四足机器人小跑步态的腿型配置性能分析

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作者 戴福全 朱益斌 唐晓腾 《机械设计》 北大核心 2025年第1期108-115,共8页

腿型配置对四足机器人的运动学和动力学的影响极其重要,常见的4种腿型配置各有优劣。为了分析四足机器人的不同腿型配置性能,建立四足机器人的运动学模型;并对四足机器人运动过程中的姿态和足端轨迹进行规划;通过逆运动学解算求解出腿... 腿型配置对四足机器人的运动学和动力学的影响极其重要,常见的4种腿型配置各有优劣。为了分析四足机器人的不同腿型配置性能,建立四足机器人的运动学模型;并对四足机器人运动过程中的姿态和足端轨迹进行规划;通过逆运动学解算求解出腿部关节的驱动函数。采用SolidWorks与MATLAB/Simulink软件联合仿真,分析4种腿型配置质心在运动空间中的偏移量和关节的能耗,评估出四足机器人的运动稳定性和能耗的性能。将SolidWorks设计的四足机器人的4种常见腿型配置的简化模型导入MATLAB中,在MATLAB/Simulink中对4种不同腿型配置的仿真模型进行仿真对比,分析结果显示4种腿型配置中最稳定、能耗最低的为全肘式。 展开更多

关键词 四足机器人 腿型配置 稳定性 能耗

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库车西秋里塔格构造带中、新生代构造演化 被引量：14

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作者 汤良杰 万桂梅 +2 位作者 王清华 金文正 杨文静 《西南石油大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期167-171,共5页

根据平衡剖面原理,对经过西秋里塔格构造带的2条地质剖面进行构造复原,利用PRA公司的BasinMod-1D软件对其中的2口井做沉降史分析,结果表明中、新生代的构造演化特征为三叠纪末期发生构造抬升形成古隆起构造,之后的侏罗纪未发生构造沉降... 根据平衡剖面原理,对经过西秋里塔格构造带的2条地质剖面进行构造复原,利用PRA公司的BasinMod-1D软件对其中的2口井做沉降史分析,结果表明中、新生代的构造演化特征为三叠纪末期发生构造抬升形成古隆起构造,之后的侏罗纪未发生构造沉降,一直处于沉积间断状态,白垩纪早中期发生构造沉降,白垩纪末期库车拗陷整体发生抬升剥蚀,古近纪库姆格列木群沉积期的喜马拉雅早期构造运动强度较弱,苏维依组-康村组沉积期的喜马拉雅中期构造运动强度逐渐增大,到库车组沉积期-第四纪的喜马拉雅晚期构造活动最强烈。盐层的滑脱作用使得盐上、盐下地层变形极不协调,盐上地层缩短量明显大于盐下地层,表现出明显的盐上、盐下分层缩短的特点。 展开更多

关键词 构造演化 平衡剖面 沉降史 西秋里塔格构造带 库车拗陷

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2RPU/UPR+RP五自由度混联机器人静刚度分析 被引量：18

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作者 张东胜 许允斗 +1 位作者 姚建涛 赵永生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期712-719,共8页

为快速建立基于三自由度并联机构2RPU/UPR构造出的五自由度混联机器人的解析刚度模型,首先对混联机器人的结构进行了描述;然后基于串联和并联结构独立求解思想,建立了混联机器人的位置反解模型;再对混联机器人的结构进行简化处理,分别... 为快速建立基于三自由度并联机构2RPU/UPR构造出的五自由度混联机器人的解析刚度模型,首先对混联机器人的结构进行了描述;然后基于串联和并联结构独立求解思想,建立了混联机器人的位置反解模型;再对混联机器人的结构进行简化处理,分别求解并联部分与串联部分两子系统的静刚度模型,从构造系统的力旋量系和弹性变形协调条件入手,简单且快速地建立了混联机器人的整体刚度模型;最后构造混联机器人的等效三维模型,运用有限元和MATLAB软件,对典型位姿下混联机器人受外力/力矩产生的微位移进行仿真验证,并给出了整机静刚度在任务空间中随位形变化分布图。通过仿真与理论计算的对比分析,验证了该混联机器人理论刚度模型的正确性。 展开更多

