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基于分层运动分解的飞行机械臂视觉伺服控制 被引量:1
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作者 张兆鹏 何慰 +2 位作者 梁潇 韩建达 方勇纯 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期808-816,共9页
飞行机械臂系统具有主动作业能力,通过搭载视觉传感器感知周围环境,系统的自主能力将进一步提高.然而,考虑到无人机的欠驱动和整个系统的非线性特性,飞行机械臂系统的视觉伺服控制仍然是一项具有挑战性的工作.本文在充分考虑机械臂对无... 飞行机械臂系统具有主动作业能力,通过搭载视觉传感器感知周围环境,系统的自主能力将进一步提高.然而,考虑到无人机的欠驱动和整个系统的非线性特性,飞行机械臂系统的视觉伺服控制仍然是一项具有挑战性的工作.本文在充分考虑机械臂对无人机的力/力矩作用后,提出了一种基于分层运动分解的飞行机械臂视觉伺服控制方案.首先,对飞行机械臂系统的运动学和动力学模型进行分析.然后,根据所得的相机运动学模型,通过基于图像的视觉伺服控制获得相机的期望速度,进而制定无人机和机械臂的速度分配策略.在考虑机械臂运动时对无人机产生的力/力矩影响,设计了底层的飞行控制器.最后,在与现有方法的仿真对比中可以看出,所提方法具有良好的控制性能,对图像特征点位置的不确定性及图像噪声也表现了较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 多旋翼无人机 飞行机械臂 视觉伺服控制
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Mechanical response and dilatancy characteristics of deep marble under different stress paths:A sight from energy dissipation
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作者 LIU Xiao-hui HAO Qi-jun +2 位作者 ZHENG Yu zhang zhao-peng XUE Yang 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第6期2070-2086,共17页
Dilatancy is a fundamental volumetric growth behavior observed during loading and serves as a key index to comprehending the intricate nonlinear behavior and constitutive equation structure of rock.This study focuses ... Dilatancy is a fundamental volumetric growth behavior observed during loading and serves as a key index to comprehending the intricate nonlinear behavior and constitutive equation structure of rock.This study focuses on Jinping marble obtained from the Jinping Underground Laboratory in China at a depth of 2400 m.Various uniaxial and triaxial tests at different strain rates,along with constant confining pressure tests and reduced confining pressure tests under different confining pressures were conducted to analyze the mechanical response and dilatancy characteristics of the marble under four stress paths.Subsequently,a new empirical dilatancy coefficient is proposed based on the energy dissipation method.The results show that brittle failure characteristics of marble under uniaxial compression are more obvious with the strain rate increasing,and plastic failure characteristics of marble under triaxial compression are gradually strengthened.Furthermore,compared to the constant confining pressure,the volume expansion is relatively lower under unloading condition.The energy dissipation is closely linked to the process of dilatancy,with a rapid increase of dissipated energy coinciding with the beginning of dilatancy.A