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融合视惯RTK的非接触高精度点位测量方法 被引量:1
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作者 裴凌 邓怡琳 +3 位作者 李涛 刘国庆 计洁 王超 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期663-670,680,共9页
为解决信号受遮挡或物理不可达区域的高精度点位测量问题,提出了一种融合视惯和实时差分定位(RTK)信息的非接触高精度点位测量方法。首先,利用由RTK测定的相机位置信息,在增量式重建中将相机位姿和特征点空间位置配准到全球地理坐标系下... 为解决信号受遮挡或物理不可达区域的高精度点位测量问题,提出了一种融合视惯和实时差分定位(RTK)信息的非接触高精度点位测量方法。首先,利用由RTK测定的相机位置信息,在增量式重建中将相机位姿和特征点空间位置配准到全球地理坐标系下;其次,在全局优化中引入视觉重投影误差、RTK测定的相机位置、惯性测量单元测定的相机姿态作为约束,以提升特征点空间位置的测量精度;最后,将图像中的特征点坐标从像平面坐标系映射到全球地理坐标系下,实现对场景中特征点位坐标的非接触性测量。与OpenMVG的对比实验表明:所提方法在3m和5m距离处的非接触性点位测量精度分别提高了87.25%和75.88%,验证了其在非接触性点位测量问题上的高精度。 展开更多
关键词 点位测量 视觉/IMU/RTK 光束平差法 增量式运动恢复结构算法
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基于动态特性的湿式离合器液压控制策略研究
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作者 裴玲 《上海汽车》 2024年第2期14-21,共8页
文章对湿式离合器液压控制系统中关键元器件动力学和运动过程进行理论分析,其中基于离合器运动过程提出了空闲阶段、准备阶段、非线性阶段和线性阶段的分段总体液压控制策略,并识别出系统稳态和动态工作特性差异的关键因素,在前馈+闭环... 文章对湿式离合器液压控制系统中关键元器件动力学和运动过程进行理论分析,其中基于离合器运动过程提出了空闲阶段、准备阶段、非线性阶段和线性阶段的分段总体液压控制策略,并识别出系统稳态和动态工作特性差异的关键因素,在前馈+闭环压力控制基础上,增加了基于稳态液动力和弹簧力的非线性区压力动态补偿策略,并对控制策略进行了实车验证。试验结果表明控制效果的客观评价指标具有较好的一致性且满足整车开发要求。 展开更多
关键词 湿式离合器 液压系统 动态特性 评价指标
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基于体素格尺度不变特征变换的快速点云配准方法 被引量:5
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作者 郭杭 漆钰晖 +2 位作者 裴凌 陈春旭 朱一帆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期77-82,共6页
以三维激光雷达为主的多源融合同步定位与建图技术是无人系统室内外无缝定位的研究热点,点云配准是其中重要环节。为了提高点云配准效率,提出一种基于体素格尺度不变特征变换的快速点云配准方法。首先,基于点云体素格提取尺度不变特征... 以三维激光雷达为主的多源融合同步定位与建图技术是无人系统室内外无缝定位的研究热点,点云配准是其中重要环节。为了提高点云配准效率,提出一种基于体素格尺度不变特征变换的快速点云配准方法。首先,基于点云体素格提取尺度不变特征变换的特征点,完成初始配准;然后利用随机抽样一致算法剔除边缘匹配点并优化初始变换参数;最后基于优化初始变换参数,采用K维树近邻搜索法,结合最近邻点迭代配准算法完成原始点云数据的快速精确配准。对开源数据集以及实际采集的6个典型场景数据的测试表明,该方法的平均配准时间较传统最近邻点迭代配准算法缩短了78%。实验结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 三维激光点云 体素格 尺度不变特征变换 点云配准 最近邻点迭代
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无人系统多模态视觉感知单元测试与评估方法的研究
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作者 王伟 刘海春 +3 位作者 李扬 郑国强 裴凌 王立平 《南京师范大学学报(工程技术版)》 CAS 2021年第1期15-22,共8页
提出一种通用的基于视觉传感器的无人系统多模态视觉感知平台的测试与评估的方法,研究了可见光波段和红外光波段下的动态测距实验与复杂光变测距实验.整个过程采用基于北斗卫星实时授时的时间同步技术和真值采集设备,输出带有时间戳的... 提出一种通用的基于视觉传感器的无人系统多模态视觉感知平台的测试与评估的方法,研究了可见光波段和红外光波段下的动态测距实验与复杂光变测距实验.整个过程采用基于北斗卫星实时授时的时间同步技术和真值采集设备,输出带有时间戳的无人系统多模态感知单元的测量数据和真值数据,并保证了不同设备之间的时间同步误差小于10 ms.最后,对比测量数据和真值数据,给出测试设备的性能与功能的量化评估.实验结果表明,该测试评估方法有效地获取了真值,并进行了时间同步,满足实际的需求,具备推广性. 展开更多
关键词 测试 评估 多波段 立体视觉 时间同步
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基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法 被引量:3
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作者 夏宋鹏程 裴凌 +3 位作者 朱一帆 邹丹平 陈新 陈雷 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期265-272,共8页
基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS(Global Navigation Satellite Systems)仿真通常采用模拟器,GNSS与... 基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS(Global Navigation Satellite Systems)仿真通常采用模拟器,GNSS与其它传感器集成通常采用数字仿真的方法,难以反映真实场景信号。为此,提出一种基于GNSS硬件在环的多源融合导航高逼真仿真方法。以“虚幻”引擎(Unreal Engine)为三维场景渲染基础,设计了高逼真相机仿真模型和惯性传感器模型;设计了真实场景中频信号采集回放系统,构建了GNSS硬件在环仿真方法。实验结果表明了所提方法在传感器仿真上,虚拟相机几何一致性误差达到亚像素级,GNSS硬件在环仿真与实测结果的一致性达90%以上,各种工况下的仿真测试表明该方法在导航定位算法验证中具有快速、可复现等优点。 展开更多
关键词 高逼真仿真平台 多传感器融合 传感器仿真 GNSS硬件在环
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亚胺白藜芦醇抗氧化性质的理论研究 被引量:3
