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数字孪生工业机器人:概念框架、关键技术与案例研究 被引量:1
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作者 刘永奎 杨康 +11 位作者 脱奔奔 潘亚铎 王欣宇 王一涵 龚永乾 张霖 王力翚 林廷宇 訾斌 李元 游玮 徐旬 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第7期1723-1752,共30页
为有效提升工业机器人价值及其全生命周期管理水平,将数字孪生与工业机器人进行深度融合,探讨一种新的工业机器人概念——数字孪生工业机器人。阐述数字孪生工业机器人的概念、构成和典型特征,并提出数字孪生工业机器人的体系架构。从... 为有效提升工业机器人价值及其全生命周期管理水平,将数字孪生与工业机器人进行深度融合,探讨一种新的工业机器人概念——数字孪生工业机器人。阐述数字孪生工业机器人的概念、构成和典型特征,并提出数字孪生工业机器人的体系架构。从“设计-制造-运维-退役”全生命周期的角度,系统梳理数字孪生工业机器人的关键技术。通过案例研究验证所提概念框架的有效性。总结并探讨数字孪生工业机器人的未来发展趋势。 展开更多
关键词 数字孪生 工业机器人 数字孪生工业机器人 全生命周期
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基于改进PPO算法的机械臂动态路径规划 被引量:1
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作者 万宇航 朱子璐 +3 位作者 钟春富 刘永奎 林廷宇 张霖 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第6期1462-1473,共12页
针对非结构化环境下机械臂路径规划面临的环境不确定性因素增多、建模难度大等问题,提出了一种基于改进近端策略优化(PPO)算法的机械臂动态路径规划方法。针对由于动态环境中障碍物数量变化而导致的状态空间输入长度不固定的问题,提出... 针对非结构化环境下机械臂路径规划面临的环境不确定性因素增多、建模难度大等问题,提出了一种基于改进近端策略优化(PPO)算法的机械臂动态路径规划方法。针对由于动态环境中障碍物数量变化而导致的状态空间输入长度不固定的问题,提出了基于LSTM网络的环境状态输入处理方法,并对PPO算法的网络结构进行了改进;基于人工势场法设计了奖励函数,并建立机械臂碰撞检测模型。实验结果表明:改进算法能够适应场景中障碍物数量和位置的变化,具有更快的收敛速度和稳定性。 展开更多
关键词 动态路径规划 改进PPO算法 LSTM网络 人工势场法 ML-Agents
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基于Anylogic的云制造平台-企业协同调度仿真系统 被引量:1
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作者 王琳煊 刘永奎 +2 位作者 张霖 林廷宇 王力翚 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第9期2225-2241,共17页
要:针对当前云制造平台与企业协同调度问题研究不足,以及缺乏相关仿真系统对调度策略组合进行可视化仿真等问题,设计并开发了一个支持云制造平台-企业协同调度动态过程可视化的仿真系统。分析了系统多方面需求,提出了一个基于层次型多... 要:针对当前云制造平台与企业协同调度问题研究不足,以及缺乏相关仿真系统对调度策略组合进行可视化仿真等问题,设计并开发了一个支持云制造平台-企业协同调度动态过程可视化的仿真系统。分析了系统多方面需求,提出了一个基于层次型多智能体的可扩展的平台-企业协同调度模型及系统功能架构;结合工业机器人供应链案例,考虑云制造平台层随机选择、时间最优策略以及企业层FIFO(first in first out)、SPT(shortest processing time)、EDD(earliest due date)等策略组合,构建了平台-企业协同调度仿真模型。基于Anylogic进行了系统实现,并通过多组策略组合与用例开展了仿真实验。结果表明:该系统具有制造场景可扩展、仿真过程可视化等功能特点,同时能够对平台层和企业层调度策略组合的性能进行仿真、测试及优化,从而为云制造平台-企业协同调度策略提供了一个仿真环境和验证平台。 展开更多
关键词 云制造 平台-企业协同 调度 仿真系统 ANYLOGIC
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基于博弈对抗复杂系统的决策建模与求解 被引量:1
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作者 姜嘉成 贾政轩 +3 位作者 徐钊 林廷宇 赵芃芃 欧一鸣 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第1期66-78,共13页
