域的国内外研究现状、存在的问题及今后的发展趋势等,阐述在我国研发地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术的必要性。通过对地下遥控铲运机的遥控技术和精确定位技术的深入研究,以数字矿山无线通信系统为平台,研究遥控铲运机的智能化实现方法,初步建立我国无人采矿设备的技术开发体系和技术平台,并可获得我国地下矿山的自动化采矿关键技术和方法,为今后实现地下矿山无人开采设备开发和建立工业应用集成系统提供技术支撑。 展开更多
关键词 采矿工程 地下铲运机 无人采矿 遥控 定位
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无人操纵铲运机井下导航研究 被引量：10
2
作者 郭鑫 战凯 +2 位作者 顾洪枢 石峰 迟洪鹏 《有色金属》 CSCD 北大核心 2009年第4期143-147,共5页
研究地下无人操纵铲运机井下导航系统,包括整体的导航方案选定,控制部分硬件的搭建,铲运机转向液压控制部分的设计以及导航算法的研究和验证。利用PROE和ADAMS对某型号铲运机进行三维多体力学建模,针对转向系统,通过MAT-LAB/S imu link... 研究地下无人操纵铲运机井下导航系统,包括整体的导航方案选定,控制部分硬件的搭建,铲运机转向液压控制部分的设计以及导航算法的研究和验证。利用PROE和ADAMS对某型号铲运机进行三维多体力学建模,针对转向系统,通过MAT-LAB/S imu link联合仿真对转向算法进行验证,确定最佳算法。 展开更多
关键词 采矿工程 铲运机 导航 定位 轨迹追踪 ADAMS SIMULINK
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基于改进A*算法的地下无人铲运机导航路径规划 被引量：30
3
作者 马飞 杨皞屾 +1 位作者 顾青 孟宇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期303-309,共7页
提出一种基于改进A*算法的铰接式地下铲运机导航路径规划方法。针对地下铲运机的铰接结构,采用按铰接角扩展节点的方法,使扩展节点符合铲运机的轨迹特性;针对巷道狭窄,易于发生碰撞的问题,在估价函数中引入了碰撞威胁代价,避免铲运机与... 提出一种基于改进A*算法的铰接式地下铲运机导航路径规划方法。针对地下铲运机的铰接结构,采用按铰接角扩展节点的方法,使扩展节点符合铲运机的轨迹特性;针对巷道狭窄,易于发生碰撞的问题,在估价函数中引入了碰撞威胁代价,避免铲运机与巷道壁发生碰撞。通过仿真试验分析比较了传统A*算法和所提出的改进A*算法的搜索性能,验证了改进A*算法可提高搜索效率。通过多组试验参数比较表明,当碰撞代价加权系数为0.2时,可以得到在避免碰撞情况下的最短路径。最后在实验室环境下实现了无人铲运机的路径规划及轨迹跟踪。跟踪结果表明,采用所提出的算法规划的导航路径,符合铲运机的结构特性,使跟踪误差保持在0.2 m之内,同时也可使铲运机不与巷道发生碰撞,实现安全行驶,验证了所提方法的可行性和实用性。 展开更多
关键词 地下无人铲运机 路径规划 A＊算法
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495HR电铲不同铲斗容积生产能力分析 被引量：12
4
作者 秦涛 才庆祥 +2 位作者 张丁 周伟 陈树召 《金属矿山》 CAS 北大核心 2011年第9期134-136,共3页
从勺容比、装车周期、电铲生产能力等方面分析了哈尔乌素露天煤矿495HR电铲原配置60.4 m3铲斗存在的问题和应用52.8 m3铲斗的效果,认为小铲斗更为合理。理论分析表明,与MT5500卡车匹配,52.8 m3铲斗更为合理,其小时技术生产能力和实际生... 从勺容比、装车周期、电铲生产能力等方面分析了哈尔乌素露天煤矿495HR电铲原配置60.4 m3铲斗存在的问题和应用52.8 m3铲斗的效果,认为小铲斗更为合理。理论分析表明,与MT5500卡车匹配,52.8 m3铲斗更为合理,其小时技术生产能力和实际生产能力仅分别降低1.0%和3.4%;生产实践表明,采用52.8 m3铲斗可缩短装载周期6.2%,实际小时生产能力仅降低3.6%。由于改进了开斗机构,降低了铲斗1次装载量,使电铲开斗机构的故障次数和故障时间分别减少70%和77%,月能力增大了4.4%。 展开更多
关键词 露天矿 电铲 铲斗容积 生产能力
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地下铲运机六杆工作机构优化设计研究 被引量：5
5