关键词 混联机器人 并联机构 刚度模型 自由度

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间歇式信息传输条件下无人机搜索覆盖规划

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作者 曹志强 张佳 辛斌 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期152-161,共10页

在基站通信范围受限条件下,若无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)执行覆盖搜索任务时经常返回至基站通信范围内实现间歇式信息传输,能够扩展其覆盖区域和提高执行任务的灵活性。为最小化所有环境位点信息传回基站的时间之和,需解决覆... 在基站通信范围受限条件下,若无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)执行覆盖搜索任务时经常返回至基站通信范围内实现间歇式信息传输,能够扩展其覆盖区域和提高执行任务的灵活性。为最小化所有环境位点信息传回基站的时间之和,需解决覆盖规划和间歇式通信时机选择的耦合问题。在覆盖的目标点较少且分散时,采用改进的层次聚类方法求解每次往返需要覆盖的路径点集合。在需要进行区域全覆盖时,则在求解完区域的覆盖路径后,以最小化时间之和为目标,对目标函数进行分析,确定最优返回次数的搜索范围,压缩解空间。对该搜索范围进行遍历搜索得到最优往返次数,然后利用遗传算法优化UAV返回位点。与前沿算法对比,所提算法在目标函数和覆盖路径质量上具有一定的提升。 展开更多

关键词 通信耦合 层次聚类 解空间压缩 遗传算法

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数字水准仪系统测量偏差测试 被引量：3

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作者 罗官德 闵学鹏 +3 位作者 陶茂盛 黄智 种宇 李亚娟 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第4期179-182,共4页

通过对4种型号数字水准仪和Ni002A光学水准仪的同桩比测表明:1)数字水准仪相对Ni002A光学水准仪没有明显的系统测量偏差;2)条形码标尺米长改正数f值在实际水准观测结果中必须进行修正;3)SDL1X、DiNi03、DNA03型号数字水准仪可用于一等... 通过对4种型号数字水准仪和Ni002A光学水准仪的同桩比测表明:1)数字水准仪相对Ni002A光学水准仪没有明显的系统测量偏差;2)条形码标尺米长改正数f值在实际水准观测结果中必须进行修正;3)SDL1X、DiNi03、DNA03型号数字水准仪可用于一等水准测量,DL101C数字水准仪只能用于二等水准测量。 展开更多

关键词 数字水准仪 系统测量偏差 同桩比对测试 分析与研究

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水准仪磁致误差检定的测量不确定度分析 被引量：3

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作者 赵立军 李文一 +2 位作者 程增杰 苏国营 张晶 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2016年第8期750-752,共3页

通过对由亥姆赫兹线圈和测微平行光管构成的水准仪磁致误差检定装置的测量方法及其不确定度来源的分析,讨论了水准仪磁致误差检定的测量不确定度的评估方法,阐述了检定结果不确定度主要由测量重复性、测微平行光管的刻划误差和读数误差... 通过对由亥姆赫兹线圈和测微平行光管构成的水准仪磁致误差检定装置的测量方法及其不确定度来源的分析,讨论了水准仪磁致误差检定的测量不确定度的评估方法,阐述了检定结果不确定度主要由测量重复性、测微平行光管的刻划误差和读数误差、磁场以及磁致误差特性曲线拟合引入。对这些分量分别进行分析与公式推导,最终评定出检定装置的扩展不确定度。 展开更多

关键词 磁致误差检定 不确定度 曲线拟合

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数字电子水准仪检定方法的研究 被引量：5

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作者 叶晓明 阙江 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2008年第11期68-70,共3页

针对目前数字电子水准仪的检验仍然拘泥于光学模拟水准仪检验方法的现状,提出以完全根据仪器示值来评价水准仪精度性能的检验方法。

关键词 数字水准仪 电子水准仪 检验 检定 精度 I角

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水库施工期间坝前滑坡稳定性研究 被引量：2

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作者 宋丹青 梁收运 王志强 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2016年第10期109-114,共6页