面对现代博弈越发呈现“大规模、高烈度、非全知、强博弈”的复杂态势,针对现如今的传统的博弈决策灵活性不足、迭代周期长的情况,以无人红蓝博弈为背景,实现无人博弈对抗复杂系统建模,并基于深度强化学习技术开展在以无人红蓝博弈为背... 面对现代博弈越发呈现“大规模、高烈度、非全知、强博弈”的复杂态势,针对现如今的传统的博弈决策灵活性不足、迭代周期长的情况,以无人红蓝博弈为背景,实现无人博弈对抗复杂系统建模,并基于深度强化学习技术开展在以无人红蓝博弈为背景下的智能决策算法研究,借助深度神经网络以及Bellman最优性原理,实现对庞大解空间的高效搜索,构建复杂博弈场景下的最优智能决策,完成对决策智能体的网络结构和训练算法的设计,达到最优博弈效能,以实现策略演进与快速迭代,并通过仿真验证所提出算法的有效性、灵活性和泛化能力。 展开更多
关键词 无人博弈对抗 复杂系统建模 智能决策 深度强化学习 策略演进
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云制造系统3.0——一种“智能+”时代的新智能制造系统 被引量:71
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作者 李伯虎 柴旭东 +5 位作者 侯宝存 林廷宇 张霖 李潭 刘阳 肖莹莹 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期2997-3012,共16页
基于对“智能+”时代的解读,提出一种“智能+”时代的新智能制造系统——云制造系统3.0,给出云制造3.0的内涵及按照该内涵构建的云制造系统3.0的系统体系架构、技术体系总体框架。介绍了笔者团队研发的云制造系统3.0的雏形——“航天云... 基于对“智能+”时代的解读,提出一种“智能+”时代的新智能制造系统——云制造系统3.0,给出云制造3.0的内涵及按照该内涵构建的云制造系统3.0的系统体系架构、技术体系总体框架。介绍了笔者团队研发的云制造系统3.0的雏形——“航天云网2.0”的技术成果及其应用范例。最后给出云制造系统3.0雏形的创新点,并从“技术、应用、产业”协调发展的角度给出了“智能+”时代云制造系统发展的建议。 展开更多
关键词 云制造3.0 智能+ 新一代人工智能技术 智能工业互联网 智能云服务平台
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面向智慧物联网的新型嵌入式仿真技术研究 被引量:12
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作者 李伯虎 柴旭东 +9 位作者 张霖 卿杜政 施国强 林廷宇 郭丽琴 杨晨 谷牧 贾政轩 公慧 唐震 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期419-441,共23页
当前我们正步入新时代、正面临新态势、正迈进新征程,人类社会国民经济、国计民生和国家安全等各领域系统的模式、技术和业态正在向数字化、网络化、云化、智能化的“智慧物联网”新模式、新技术和新业态发生重大变革。智慧物联网的发... 当前我们正步入新时代、正面临新态势、正迈进新征程,人类社会国民经济、国计民生和国家安全等各领域系统的模式、技术和业态正在向数字化、网络化、云化、智能化的“智慧物联网”新模式、新技术和新业态发生重大变革。智慧物联网的发展迫切需要面向智慧物联网的新型嵌入式仿真技术,使智慧物联网能具备在线、持续的分析、认知、学习、决策、运行与优化的能力。简要概述了智慧物联网,在分析嵌入式仿真技术相关工作的基础上,提出了面向智慧物联网的新型嵌入式仿真技术的内涵、特征与应用模式,系统阐述了新型嵌入式仿真系统的体系架构、技术体系和九大关键技术,简要介绍了新型嵌入式仿真系统在智能制造、智慧城市和军事智能方面的应用范例。对所取得的成果进行总结并提出新型嵌入式仿真技术的发展建议。 展开更多
关键词 智慧物联网 建模仿真 嵌入式仿真 普适仿真 云仿真 高性能仿真 信息物理系统 数字孪生
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工业环境下信息通信类技术赋能智能制造研究 被引量:41
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作者 李伯虎 柴旭东 +4 位作者 刘阳 李潭 林廷宇 韦达茵 李艳东 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2022年第2期75-85,共11页
新智能制造系统作为信息通信技术与工业技术深度融合的产物,为正在快速展开的新一轮工业革命提供了关键支撑;信息通信类技术的快速演进,赋予了新智能制造加速发展的潜力。本文梳理并提出了新智能制造系统的技术体系构成,重点从1类核心技... 新智能制造系统作为信息通信技术与工业技术深度融合的产物,为正在快速展开的新一轮工业革命提供了关键支撑;信息通信类技术的快速演进,赋予了新智能制造加速发展的潜力。本文梳理并提出了新智能制造系统的技术体系构成,重点从1类核心技术(工业互联网系统)、4类基础技术(工业大数据、人工智能(AI)、第五代移动通信(5G)、建模仿真/数字孪生)角度阐述了信息通信类赋能技术子体系的内涵及特征;在此基础上系统辨识了信息通信类技术赋能智能制造的纵向应用、横向应用、端到端应用等场景。研究认为,可重点设置先进网络技术、协同计算技术、工业知识推理技术等的科技项目,实施以5G应用与网络协同的研发与产业化、面向新一代AI技术的智能产品及智能互联产品的研发与产业化、自主可控建模仿真/数字孪生工具集及系统的研发与产业化为代表的产业发展内容,以基于5G+工业虚拟现实的工业设计、AI物联网工业平台、基于建模仿真/数字孪生技术的工业产品智能设计为代表的应用示范内容。为此建议,完善高效协同的新智能制造政策推进工作机制,加快建设互联互通标准群,以“产学研”协同方式推动产业链供应链发展,增强智能制造领域产业与教育深度融合。 展开更多