new empirical dilatancy coefficient is defined according to the change trend of energy dissipation rate curve,of which change trend is consistent with the actual dilatancy response in marble under different stress paths.The existing empirical and theoretical dilatancy models are analyzed,which shows that the empirical dilatancy coefficient based on the energy background is more universal. 展开更多
关键词 deep marble stress paths DILATANCY energy dissipation empirical dilatancy coefficient
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北京地区土层剪切波速与埋深之间的相关性分析 被引量:10
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作者 乔峰 薄景山 +2 位作者 张兆鹏 常晁瑜 王亮 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第18期239-244,共6页
剪切波速是土体重要的动力学参数之一。以收集到的北京地区地震安全性评价报告中实测剪切波速资料为依据,进行统计分析;利用幂函数作为回归模型,给出该地区包括黏土、粉质黏土、粗中砂、粉细砂和粉土五种常见土类剪切波速与埋深之间关... 剪切波速是土体重要的动力学参数之一。以收集到的北京地区地震安全性评价报告中实测剪切波速资料为依据,进行统计分析;利用幂函数作为回归模型,给出该地区包括黏土、粉质黏土、粗中砂、粉细砂和粉土五种常见土类剪切波速与埋深之间关系的推荐模型;并和全国范围内常规土类的回归模型及《构筑物抗震设计规范( GB50190—2012)》进行对比。利用两个不同场地实例对比验证了回归模型的可行性。结果表明:①区域内各常见土类(除人工填土外)剪切波速与埋深间存在联系,且离散程度随埋藏深度增大而增大;②推荐模型除Ⅱ类场地细砂土表现略差于刘模型外,其余土类均较为接近实测数据;③区域性对剪切波速与埋深之间的相关性存在影响。 展开更多
关键词 剪切波速 埋深 土类 回归模型
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阳安铁路地质灾害类型及其影响因素分析 被引量:2
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作者 张兆鹏 薄景山 +1 位作者 常晁瑜 李孝波 《铁道标准设计》 北大核心 2018年第9期28-33,共6页
阳(平关)安(康)铁路位于陕西省南部,沿线地质条件复杂,灾害种类多且规模大,对行车安全的威胁与日俱增。为了解地质灾害对铁路运营安全的影响,同时也为后续的安全风险评价以及整治防范提供现场资料,在大量野外实地调查与资料整理的基础上... 阳(平关)安(康)铁路位于陕西省南部,沿线地质条件复杂,灾害种类多且规模大,对行车安全的威胁与日俱增。为了解地质灾害对铁路运营安全的影响,同时也为后续的安全风险评价以及整治防范提供现场资料,在大量野外实地调查与资料整理的基础上,详细介绍和分析阳安铁路地质灾害的类型、分布以及成因,并借鉴既有线路灾害的整治经验,提出相应的防治措施。结果表明:崩塌、溜坍是阳安线主要的地质灾害类型,同时滑坡与泥石流也是不可忽视的地质灾害;由于铁路沿线多位于山区,复杂地质条件以及大气降水是诱发地质灾害的主要因素。 展开更多
关键词 阳安铁路 地质灾害 类型 成因 防治
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杂剧的戏剧形态史意义——兼评廖立、廖奔《朱有燉杂剧集校注》 被引量:2
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作者 张召鹏 康保成 《求是学刊》 CSSCI 北大核心 2019年第4期123-132,共10页
朱有燉的杂剧创作并刊刻于元刊杂剧与《元曲选》之间,在我国戏剧形态史上具有承前启后的特殊意义,也为认识宾白不全的元刊杂剧提供了参照。朱剧揭示出"楔子"本指套曲之外的一两支曲牌,可与元人的论述相印证。朱剧不分折,但剧... 朱有燉的杂剧创作并刊刻于元刊杂剧与《元曲选》之间,在我国戏剧形态史上具有承前启后的特殊意义,也为认识宾白不全的元刊杂剧提供了参照。朱剧揭示出"楔子"本指套曲之外的一两支曲牌,可与元人的论述相印证。朱剧不分折,但剧中却常有"××一折了"的提示,与元刊杂剧相同。朱剧中往往在两个套曲之间插有歌舞、弹唱场面的提示,这反映了元末明初北曲杂剧的演出形态。廖立、廖奔的《朱有燉杂剧集校注》,治学态度严谨,最大限度地保存了元末明初杂剧的剧本形态,值得称道。 展开更多
关键词 朱有燉 北曲杂剧 形态 承前启后
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长江中下游区增殖放流现状与对策研究 被引量:13
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作者 张照鹏 董芳 +3 位作者 杜浩 蔡志宇 沈丽 张辉 《淡水渔业》 CSCD 北大核心 2021年第6期19-28,共10页
