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基于动态规划制导的无人艇自主回收控制方法
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作者 郭文轩 李子豪 +4 位作者 唐国元 王泉斌 孙江龙 马杰 乔瑜 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期264-271,共8页
[目的]针对欠驱动无人艇(USV)自主回收的需求,提出一种基于动态规划制导的跟踪控制方法。[方法]在运动学层面,将平行接近制导(CB)与动态窗口算法(DWA)相结合,引导USV实现目标跟踪与动态避障;在动力学层面,针对模型参数及回收环境的不确... [目的]针对欠驱动无人艇(USV)自主回收的需求,提出一种基于动态规划制导的跟踪控制方法。[方法]在运动学层面,将平行接近制导(CB)与动态窗口算法(DWA)相结合,引导USV实现目标跟踪与动态避障;在动力学层面,针对模型参数及回收环境的不确定性,采用径向基函数神经网络(RBFNN)设计动力学滑模控制器,实现对制导输出的跟踪控制。随后,采用Lyapunov理论对系统的稳定性进行分析。[结果]仿真结果表明,所提方法使USV具备了稳定跟踪性能,可有效规避回收过程中的动态障碍,并能自适应估计模型中的不确定因素和未知的环境干扰。[结论]所提方法展现出较强的鲁棒性与灵活性,可为USV在动态环境下的回收进行制导与目标跟踪提供参考。 展开更多
关键词 欠驱动无人艇 平行接近制导 动态窗口法 神经网络 滑模控制
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大数据驱动下的老油田精细注水优化方法 被引量:52
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作者 贾德利 刘合 +4 位作者 张吉群 龚斌 裴晓含 王全宾 杨清海 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期629-636,共8页
在传统的数值模拟及优化算法基础上,结合分层注采实时监测与自动控制工艺技术所监测的“硬数据”,提出了一套大数据驱动下的精细注水方案优化方法。首先在动态观测数据的约束下,通过数据同化算法实现地质模型参数的自动拟合;根据分层注... 在传统的数值模拟及优化算法基础上,结合分层注采实时监测与自动控制工艺技术所监测的“硬数据”,提出了一套大数据驱动下的精细注水方案优化方法。首先在动态观测数据的约束下,通过数据同化算法实现地质模型参数的自动拟合;根据分层注采流动关系自动识别方法计算区块分层注采井间的流动关系;采用多层多向产量劈分技术计算采油井分层分方向的产液量与产油量,量化注水效果指标;进一步通过机器学习算法评价多井分层的注水效果、分析注水调整方向;通过智能优化算法求解最优注水调整方案,进行产量预测。该方法和流程充分利用了数据驱动和机器学习算法的自动化、智能化优势,应用于中国东部某复杂断块油藏,数据模拟的拟合率可达85%,示例区块优化后12个月内的累计产油量与未优化时相比增加8.2%,能够精准指导老油田精细注水方案的设计和实施。 展开更多
关键词 分层注水 精细注水 评价指标 调整方案 大数据 数据驱动 人工智能
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注水井井筒动态流体力学建模与工程仿真 被引量:2
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作者 贾德利 温昊扬 +3 位作者 孙福超 王全宾 杨清海 付涛 《石油勘探与开发》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1074-1082,共9页
为了研究注水井井筒工况下流体动态响应机理,基于流体力学微元分析和水力学经典理论,建立流体微元压力-流速关系模型,推导求解注水井井筒空间流体压力、流速的动态分布;结合中国某典型斜井生产数据,进行不同注入压力和不同注入量条件下... 为了研究注水井井筒工况下流体动态响应机理,基于流体力学微元分析和水力学经典理论,建立流体微元压力-流速关系模型,推导求解注水井井筒空间流体压力、流速的动态分布;结合中国某典型斜井生产数据,进行不同注入压力和不同注入量条件下井筒压力动态分布、油管流体传输延迟特性和衰减特性、井口压力波动下井筒压力幅值动态分布的数值模拟与分析。结果表明:井筒沿程压力损失与绝对压力值无关,设计波码通信编解码方案时无须考虑注入的绝对压力值;注入压力恒定时,井口注入流量越大,井筒沿程损失越大。流体波信号延时幅值主要取决于井筒的长度;管径越小,流体波信号衰减幅度越大。同井深下生成目标波码幅值(压差识别有效值)越高,为克服井筒沿程损失所需的井口压力波幅值越大。 展开更多
关键词 分层注水 井筒流体 流体力学 动态响应 无线通信
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无人水面艇局部路径规划算法研究综述 被引量:12
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作者 刘祥 叶晓明 +2 位作者 王泉斌 李伟光 高瀚林 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2021年第S01期1-10,共10页
路径规划是无人水面艇(USV)的研究热点之一,是实现USV无人化、自主化、智能化的关键技术。针对USV局部路径规划问题,从路径搜索与轨迹优化这两个层面,分别阐述各种算法的特点。结合近年来最新研究成果,深入分析各种算法的特性及不足,总... 路径规划是无人水面艇(USV)的研究热点之一,是实现USV无人化、自主化、智能化的关键技术。针对USV局部路径规划问题,从路径搜索与轨迹优化这两个层面,分别阐述各种算法的特点。结合近年来最新研究成果,深入分析各种算法的特性及不足,总结归纳算法为适应USV运动特性而进行的改进。最后,对USV局部路径规划的发展趋势进行简要展望,以为未来该领域的研究提供一定的思路。 展开更多
关键词 无人水面艇 路径规划 局部路径规划 轨迹优化
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面向回收任务的无人艇自适应级联跟踪控制 被引量:1
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作者 郭文轩 唐国元 +3 位作者 赵帆 王泉斌 孙江龙 乔瑜 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第5期111-120,共10页
[目的]针对当前艉滑道式回收技术中的高精度回收引导控制要求,提出一种面向艉滑道回收的无人艇(USV)自适应级联跟踪控制方法。[方法]建立欠驱动无人艇运动模型,基于艉滑道式回收技术要求,利用滤波算法实现对母船航行状态和回收位姿的预... [目的]针对当前艉滑道式回收技术中的高精度回收引导控制要求,提出一种面向艉滑道回收的无人艇(USV)自适应级联跟踪控制方法。[方法]建立欠驱动无人艇运动模型,基于艉滑道式回收技术要求,利用滤波算法实现对母船航行状态和回收位姿的预测;引入平行接近制导思想,结合滑模变结构控制理论,构建出稳定的级联控制系统,以解决无人艇回收过程中的跟踪控制问题。[结果]通过采用李雅普诺夫理论和级联定理分析系统的稳定性,证明无人艇能够稳定跟踪目标。[结论]仿真结果表明,所提控制方法可使无人艇具有稳定的跟踪性能,且对不确定性干扰表现出较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 艉滑道式回收 欠驱动无人艇 广义卡尔曼滤波 平行接近制导 自适应滑模控制
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典型高氮厨余垃圾烘焙过程氮转化研究
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作者 周俊童 张轩 +4 位作者 乔慧坡 王泉斌 黄经春 乔瑜 徐明厚 《燃烧科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期452-459,共8页