关键词 信息通信 智能制造 赋能技术 数字孪生
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关于武器系统数字孪生的若干思考 被引量:32
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作者 周军华 薛俊杰 +3 位作者 李鹤宇 姬杭 林廷宇 施国强 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期539-552,共14页
回顾了数字孪生技术的主要发展过程,提出了武器系统数字孪生研究和实践的必要性,给出了武器系统数字孪生的定义和组成,分析了数字孪生应用架构和数字主线构建、双向协同仿真与控制、智能自主演进和基于容器仿真云的数字孪生运行支撑等... 回顾了数字孪生技术的主要发展过程,提出了武器系统数字孪生研究和实践的必要性,给出了武器系统数字孪生的定义和组成,分析了数字孪生应用架构和数字主线构建、双向协同仿真与控制、智能自主演进和基于容器仿真云的数字孪生运行支撑等关键技术,阐述了若干关键技术的初步研究与实践,进行了总结和展望。 展开更多
关键词 武器系统 数字孪生 数字主线 仿真云
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智能工业系统智慧云设计技术 被引量:5
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作者 李伯虎 林廷宇 +6 位作者 贾政轩 施国强 肖莹莹 张迎曦 曾贲 李鹤宇 郭丽琴 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期3090-3102,共13页
当前,全球新一轮科技革命与产业变革正在给世界范围内的工业带来颠覆性影响,特别是新一代人工智能技术的快速发展,正在大力推动着人—赛博—物理融合的智能工业系统的发展,从而带来了工业的再革命。在此背景下,为有效推动智能工业系统... 当前,全球新一轮科技革命与产业变革正在给世界范围内的工业带来颠覆性影响,特别是新一代人工智能技术的快速发展,正在大力推动着人—赛博—物理融合的智能工业系统的发展,从而带来了工业的再革命。在此背景下,为有效推动智能工业系统实施落地,以数据驱动为基础,创新发展了一种智能工业系统的智慧云设计技术,提出了智能工业系统持续演化运行模式、智能算法统一描述框架,以及基于虚实融合的智能算法模型训练及迁移方法,并针对产线机械臂叉取物品运动控制的具体案例开展应用验证研究。实验结果从性能和效率两个方面验证了智慧云设计方法的有效性。智慧云设计方法的提出为智能工业系统的具体实施提供了具体架构及实施思路。 展开更多
关键词 智慧云设计 人工智能 虚实融合 智能工业系统
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面向复杂产品建模与仿真系统的开放式云架构设计 被引量:6
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作者 施国强 刘泽伟 +4 位作者 林廷宇 徐钊 杨星熠 郭丽琴 贾政轩 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期442-451,共10页
针对复杂产品建模与仿真系统侧重于解决异构模型联合仿真,无法实现仿真资源的按需共享、协同的问题,提出了一种面向复杂产品建模仿真系统的开放式云架构,实现跨组织仿真软件、硬件资源的按需共享、协同,从而支持复杂产品全系统、全生命... 针对复杂产品建模与仿真系统侧重于解决异构模型联合仿真,无法实现仿真资源的按需共享、协同的问题,提出了一种面向复杂产品建模仿真系统的开放式云架构,实现跨组织仿真软件、硬件资源的按需共享、协同,从而支持复杂产品全系统、全生命周期随时随地、实时、连贯、透明地请求、访问和获得仿真服务。并使用对象过程方法论对系统的仿真互操作及仿真资源的按需共享、协同过程进行建模和推演。通过控制系统的研制应用范例,验证了面向复杂产品建模与仿真系统的开放式云架构设计的有效性。 展开更多
关键词 复杂产品建模仿真 开放式云架构 异构平台 仿真互操作 嵌入式仿真系统 对象过程方法论
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复杂数字化工业体系成熟度评估技术研究 被引量:2
11
作者 耿超 曲世友 +5 位作者 林廷宇 施国强 肖莹莹 王玫 马秋丹 姬杭 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期2020-2026,共7页