水生生物增殖放流是修复、维持和扩增物种自然种群规模的重要手段。本文基于全国水生生物资源养护信息系统采集的基础数据,对长江中下游区2016-2019年增殖放流现状进行了系统分析。结果表明:近4年在长江中下游区的89处河流、湖泊、水库... 水生生物增殖放流是修复、维持和扩增物种自然种群规模的重要手段。本文基于全国水生生物资源养护信息系统采集的基础数据,对长江中下游区2016-2019年增殖放流现状进行了系统分析。结果表明:近4年在长江中下游区的89处河流、湖泊、水库进行了增殖放流,涉及72种水生生物,隶属于21目31科,其中鱼类55种、贝类7种、虾3种、蟹2种、龟鳖类2种、两栖类2种,水母类1种。2016-2019年累计放流水生生物134.3亿单位(尾/粒/只),累计投入资金6.3亿元,年均放流水生生物34.0亿单位(变幅22.0亿~39.4亿单位),年均投入资金1.6亿元(变幅1.2亿~1.8亿元)。主要放流经济种包括鳙(Hypophthalmichthys nobilis)、鲢(H.molitrix)、草鱼(Ctenopharyngodon idellus)(3种鱼类放流数量占经济种的82.0%),主要放流珍稀濒危种为胭脂鱼(Myxocyprinus asiaticus)(放流数量占濒危种的82.0%)。按放流数量统计,以渔民增收、生物净水和保护生物多样性为目的分别占69.9%、57.2%、0.08%。为提高长江流域禁捕后增殖放流工作的成效,建议:减少或停止在天然水域放流经济性物种,增加濒危物种放流比例;研究优化放流时间、地点、规格和方法,兼顾放流成本和成活率;科学开展放流物种遗传管理,提高放流物种种质质量;加强增殖放流效果评估,切实采取有针对性的措施提高放流成效。 展开更多
关键词 长江 增殖放流 渔业资源 水生生物 渔业管理
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1987~2016年红崖山水库面积时空变化分析 被引量:5
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作者 张兆鹏 李增元 +1 位作者 田昕 孙珊珊 《甘肃农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期127-135,共9页
【目的】红崖山水库是亚洲最大的沙漠水库,对水库的水域变化进行监测与评估,目的在于保障水库调水能力和评估民勤绿洲水资源承载能力.【方法】利用收集的1987~2016年间95景Landsat TM/OLI影像和2景GF-1卫星遥感影像,选用基于阈值分割的... 【目的】红崖山水库是亚洲最大的沙漠水库,对水库的水域变化进行监测与评估,目的在于保障水库调水能力和评估民勤绿洲水资源承载能力.【方法】利用收集的1987~2016年间95景Landsat TM/OLI影像和2景GF-1卫星遥感影像,选用基于阈值分割的改进归一化差异水体指数法(MNDWI),对红崖山水库近30a的水域动态信息进行提取.【结果】红崖山水库水域面积变化具有明显的季节性,水库水域面积总体呈现波动上升趋势,1987~1991年先下降,平均每年减少约2.1km^2;1991~1997年先上升后下降,期间水域面积总体增加,即由1991年的7.85km^2增加到1997年的11.44km^2,增加了3.59km^2;1997~2009年面积再次出现以2006年为转折点的先升后降的倒"V"型变化,即从1997年的11.44km^2增加到2006年的21.37km^2,再降到2009年的9.84km^2;2009~2016年间水域面积再次波动上升,上升了10.71km^2,其年际变化总体呈"W"型趋势.【结论】定期的农业灌溉、长期的扩建加固工程及人工增雨增雪是影响水库水域面积月际和年际变化的主要原因,人口数量下降和产业结构调整是间接影响因素. 展开更多
关键词 遥感影像 水体提取 水体指数阈值法 红崖山水库 时空变化
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峰高与峰面积统计量表示岩心黏土矿物相对含量的差异 被引量:8
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作者 张照鹏 褚忠信 李应坤 《海洋科学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期107-113,共7页
目前黏土矿物分析主要依据XRD衍射峰的峰高或峰面积统计量,为了分析两种统计量计算黏土矿物相对含量的差异。对取自黄海的YSZD02岩心短柱开展了黏土矿物XRD测试,分别利用峰高和峰面积表示4种主要黏土矿物蒙皂石、伊利石、高岭石、绿泥... 目前黏土矿物分析主要依据XRD衍射峰的峰高或峰面积统计量,为了分析两种统计量计算黏土矿物相对含量的差异。对取自黄海的YSZD02岩心短柱开展了黏土矿物XRD测试,分别利用峰高和峰面积表示4种主要黏土矿物蒙皂石、伊利石、高岭石、绿泥石的相对百分含量,探究两种统计量表示黏土矿物相对含量随深度变化的差异,结果发现两算法都能显示黏土矿物的相对组成特征,对YSZD02岩心而言,其黏土矿物主要为伊利石,其次为高岭石,再次为绿泥石,最次为蒙皂石。两种算法得到的4种矿物的相关系数由高到低依次为:高岭石0.94,绿泥石0.93,蒙皂石0.82,伊利石0.73,呈正相关。峰面积法求4种矿物的相对含量随深度变化的离散程度比峰高法大。用峰高、峰面积法表示黏土矿物相对含量随深度的变化,两种方法相对差异由小到大依次为伊利石,高岭石,绿泥石和蒙皂石。以上结果表明两种算法既有共性又有明显的差异。随着分析技术的不断更新,相较于峰高法较难解决的误差问题,未来峰面积法会得到更广泛的应用。因此研发更精确的计算机分析软件、统一研究方法将是未来发展的必然趋势。本文的研究加深了对峰高与峰面积统计量的理解,为其他分析方法的比较与选择提供了参考。 展开更多
关键词 黏土矿物 相对含量 X射线衍射 峰高法 峰面积法
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