以猪肉和菜叶为代表,探究了典型高氮厨余垃圾在200-300℃烘焙过程中,N元素向固、液、气三态产物中转化的规律.结果表明,N元素在猪肉和菜叶中均以蛋白质形式存在,烘焙会导使不稳定的蛋白质N转化为相对稳定的吡咯、吡啶分布在固态产物中.... 以猪肉和菜叶为代表,探究了典型高氮厨余垃圾在200-300℃烘焙过程中,N元素向固、液、气三态产物中转化的规律.结果表明,N元素在猪肉和菜叶中均以蛋白质形式存在,烘焙会导使不稳定的蛋白质N转化为相对稳定的吡咯、吡啶分布在固态产物中.液态含N产物主要有胺类、杂环类和腈类.猪肉在260℃时有6.7%的N会转化为NH3,而菜叶中糖类与胺类发生美拉德反应,促进了固态中杂环类生成,抑制了NH3的释放. 展开更多
关键词 高氮 厨余垃圾 烘焙 氮转化
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Data-driven optimization for fine water injection in a mature oil field 被引量:4
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作者 JIA Deli LIU He +4 位作者 ZHANG Jiqun GONG Bin PEI Xiaohan wang quanbin YANG Qinghai 《Petroleum Exploration and Development》 2020年第3期674-682,共9页
Based on the traditional numerical simulation and optimization algorithms,in combination with the layered injection and production"hard data"monitored at real time by automatic control technology,a systemati... Based on the traditional numerical simulation and optimization algorithms,in combination with the layered injection and production"hard data"monitored at real time by automatic control technology,a systematic approach for detailed water injection design using data-driven algorithms is proposed.First the data assimilation technology is used to match geological model parameters under the constraint of observed well dynamics;the flow relationships between injectors and producers in the block are calculated based on automatic identification method for layered injection-production flow relationship;multi-layer and multi-direction production splitting technique is used to calculate the liquid and oil production of producers in different layers and directions and obtain quantified indexes of water injection effect.Then,machine learning algorithms are applied to evaluate the effectiveness of water injection in different layers of wells and to perform the water injection direction adjustment.Finally,the particle swarm algorithm is used to optimize the detailed water injection plan and to make production predictions.This method and procedure make full use of the automation and intelligence of data-driven and machine learning algorithms.This method was used to match the data of a complex faulted reservoir in eastern China,achieving a fitting level of 85%.The cumulative oil production in the example block for 12 months after optimization is 8.2%higher than before.This method can help design detailed water injection program for mature oilfields. 展开更多
关键词 zonal water injection fine water injection evaluation index optimization plan big data DATA-DRIVEN artificial intelligence
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Development and prospect of separated zone oil production technology 被引量:2
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作者 LIU He ZHENG Lichen +4 位作者 YANG Qinghai YU Jiaqing YUE Qingfeng JIA Deli wang quanbin 《Petroleum Exploration and Development》 2020年第5期1103-1116,共14页
This article outlines the development of separated zone oil production in foreign countries,and details its development in China.According to the development process,production needs,technical characteristics and adap... This article outlines the development of separated zone oil production in foreign countries,and details its development in China.According to the development process,production needs,technical characteristics and adaptability of oilfields in China,the development of separate zone oil production technology is divided into four stages:flowing well zonal oil production,mechanical recovery and water blocking,hydraulically adjustable zonal oil production,and intelligent zonal production.The principles,construction processes,adaptability,advantages and disadvantages of the technology are introduced in detail.Based on the actual production situation of the oilfields in China at present,three development