作者 胡铁华 马成林 +1 位作者 曹金海 张晓梅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期11-15,共5页
以地下铲运机六杆工作机构为研究对象，建立了以大臂油缸在举升过程平均出力、大臂油缸出力方差及转斗油缸出力为目标函数，以满足工作性能要求、机构的结构要求及几何要求为约束函数的优化设计数学模型；应用混合罚函数方法编制了适合... 以地下铲运机六杆工作机构为研究对象，建立了以大臂油缸在举升过程平均出力、大臂油缸出力方差及转斗油缸出力为目标函数，以满足工作性能要求、机构的结构要求及几何要求为约束函数的优化设计数学模型；应用混合罚函数方法编制了适合六杆机构优化设计的计算程序；对ＷＪＤ１．５ｍ３的电动铲运机工作机构进行了优化计算，得到了较为理想的结果。 展开更多
关键词 优化设计 铲运机 地下开采 六杆工作机构
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铲运机工作机构设计方法研究 被引量：3
6
作者 王玉兴 高秀华 +1 位作者 孙冬野 孔德文 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第4期135-139,共5页
根据矿用铲运机工作机构处于插入工况、运输工况、举升工况和卸载工况的特点，建立了其六连杆工作机构的优化设计数学模型，编制了优化程序，以ＷＪＤ１．５ｍ３矿用铲运机工作机构为例进行优化设计计算，并对设计前后工作机构的应力场... 根据矿用铲运机工作机构处于插入工况、运输工况、举升工况和卸载工况的特点，建立了其六连杆工作机构的优化设计数学模型，编制了优化程序，以ＷＪＤ１．５ｍ３矿用铲运机工作机构为例进行优化设计计算，并对设计前后工作机构的应力场进行了有限元建模和分析。研究结果表明，充分利用现代设计方法可以有效解决机构干涉和铲运机各技术指标的满足问题，并缩短产品的设计和开发周期。 展开更多
关键词 矿用铲运机 工作机构 优化设计 有限元法
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地下铲运机遥控控制系统的研究 被引量：10
7
作者 李伟为 胡天友 《金属矿山》 CAS 北大核心 2008年第10期100-102,140,共4页
地下铲运机遥控控制系统由无线数据传输系统和车载计算机控制系统组成。无线数据传输系统采用两套专业数传电台,用以完成对地下铲运机的车辆状态信息检测,控制信号的传输,以及视频监控设备的数据传输。车载计算机控制系统采用分布式控... 地下铲运机遥控控制系统由无线数据传输系统和车载计算机控制系统组成。无线数据传输系统采用两套专业数传电台,用以完成对地下铲运机的车辆状态信息检测,控制信号的传输,以及视频监控设备的数据传输。车载计算机控制系统采用分布式控制系统(DCS),通讯方式为异步通讯。上位PC接收由遥控操作室发出的遥控控制指令,依据研发的地下铲运机控制策略解释分解遥控控制指令,传输到下位PLC,由下位PLC执行遥控控制指令,完成对地下铲运机的操作控制。 展开更多
关键词 地下铲运机 遥控控制系统 数据通信 可靠性设计
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金属矿山井下铲运机路面新型铺设材料研究 被引量：3
8
作者 杜炜平 鲍勇峰 付毅 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 1999年第3期19-21,共3页
针对深部铜矿井下采场铲运机运行路面的具体情况，开发以井下矿碴为骨料的水泥、石膏、复合胶凝剂矿粉混凝土路面及块状矿碴辗压路面，为高强度井下采矿作业提供了运输保障，与传统的砂料混凝土路面相比，技术经济效益显著。
关键词 矿碴 胶凝剂 金属矿山 铲运机 路面材料
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电动铲运机卷缆装置数控方法及其设计 被引量：4
9
作者 许焰 张文希 《工矿自动化》 北大核心 2005年第5期42-45,共4页
卷缆系统是矿山上用于矿石开采的电动铲运机的重要部分,其自动放缆、自动收缆的可靠性直接影响着铲运机的工作效率。文章总结了当前国内外的卷缆装置所存在的不足,并在此基础上,提出了一种数控卷缆装置的设计方法。经证明,该卷缆装置可... 卷缆系统是矿山上用于矿石开采的电动铲运机的重要部分,其自动放缆、自动收缆的可靠性直接影响着铲运机的工作效率。文章总结了当前国内外的卷缆装置所存在的不足,并在此基础上,提出了一种数控卷缆装置的设计方法。经证明,该卷缆装置可使电动铲运机在工作过程中提高收缆与放缆的同步性,并且可将电缆的张力控制在一定的范围内,减轻电缆的甩动程度。 展开更多
