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基于行人轨迹预测的无人驾驶汽车主动避撞算法 被引量:17
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作者 袁朝春 宋金行 +3 位作者 何友国 jie shen 陈龙 翁烁丰 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2021年第1期1-8,共8页
针对传统轨迹预测算法无法深入挖掘行人行走意图信息,不能提前对行人轨迹做出提前预判,导致无人驾驶汽车主动避撞算法存在缺陷等问题,通过车载传感器获取道路行人图像信息和位置信息,并基于卷积神经网络对道路行人动作特征进行识别,分... 针对传统轨迹预测算法无法深入挖掘行人行走意图信息,不能提前对行人轨迹做出提前预判,导致无人驾驶汽车主动避撞算法存在缺陷等问题,通过车载传感器获取道路行人图像信息和位置信息,并基于卷积神经网络对道路行人动作特征进行识别,分析其行走意图.利用卡尔曼滤波算法获取状态估计的预测值,结合行人主观意图进行修正,输出符合行人主观意图的预测轨迹.通过人车交汇特性建立不同行人轨迹类别的预估安全距离模型,并基于道路行人轨迹预测,设计行人主动避撞算法.结果表明:行人动作特征变化时,基于动作特征分析的行人轨迹预测算法,预测的轨迹能够提前对行人的轨迹变化做出预测,有效保障了道路行人的安全性;提出的轨迹特性分类可较好地表述混杂环境下的人车交汇情况,主动避撞算法在提高行人和无人驾驶汽车行驶安全性的同时,确保了制动减速过程的平缓性和交通流的通畅性. 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 卷积神经网络 卡尔曼滤波 轨迹预测 安全距离模型 行人主动避撞算法
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弱GPS环境下的智能车辆自主导航算法 被引量:7
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作者 袁朝春 朱昊宇 +2 位作者 何友国 jie shen 陈龙 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第1期22-28,共7页
针对城市环境GPS(global positioning system)易定位失效的问题,提出一种利用视觉位置识别的智能汽车自主导航算法.为了识别车辆在无GPS环境中的全局位置,通过注意力模型和细粒度特征提取模块得到图像中具有判别力的视觉特征,实现航拍... 针对城市环境GPS(global positioning system)易定位失效的问题,提出一种利用视觉位置识别的智能汽车自主导航算法.为了识别车辆在无GPS环境中的全局位置,通过注意力模型和细粒度特征提取模块得到图像中具有判别力的视觉特征,实现航拍图像与离线卫星图像的匹配检索.在获取车辆位置信息基础上,通过精英蚁群优化算法为车辆输出前方道路分支行驶的方向,进行全局路径规划.结果表明:细粒度特征提取模块提取更具判别力特征,利用标签平滑的交叉熵损失函数训练,实现了实际环境位置的有效识别,车辆可以利用所提算法在弱GPS环境中自主导航. 展开更多
关键词 智能车 视觉位置识别 路径规划 注意力模型 精英蚁群算法
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基于路面坑洞检测的智能汽车主动避障控制 被引量:6
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作者 袁朝春 王俊娴 +3 位作者 何友国 jie shen 陈龙 翁烁丰 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第5期504-511,518,共9页
为实时、有效地获取路面坑洞的损毁情况,提高智能汽车的行驶安全性,提出了一种新的无接触式坑洞检测及主动避障控制算法.采用多传感器融合技术提取路面坑洞特征,通过视觉图像对路面坑洞的轮廓进行提取并计算路面坑洞面积,应用单点测距... 为实时、有效地获取路面坑洞的损毁情况,提高智能汽车的行驶安全性,提出了一种新的无接触式坑洞检测及主动避障控制算法.采用多传感器融合技术提取路面坑洞特征,通过视觉图像对路面坑洞的轮廓进行提取并计算路面坑洞面积,应用单点测距激光雷达对路面坑洞的深度进行了测量.利用Adams软件搭建整车模型和路面坑洞模型,确立满足人体舒适性要求的安全过坑极限车速,并应用模糊控制理论设计了适用于坑洞路面工况的主动避障算法,通过Simulink/Carsim联合仿真验证了该算法的有效性.结果表明:该算法能满足系统设计要求,可以控制车辆安全、舒适地通过路面坑洞,在兼顾舒适性的同时可以有效降低车辆在坑洞路面危险工况下的事故率. 展开更多
关键词 智能汽车 路面坑洞检测 图像处理 行车舒适性 主动避障
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基于图像特征和HMM的前方附着系数辨识 被引量:2
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作者 袁朝春 张海峰 +2 位作者 何友国 jie shen 陈龙 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第4期373-380,393,共9页