为了更好地研究水库建设阶段的坝前滑坡问题,以甘肃省九甸峡库区燕子坪滑坡为例,采用GPS对库岸滑坡表面的位移和变形进行了高精度、连续性监测,完成了水库建设阶段的滑坡演化全过程的位移变化监测。结合滑坡区的工程地质条件,对滑坡的... 为了更好地研究水库建设阶段的坝前滑坡问题,以甘肃省九甸峡库区燕子坪滑坡为例,采用GPS对库岸滑坡表面的位移和变形进行了高精度、连续性监测,完成了水库建设阶段的滑坡演化全过程的位移变化监测。结合滑坡区的工程地质条件,对滑坡的变形特征、诱发因素及形成机理进行了分析,从力学变形机制方面研究施工期坝前滑坡诱发机理。结果表明:水库施工期坝前滑坡失稳分为两个阶段(施工围堰建成前后),并且两个阶段坝前滑坡失稳主要影响因素不同;施工围堰建成前坝前滑坡主要是在受降雨影响,施工围堰建成后库水位上升是坝前滑坡失稳的主要诱因,整个施工期间施工围堰建成后的滑坡变形占较大比重,并且两个阶段滑坡失稳形式均表现为中、后部推移前缘滑动。 展开更多

关键词 坝前滑坡 稳定性 位移监测 九甸峡水库 甘肃省

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数字水准仪室外检定及检定场建立 被引量：5

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作者 刘海波 李冀 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2016年第1期89-91,共3页

阐述数字水准仪的基本原理和其应进行的室外检定项目,包括电子i角设置及剩余i角测定、电子补偿性能误差测定、调焦运行误差测定和测站单次高差标准差测定,并对每个检定项目的场地要求、检定方法和数据处理进行详细论述;最后综合多方面因... 阐述数字水准仪的基本原理和其应进行的室外检定项目,包括电子i角设置及剩余i角测定、电子补偿性能误差测定、调焦运行误差测定和测站单次高差标准差测定,并对每个检定项目的场地要求、检定方法和数据处理进行详细论述;最后综合多方面因素,提出数字水准仪室外检定场的建立方案。 展开更多

关键词 数字水准仪 室外检定 检定场 建立方案

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精密水准测量标尺的发展现状 被引量：4

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作者 杨俊志 张锐 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2008年第12期27-29,32,共4页

水准尺不仅是国家长度标准的载体,也是水准测量系统中与水准仪一样重要的部件。针对近年来国内不太重视水准尺检定的现实,介绍国外水准尺检定方面研究的最新成果,希望国外的最新研究成果能够促进我国开展水准尺检定方面的工作。

关键词 水准标尺 检定方法 检定结果 新进展

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数字水准仪检定室内法的方法确认 被引量：1

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作者 李文一 程增杰 +1 位作者 赵立军 苏国营 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2014年第6期180-182,共3页

阐述了数字水准仪检定室内法的方法确认的目的、过程和结果分析,包括特征值精密度、准确度、不确定度。与室外法比对,并使用统计方法对室内法作为室外法的可替代方法作出评价。

关键词 数字水准仪 室内法 方法确认 精密度 准确度

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基于MIMO系统的机械手自适应模糊滑模控制 被引量：10

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作者 倪骁骅 刘青 《中国农机化学报》 2015年第2期265-268,256,共5页

机械手运行过程中存在的不确定性,提出了一种基于模糊补偿的滑模控制,该控制算法利用MIMO(多输入多输出)模糊系统来逼近系统中存在的误差。文中设计了鲁棒自适应控制律,消除了逼近误差造成的影响,保证系统的稳定性。根据机械手动力学方... 机械手运行过程中存在的不确定性,提出了一种基于模糊补偿的滑模控制,该控制算法利用MIMO(多输入多输出)模糊系统来逼近系统中存在的误差。文中设计了鲁棒自适应控制律,消除了逼近误差造成的影响,保证系统的稳定性。根据机械手动力学方程与机械手不确定性表达式的性质,有效地减少了模糊控制规则的数量。计算机仿真表明该算法的有效性。 展开更多