directions of the technology are proposed.First,the real-time monitoring and adjustment level of separated zone oil production needs to be improved by developing downhole sensor technology and two-way communication technology between ground and downhole and enhancing full life cycle service capability and adaptability to horizontal wells.Second,an integrated platform of zonal oil production and management should be built using a digital artificial lifting system.Third,integration of injection and production should be implemented through large-scale application of zonal oil production and zonal water injection to improve matching and adjustment level between the injection and production parameters,thus making the development adjustment from"lag control"to"real-time optimization"and improving the development effect. 展开更多
关键词 separated zone oil production flowing well zonal oil production mechanical recovery and water plugging hydraulically adjustable zonal oil production intelligent zonal oil production PROSPECT
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基质和扦插时间对油茶扦插育苗的影响 被引量:4
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作者 汪全兵 彭冠莲 《中国林副特产》 2021年第4期1-3,共3页
为提高油茶扦插苗的成活率和苗木质量、扩大油茶良种栽培,开展了不同基质和时间对油茶扦插育苗影响的研究。结果表明:不同基质、不同扦插时间对油茶扦插的生根率、根系生长均有不同影响,黄心土为基质时,生根率最高,但蛭石作为基质时,根... 为提高油茶扦插苗的成活率和苗木质量、扩大油茶良种栽培,开展了不同基质和时间对油茶扦插育苗影响的研究。结果表明:不同基质、不同扦插时间对油茶扦插的生根率、根系生长均有不同影响,黄心土为基质时,生根率最高,但蛭石作为基质时,根系生长最好,扦插时间以3月最好,生根率、根条数和根干重等指标均为最高。 展开更多
关键词 黄心土 蛭石 生根率 根条数 根长 根干重
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Dynamic modelling and engineering simulation of fluid mechanics in water injectors
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作者 JIA Deli WEN Haoyang +3 位作者 SUN Fuchao wang quanbin YANG Qinghai FU Tao 《Petroleum Exploration and Development》 SCIE 2023年第5期1236-1245,共10页
To study the fluid dynamic response mechanism under the working condition of water injection well borehole,based on the microelement analysis of fluid mechanics and the classical theory of hydrodynamics,a fluid microe... To study the fluid dynamic response mechanism under the working condition of water injection well borehole,based on the microelement analysis of fluid mechanics and the classical theory of hydrodynamics,a fluid microelement pressure-flow rate relationship model is built to derive and solve the dynamic distribution of fluid pressure and flow rate in the space of well borehole.Combined with the production data of a typical deviated well in China,numerical simulations and analyses are carried out to analyze the dynamic distribution of wellbore pressure at different injection pressures and injection volumes,the delayed and attenuated characteristics of fluid transmission in tube,and the dynamic distribution of wellbore pressure amplitude under the fluctuation of wellhead pressure.The pressure loss along the wellbore has nothing to do with the absolute pressure,and the design of the coding and decoding scheme for wave code communication doesn’t need to consider the absolute pressure during injecting.When the injection pressure is constant,the higher the injection flow rate at the wellhead,the larger the pressure loss along the wellbore.The fluid wave signal delay amplitude mainly depends on the length of the wellbore.The smaller the tubing diameter,the larger the fluid wave signal attenuation amplitude.The higher the target wave code amplitude(differential pressure identification root mean square)generated at the same well depth,the greater the wellhead pressure wave amplitude required to overcome the wellbore pressure loss. 展开更多
关键词 zonal water injection wellbore fluid fluid mechanics dynamic response wireless communication
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