针对全球新一轮科技革命与产业变革背景下正在不断革新和形成的复杂数字化工业体系,研究建立了基于系统工程的复杂数字化工业体系成熟度评估模型,提出了复杂数字化工业体系的多指标成熟度分析方法和复杂数字化工业体系的多企业成熟度综... 针对全球新一轮科技革命与产业变革背景下正在不断革新和形成的复杂数字化工业体系,研究建立了基于系统工程的复杂数字化工业体系成熟度评估模型,提出了复杂数字化工业体系的多指标成熟度分析方法和复杂数字化工业体系的多企业成熟度综合方法,并结合航天复杂产品数字化工业体系给出了评估示例。结果表明,本文研究的成熟度评估方法能够用于规范和指导复杂数字化工业体系的建设。 展开更多
关键词 评估 成熟度 工业体系 数字化 复杂系统
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基于EFSM的智能车间制造系统生产物流建模与仿真 被引量:5
12
作者 李柳臻 金超 +1 位作者 林廷宇 朱耀琴 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期2655-2668,共14页
制造业的生产物流方式处于不断变革中,对其建模仿真可为制造系统规划设计、分析及改造提供决策支持。依“人-机-物-环-法”分类给出了智能车间制造系统中实体元素的描述,结合EFSM(extended finite state machine)和组件化建模思想,建立... 制造业的生产物流方式处于不断变革中,对其建模仿真可为制造系统规划设计、分析及改造提供决策支持。依“人-机-物-环-法”分类给出了智能车间制造系统中实体元素的描述,结合EFSM(extended finite state machine)和组件化建模思想,建立了生产和物流组件化EFSM模型;阐述了智能车间多作业生产的建模过程以及组件模型实例化方法;通过EFSM-DEVS(discrete event system specification)模型自动转换及DEVS引擎完成了仿真运行。仿真结果表明:该方法所建立的模型更符合车间实际状况,适用性更广;组件化建模思想能构造更具扩展性的软件;建模及仿真运行的3D可视化使软件直观性更好,其仿真结果与AnyLogic保持一致。 展开更多
关键词 生产物流建模与仿真 EFSM(extended finite state machine) 组件化建模 DEVS(discrete event system specification) 多作业建模
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一种复杂系统轻量化建模与仿真技术框架 被引量:2
13
作者 姬杭 周军华 +2 位作者 施国强 林廷宇 薛俊杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期2013-2019,共7页
针对复杂系统建模与仿真验证,提出一种轻量级技术框架和系统构建方法,仿真框架基于分布式网络通信中间件搭建并具有逻辑完善的图形化建模、仿真管理和仿真运行模块。框架封装了高效简洁的网络通信中间件、对象管理、事件管理和时间管理... 针对复杂系统建模与仿真验证,提出一种轻量级技术框架和系统构建方法,仿真框架基于分布式网络通信中间件搭建并具有逻辑完善的图形化建模、仿真管理和仿真运行模块。框架封装了高效简洁的网络通信中间件、对象管理、事件管理和时间管理引擎,具有较强互操作性,仿真成员开发具有可重用性和可组合性,能够完成复杂系统中分布式仿真节点的灵活搭建与高效仿真。 展开更多
关键词 复杂系统 建模仿真 复杂产品 仿真框架
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基于强化学习的最优控制指令模仿生成方法 被引量:2
14
作者 贾政轩 林廷宇 +5 位作者 肖莹莹 施国强 王豪 曾贲 欧一鸣 赵芃芃 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2410-2418,共9页
以高速机动目标拦截为问题背景,基于深度强化学习提出了一种不依赖目标加速度估计的逆轨拦截最优控制指令生成方法,并通过仿真实验进行了有效性验证。从仿真实验结果看,提出的方法实现了三维空间高速机动目标逆轨拦截并大幅削减了对带... 以高速机动目标拦截为问题背景,基于深度强化学习提出了一种不依赖目标加速度估计的逆轨拦截最优控制指令生成方法,并通过仿真实验进行了有效性验证。从仿真实验结果看,提出的方法实现了三维空间高速机动目标逆轨拦截并大幅削减了对带有强不确定性目标估计的要求,相比最优控制方法具有更强的适用性。 展开更多
关键词 强化学习 最优制导 模仿学习 逆轨拦截 制导控制
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Diffusion mechanism simulation of cloud manufacturing complex network based on cooperative game theory 被引量:4
15
作者 GENG Chao QU Shiyou +5 位作者 XIAO Yingying WANG Mei SHI Guoqiang lin tingyu XUE Junjie JIA Zhengxuan 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2018年第2期321-335,共15页