关键词 机械手 模糊补偿 滑模控制 计算机仿真

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数字水准仪条码尺的编码规则及实例 被引量：8

13

作者 杨俊志 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2008年第6期19-21,25,共4页

论述数字水准仪条码尺的编码规则,依据这些编码规则设计的条码尺,数字水准仪可以自动识别出条码尺是否倒置并给出相应的测量结果。同时还给出长短视距使用不同进制码和长短视距使用同一进制码的两个编码实例,供我国仪器生产厂家选用。

关键词 数字水准仪 条码尺 标尺倒置 编码规则

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因瓦水准标尺尺长改正检定方法的对比研究

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作者 李文一 程增杰 +1 位作者 赵立军 苏国营 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2015年第5期887-889,893,共4页

目前国内外新旧水准标尺检定装置并存,有传统的特定分划检定和采用自动化装置的全尺分划检定两种方法。为比较两种方法的差异,用配对样本t检验法对两种方法测量结果的一致性进行检验,对复现性条件下测量结果的可接受性进行评价,并对全... 目前国内外新旧水准标尺检定装置并存,有传统的特定分划检定和采用自动化装置的全尺分划检定两种方法。为比较两种方法的差异,用配对样本t检验法对两种方法测量结果的一致性进行检验,对复现性条件下测量结果的可接受性进行评价,并对全尺分划检定进行重复性试验。结果表明,全尺分划检定与分米分划检定的结果无显著性差异;同一种检定方法的重复性误差与两种检定方法的互差为同一数量级。 展开更多

关键词 水准标尺 全尺分划检定 配对样本t检验 再现性 重复性

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采用模糊逻辑的移动机器人轨迹跟踪 被引量：9

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作者 骆德渊 刘荣 李纪文 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期943-946,共4页

针对差动轮驱动的移动机器人动力学的高度非线性和运动环境的不确定性,提出了基于模糊逻辑的移动机器人路径跟踪控制方法。该方法通过合理选择模糊控制器的参数和优化规则库,使其输出合适的线速度和角速度,从而控制移动机器人准确地跟... 针对差动轮驱动的移动机器人动力学的高度非线性和运动环境的不确定性,提出了基于模糊逻辑的移动机器人路径跟踪控制方法。该方法通过合理选择模糊控制器的参数和优化规则库,使其输出合适的线速度和角速度,从而控制移动机器人准确地跟踪预规划的路径。提出了两轮差动式移动机器人的动力学模型,使得该模糊控制器对不同几何参数的差动式机器人具有普遍的适应性。在实际场地试验和亚太机器人大赛中验证该方法的有效性。 展开更多

关键词 控制 模糊逻辑 移动机器人 轨迹跟踪

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CaO+KH_2PO_4在高氟地下水水质处理中的应用 被引量：4

16

作者 尹国勋 郑明凯 朱利霞 《水资源保护》 CAS 北大核心 2007年第4期82-84,共3页

采用CaO+KH2PO4工艺对焦作市高氟区地下水进行降氟处理。通过实验研究,分析了该工艺的除氟机理和最佳设计参数。实验结果表明,CaO+KH2PO4工艺应用于当地高氟水的水质处理中,CaO/KH2PO4=0.4/0.625为最佳的药量配比,即针对氟质量浓度为1.7... 采用CaO+KH2PO4工艺对焦作市高氟区地下水进行降氟处理。通过实验研究,分析了该工艺的除氟机理和最佳设计参数。实验结果表明,CaO+KH2PO4工艺应用于当地高氟水的水质处理中,CaO/KH2PO4=0.4/0.625为最佳的药量配比,即针对氟质量浓度为1.75 mg/L的地下水,每吨水最佳投药量为:CaO/KH2PO4=0.8 kg/1.25 kg。 展开更多

关键词 地下水 水质处理 高氟区 CaO KH2PO4

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潜孔锤反循环钻头二级引射装置结构参数研究 被引量：4

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作者 朱丽红 黄勇 +2 位作者 殷琨 张大平 任红 《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期88-92,共5页