关键词 电动铲运机 卷缆装置 单片机 数字控制
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基于多传感器信息融合的地下自主铲运机的定位技术 被引量：2
10
作者 迟洪鹏 战凯 郭鑫 《有色金属》 CSCD 北大核心 2009年第4期148-152,共5页
分析自主车辆的定位技术及多传感器信息融合的模型。通过对地下自主铲运机后车体和传感器(航向陀螺仪、激光测距仪)的建模,采用多传感器信息融合的卡尔曼滤波算法,将航向陀螺仪和激光测距仪采集的信息融合后,对铲运机的航向角进行确定... 分析自主车辆的定位技术及多传感器信息融合的模型。通过对地下自主铲运机后车体和传感器(航向陀螺仪、激光测距仪)的建模,采用多传感器信息融合的卡尔曼滤波算法,将航向陀螺仪和激光测距仪采集的信息融合后,对铲运机的航向角进行确定。综合应用多传感器信息融合技术可以有效提高铲运机的定位精度。 展开更多
关键词 采矿工程 铲运机 信息融合 多传感器 定位 卡尔曼滤波
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地下智能铲运机的转角实时测量技术 被引量：1
11
作者 李建国 战凯 +3 位作者 顾洪枢 石峰 冯孝华 郭鑫 《金属矿山》 CAS 北大核心 2014年第7期126-129,共4页
针对地下智能铲运机的控制技术要求,提出了一种铲运机前后车体转角的实时测量技术。介绍了该技术的开发背景及智能铲运机的研究现状,结合铲运机实际工作环境的要求和满足智能化控制的精度要求,设计开发转角信息实时测量技术,包括转角传... 针对地下智能铲运机的控制技术要求,提出了一种铲运机前后车体转角的实时测量技术。介绍了该技术的开发背景及智能铲运机的研究现状,结合铲运机实际工作环境的要求和满足智能化控制的精度要求,设计开发转角信息实时测量技术,包括转角传感器的设计要求、数据处理系统的实时性方案,并给出了基于Monta-Vista Linux操作系统下的软件开发流程。针对铲运机前后车体特殊的铰接式链接结构,设计了一种主动跟随式的转角传感器安装支架,解决因为路面不平引起的纵向受力从而导致测量误差或损坏传感器的问题,最后将该技术应用于0.4 m3铲运机的智能控制中。实验数据证明,该方法工作可靠,能够实时获取车体前后的转角信息,其精度和稳定性可以满足智能铲运机的实时控制需求,具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 铲运机 转角传感器 CAN总线 智能 LINUX
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减速器设计方案决策方法研究 被引量：3
12
作者 魏效玲 张亚春 张艳伟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1060-1062,共3页
针对设计方案决策中存在许多不确定的知识和信息问题,提出一种处理多层次、多因素客观信息的系统层次灰关联分析理论模型。该模型充分利用了决策对象的客观数据,并根据专家的主观经验确定各因素的权重,以求得到符合主客观实际的评价结... 针对设计方案决策中存在许多不确定的知识和信息问题,提出一种处理多层次、多因素客观信息的系统层次灰关联分析理论模型。该模型充分利用了决策对象的客观数据,并根据专家的主观经验确定各因素的权重,以求得到符合主客观实际的评价结论。根据某齿轮箱减速器的3种初步设计方案,借助于已知的设计信息和客观数据,利用该模型对其进行决策并给出了优劣顺序。 展开更多
关键词 减速器 系统层次灰关联分析 设计方案 权重
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电动铲运机卷缆装置控制策略的研究 被引量：3
13
作者 许焰 张文希 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第8期24-26,共3页
卷缆系统是矿山上用于矿石开采的重要设备电动铲运机上的重要部分,其自动放缆、自动收缆的可靠性直接影响着铲运机的工作效率。作者对部分国内外常用的卷缆装置的控制策略进行了比较研究,得出了它们的特点,并在此基础上,提出了一种新的... 卷缆系统是矿山上用于矿石开采的重要设备电动铲运机上的重要部分,其自动放缆、自动收缆的可靠性直接影响着铲运机的工作效率。作者对部分国内外常用的卷缆装置的控制策略进行了比较研究,得出了它们的特点,并在此基础上,提出了一种新的数控卷缆装置设计方法。 展开更多
关键词 电动铲运机 卷缆装置 控制策略 数控 比较