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作者 裴玲 李峰 《化学研究与应用》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期612-618,共7页
本文采用量子化学的密度泛函理论(DFT)方法,从静态与动态两大方面分析了亚胺白藜芦醇不同位置酚羟基在不同溶剂中抗氧化活性的能力大小。从前线分子轨道初步分析了其抗氧化活性位点,通过对化合物酚羟基键解离焓(BDE)、电离势(IP)、质子... 本文采用量子化学的密度泛函理论(DFT)方法,从静态与动态两大方面分析了亚胺白藜芦醇不同位置酚羟基在不同溶剂中抗氧化活性的能力大小。从前线分子轨道初步分析了其抗氧化活性位点,通过对化合物酚羟基键解离焓(BDE)、电离势(IP)、质子解离焓(PDE)、质子亲和势(PA)和电子转移焓(ETE)等参数的研究,分析了一步抽氢反应机制(HAT)、逐步质子转移-电子转移机制(SET-PT)、质子优先损失电子转移机制(SPLET)三种反应机制,进一步确定了亚胺白藜芦醇的抗氧化活性位点。探讨了亚胺白藜芦醇分子不同位置酚羟基清除·OH和·OOH的抗氧化机理,得到了该分子与·OH和·OOH发生抽氢反应时的过渡态结构。计算结果表明,在溶剂中亚胺白藜芦醇分子C4’位上酚羟基活性最高,发生抽氢反应时所需能垒最小,是最大可能的活性位点。在非极性溶剂中HAT是主要的机制;在极性溶剂中SPLET机制是主要的。 展开更多
关键词 亚胺白藜芦醇 抗氧化性 键解离焓 电离势 质子亲和势
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Human Motion Recognition Based on Incremental Learning and Smartphone Sensors
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作者 LIU Chengxuan DONG Zhenjiang +1 位作者 XIE Siyuan pei ling 《ZTE Communications》 2016年第B06期59-66,共8页
Batch processing mode is widely used in the training process of human motiun recognition. After training, the motion elassitier usually remains invariable. However, if the classifier is to be expanded, all historical ... Batch processing mode is widely used in the training process of human motiun recognition. After training, the motion elassitier usually remains invariable. However, if the classifier is to be expanded, all historical data must be gathered for retraining. This consumes a huge amount of storage space, and the new training process will be more complicated. In this paper, we use an incremental learning method to model the motion classifier. A weighted decision tree is proposed to help illustrate the process, and the probability sampling method is also used. The resuhs show that with continuous learning, the motion classifier is more precise. The average classification precision for the weighted decision tree was 88.43% in a typical test. Incremental learning consumes much less time than the batch processing mode when the input training data comes continuously. 展开更多
关键词 human motion recognition ineremental learning mappingfunction weighted decision tree probability sampling
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Distribution and Development of Unconventional Gas in China
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作者 Wang Nan pei ling +1 位作者 Lei Danfeng Zeng Bo 《China Oil & Gas》 CAS 2013年第4期26-31,共6页
China is abundant in unconventional gas, and stunning growth of gas reserves and production therefore can be expected in foreseeable future because of the exploration and development of the gas. For the next 5 to 10 y... China is abundant in unconventional gas, and stunning growth of gas reserves and production therefore can be expected in foreseeable future because of the exploration and development of the gas. For the next 5 to 10 years, conventional gas will still dominate energy market but in a long run, its influence will weaken gradually as unconventional gas kicks in and expands. Though the exploration and development of unconventional gas in China is still at a very early stage, three Chinese oil majors have already assessed the resources, including tight gas, coal-bed methane, shale gas and gas hydrate. 展开更多
关键词 In Distribution and Development of Unconventional Gas in China CBM CNPC
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