二级引射装置能够有效提高贯通式潜孔锤钻进技术的反循环效果。为确定其结构参数,借助计算流体动力学(CFD)数值模拟,研究二级引射孔直径d、中心孔直径D、引射孔角度θ和引射孔距反循环钻头底面距离h等4个结构参数对钻头引射系数n的影响... 二级引射装置能够有效提高贯通式潜孔锤钻进技术的反循环效果。为确定其结构参数,借助计算流体动力学(CFD)数值模拟,研究二级引射孔直径d、中心孔直径D、引射孔角度θ和引射孔距反循环钻头底面距离h等4个结构参数对钻头引射系数n的影响,并利用试验方法对CFD计算结果进行验证。结果表明:随二级引射装置结构参数d、D、θ和h的改变,反循环效果发生不同程度变化,且存在某一结构参数组合使反循环效果达到最佳,综合考虑4个参数的影响效果,确定d=11 mm、D=44 mm、θ=30°和h=180 mm为比较合理的结构参数;试验结果与数值模拟结果基本吻合,CFD数值模拟可用于确定结构参数。 展开更多

关键词 潜孔锤 反循环 钻头 引射装置 结构参数

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室内移动机器人目标定位性准确匹配研究 被引量：3

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作者 刘俊超 陈志军 +1 位作者 樊小朝 闫学勤 《现代电子技术》 北大核心 2019年第2期159-162,167,共5页

在室内移动机器人目标定位系统中的扫描匹配技术中,传统的迭代最近点算法存在待配准点云初始位置要求苛刻、难以找到正确对应点对的问题,因此提出一种基于Kinect传感器获取三维环境点云,根据旋转投影统计特征描述子的相似性来查找对应... 在室内移动机器人目标定位系统中的扫描匹配技术中,传统的迭代最近点算法存在待配准点云初始位置要求苛刻、难以找到正确对应点对的问题,因此提出一种基于Kinect传感器获取三维环境点云,根据旋转投影统计特征描述子的相似性来查找对应点对并进行扫描匹配的移动机器人目标定位方法。首先通过Kinect传感器获取物体点云图,根据特征提取算法提取点云特征;然后获取两个待匹配点云的旋转投影统计特征描述子,通过比较两个描述子之间特征的相似程度,估算它们之间的对应关系,采用距离差分矩阵算法剔除误匹配点,计算初始匹配参数;最后利用最小二乘法迭代进行ICP配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现目标定位。实验结果表明,改进后的算法有效地提高了点云匹配效率和配准精度,得到了较精确的目标定位信息。 展开更多

关键词 扫描匹配 移动机器人 Kinect传感器 目标定位 旋转投影统计 点云匹配

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新型小型非开挖市政道路施工钻孔机器人方案设计 被引量：4

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作者 刘海兰 李小平 芮延年 《机床与液压》 北大核心 2013年第10期40-42,49,共4页

针对目前国内外非开挖市政道路钻孔施工存在的问题,综合应用金属切削原理与刀具技术、气动机器人技术及气力输送技术等,提出一种新型小型非开挖市政道路施工钻孔机器人的设计方案,其目的在于解决当前我国大多数非开挖钻孔设备在市政道... 针对目前国内外非开挖市政道路钻孔施工存在的问题,综合应用金属切削原理与刀具技术、气动机器人技术及气力输送技术等,提出一种新型小型非开挖市政道路施工钻孔机器人的设计方案,其目的在于解决当前我国大多数非开挖钻孔设备在市政道路施工过程中存在的泥水难以分离从而对环境造成污染以及施工占地面积大的问题。 展开更多

关键词 非开挖市政道路钻孔施工 气动机器人 干法气力输送

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基于Hough变换的线段检测算法的改进 被引量：2

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作者 杜艳红 张伟玉 常若葵 《天津农学院学报》 CAS 2007年第2期33-36,共4页

基于Hough变换的基本理论及目前的改进算法,针对Hough变换所存在的参数峰值不明显、存储空间大及计算速度慢等不足,提出了一种改进的随机Hough变换,可实现由长到短逐次提取线段,并给出了线段起始点和终止点的计算方法。实验证明了该改... 基于Hough变换的基本理论及目前的改进算法,针对Hough变换所存在的参数峰值不明显、存储空间大及计算速度慢等不足,提出了一种改进的随机Hough变换,可实现由长到短逐次提取线段,并给出了线段起始点和终止点的计算方法。实验证明了该改进算法的有效性。 展开更多

关键词 HOUGH变换 线段检测 算法改进

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