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我国南方道路除冰装置的研究 被引量：9
14
作者 刘长生 《中南林业科技大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期115-119,149,共6页
为了应对中国南方罕见冰冻天气造成的特殊冰层,能尽快清除这些冰冻层,确保公路畅通,进行了清除公路冻冰层机械的研究,提出了微波-振动轮式除冰机的研制方案,并进行了有关的试验.最后得出的结论认为,微波-振动轮式除冰机适合我国南方的... 为了应对中国南方罕见冰冻天气造成的特殊冰层,能尽快清除这些冰冻层,确保公路畅通,进行了清除公路冻冰层机械的研究,提出了微波-振动轮式除冰机的研制方案,并进行了有关的试验.最后得出的结论认为,微波-振动轮式除冰机适合我国南方的这种特殊冰冻层的清除. 展开更多
关键词 除冰装置 南方公路 冰冻层 微波-振动 试验
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地下铲运机整机结构强度分析及实验研究 被引量：1
15
作者 迟可伟 孙健 冯茂林 《金属矿山》 CAS 北大核心 2006年第3期57-60,共4页
建立了地下铲运机整机结构有限元模型,提出铰销、油缸、轮胎及边界条件的模拟方法。进行了ACY-2型地下铲运机整机结构强度实验,验证了整机有限元模型的正确性。同时根据此模型对3种工况下铲运机的结构强度进行了分析,结果表明,铲斗插入... 建立了地下铲运机整机结构有限元模型,提出铰销、油缸、轮胎及边界条件的模拟方法。进行了ACY-2型地下铲运机整机结构强度实验,验证了整机有限元模型的正确性。同时根据此模型对3种工况下铲运机的结构强度进行了分析,结果表明,铲斗插入料堆正常作业的牵引工况下,铲运机结构满足强度要求;而后轮离地和前轮离地两种极限工况是危险工况。 展开更多
关键词 地下铲运机 有限元模型 强度实验 强度分析
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TY3DFB型防爆铲车的设计研究 被引量：4
16
作者 李春英 樊运平 《中国煤炭》 北大核心 2004年第8期27-28,37,共3页
详细介绍了TY3DFB型防爆铲车的主要性能及结构 。
关键词 防爆铲车 TY3DFB型防 设计 性能 结构
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ST-1.5型铲运机在掘进中的运行分析 被引量：6
17
作者 雷泽勇 《金属矿山》 CAS 北大核心 2003年第3期40-42,共3页
介绍了ST - 1 5型铲运机在巷道掘进试验中的应用情况。通过对其运行要素的观察测定 ,分析计算 ,说明ST - 1 5型铲运机的运行状态是正常的。
关键词 铲运机 掘进 运行分析 生产能力 技术改造
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露天矿机械铲采宽优化问题的研究
18
作者 王喜富 杨树才 董宝弟 《有色金属》 CSCD 1994年第3期1-6,共6页
本文分析了露天矿机械铲采宽与其效率、采宽与工作线长度、采宽与工作帮坡角以及采宽与霉天矿运输道路长度的关系，并给出了它们之间的关系表达式、绘制出了函数曲线。通过对矿山费用随采宽变化的研究，确定了露天矿最优的采宽值。
关键词 采宽优化 露天矿 电铲效率 工作帮坡角
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DCY-30电动铲运机的电缆收放系统
19
作者 俞良中 《金属矿山》 CAS 北大核心 1998年第4期28-29,45,共3页
ＣＹ３０电动铲运机的电缆收放系统采用电磁滑差离合器作为传动装置，该系统经工业试验考核，实现了电缆的收放与行车同步控制，满足了ＤＣＹ３０电动铲运机的运行要求。
关键词 离合器 电缆收放 同步控制 铲运机 电动铲运机
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铲运机差速器应用与分析
20
作者 李知桂 《金属矿山》 CAS 北大核心 2001年第4期36-38,47,共4页
介绍了国内外铲运机差速器的应用概况 ,论述了普通伞齿轮差速器、牙嵌式自由轮防滑自锁差速器的工作原理与特性 ,列举了普通伞齿轮、牙嵌式自由轮防滑自锁。
关键词 铲运机 工作原理 普通伞齿轮差速器 混合差速器 牙嵌式自由轮防滑自锁差速器
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