Cloud manufacturing is a specific implementation form of the "Internet + manufacturing" strategy. Why and how to develop cloud manufacturing platform(CMP), however, remains the key concern of both platform o... Cloud manufacturing is a specific implementation form of the "Internet + manufacturing" strategy. Why and how to develop cloud manufacturing platform(CMP), however, remains the key concern of both platform operators and users. A microscopic model is proposed to investigate advantages and diffusion forces of CMP through exploration of its diffusion process and mechanism. Specifically, a three-stage basic evolution process of CMP is innovatively proposed. Then, based on this basic process, a more complex CMP evolution model has been established in virtue of complex network theory, with five diffusion forces identified. Thereafter, simulations on CMP diffusion have been conducted. The results indicate that, CMP possesses better resource utilization,user satisfaction, and enterprise utility. Results of simulation on impacts of different diffusion forces show that both the time required for CMP to reach an equilibrium state and the final network size are affected simultaneously by the five diffusion forces. All these analyses indicate that CMP could create an open online cooperation environment and turns out to be an effective implementation of the "Internet + manufacturing" strategy. 展开更多
关键词 complex network cloud manufacturing innovation diffusion network effect Gale-Shapley algorithm cooperative game theory
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基于图关联组织的新型仿真资源管理方法研究
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作者 刘泽伟 丁一珊 +6 位作者 林廷宇 柯明星 郭丽琴 肖莹莹 赵志龙 李岩 吕喧 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1983-1994,共12页
智能化体系、系统和单装的仿真试验测试评估是一个复杂系统工程,需要对分散在云试验中心和各单位试验场所的多源、异构、分布的海量仿真资源进行有效管理,并做好对动态产生的任务、想定、配置、结果、评估等数据和文件的管控。传统的按... 智能化体系、系统和单装的仿真试验测试评估是一个复杂系统工程,需要对分散在云试验中心和各单位试验场所的多源、异构、分布的海量仿真资源进行有效管理,并做好对动态产生的任务、想定、配置、结果、评估等数据和文件的管控。传统的按类目进行仿真资源管理和查询的方式效率不高,难以满足大型智能仿真试验测试评估活动要求。提出了一种基于图关联组织的仿真资源管理总体框架,定义了面向图关联组织的仿真资源关联组织元模型,提出动态抽取不同工具/系统中管理的仿真资源信息、构建基于关联关系组织的仿真资源图结构、提供仿真资源按需访问的关键算法与方法。经应用范例验证,该方法能够准确标记智能演进过程中的能影响仿真运行结果的仿真资源集合状态变化,有效提升仿真资源管理和调阅选用的效率。 展开更多
关键词 仿真资源管理 仿真试验 智能体测试评估 元模型 图关联组织
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