为了辨识前方道路附着系数,利用灰度共生矩阵和HSV(hue,saturation,value)颜色空间提取了典型路面图像7种纹理特征参数,基于类比特性对Burckhardtμ⁃s模型进行改进,提出一种当前路面峰值附着系数实时估计算法,通过Carsim和Simulink联合... 为了辨识前方道路附着系数,利用灰度共生矩阵和HSV(hue,saturation,value)颜色空间提取了典型路面图像7种纹理特征参数,基于类比特性对Burckhardtμ⁃s模型进行改进,提出一种当前路面峰值附着系数实时估计算法,通过Carsim和Simulink联合仿真验证了其有效性和实时性.建立基于隐马尔可夫模型(hidden Markov model,HMM)的前方道路-轮胎附着特性模型,并验证所建模型的正确性.通过实车试验对HMM模型算法进行了验证.结果表明:HMM模型对前方道路-轮胎附着系数识别率达到90%以上,并且能够用于智能汽车自动紧急制动模块中,可以在前方恶劣路面环境下进行提前制动,有效缩短制动距离. 展开更多
关键词 道路-轮胎附着特性 路面图像特征 μ⁃s曲线模型 隐马尔可夫模型 预测算法
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人机共驾智能汽车紧急工况下的驾驶员应激反应 被引量:2
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作者 袁朝春 夏林 +2 位作者 陈龙 jie shen 何友国 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第5期497-504,共8页
基于L2-L3级别智能汽车在人机共驾工况下驾驶员的认知特征,建立人机共驾智能汽车紧急工况下的驾驶员应激转向模型,该模型反映了驾驶员在应激过度状态下的转向特性.通过应激转向曲线中转向盘转角幅值与转向频率之间的拟合关系来表征驾驶... 基于L2-L3级别智能汽车在人机共驾工况下驾驶员的认知特征,建立人机共驾智能汽车紧急工况下的驾驶员应激转向模型,该模型反映了驾驶员在应激过度状态下的转向特性.通过应激转向曲线中转向盘转角幅值与转向频率之间的拟合关系来表征驾驶员的应激程度.考虑高速大转角下的车身侧倾,并引入非线性轮胎模型,建立3自由度非线性整车动力学模型,通过侧向加速度的跟踪仿真对驾驶员应激转向模型进行验证.结果表明:驾驶员在应激过度行为下会使车辆产生过度的前轮转角;模型输出结果和实车试验结果有较好的匹配度,模型可以描述驾驶员应激转向特征. 展开更多
关键词 智能汽车 驾驶员模型 人机共驾 驾驶员应激反应 车辆非线性动力学模型
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英国国家科研与创新署学科交叉研究资助机制及启示 被引量:18
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作者 李文聪 徐进 +3 位作者 申洁 刘娟娟 范英杰 杨俊林 《物理化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2020年第11期165-170,共6页
自2018年成立以来,英国国家科研与创新署(UKRI)整合了以学科为基础划分的英国七大研究理事会和英国创新署、英格兰研究署,显著增强了英国科研与创新体系的战略协同。通过九个下属机构的横向联合,UKRI在一批重点领域资助了多个学科交叉... 自2018年成立以来,英国国家科研与创新署(UKRI)整合了以学科为基础划分的英国七大研究理事会和英国创新署、英格兰研究署,显著增强了英国科研与创新体系的战略协同。通过九个下属机构的横向联合,UKRI在一批重点领域资助了多个学科交叉项目。此外,UKRI还通过战略优先基金支持面向国家战略需求的学科交叉研究,通过全球挑战研究基金促进以学科交叉手段解决发展中国家面临的共性挑战。在学科交叉项目的立项和管理过程中,UKRI重视与政府、大学、非政府组织以及产业界的合作,并采取一系列手段改善学科交叉项目的评审效果。UKRI的举措对我国科研创新资助机构推动学科交叉发展具有多方面的借鉴意义,如优化资助格局、完善跨学科跨部门协作机制、加强与政府和企业的合作、以及改进评审机制等。 展开更多
关键词 学科交叉 资助机制 组织结构 项目管理 同行评议
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转基因玉米双抗12-5荧光RPA现场可视化检测方法的建立 被引量:3
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作者 陈欲 陈笑芸 +4 位作者 彭城 徐俊锋 沈洁 李玥莹 汪小福 《遗传》 CAS CSCD 北大核心 2021年第8期802-812,共11页
转基因玉米双抗12-5具有良好的抗虫性和除草剂耐受性,是我国第一批获得安全证书的转基因玉米之一,具有广阔的应用前景。本研究利用重组酶聚合酶扩增技术(recombinase polymerase amplification,RPA)建立转基因玉米双抗12-5的现场快速检... 转基因玉米双抗12-5具有良好的抗虫性和除草剂耐受性,是我国第一批获得安全证书的转基因玉米之一,具有广阔的应用前景。本研究利用重组酶聚合酶扩增技术(recombinase polymerase amplification,RPA)建立转基因玉米双抗12-5的现场快速检测方法。针对转基因玉米双抗12-5的转化体特异性序列片段,设计引物和探针,通过引物筛选实验得到最佳引物与探针组合。荧光RPA扩增结果可以在蓝光下直接进行可视化分析。结果表明,建立的转基因玉米双抗12-5可视化检测体系特异性强,检测灵敏度达到10拷贝。进一步研究发现RPA的扩增体系对温度有很强的适应性,样品在34℃~46℃之间都能得到扩增,据此,本研究利用市面上常见的自发热暖贴代替常规的加热仪器来激发RPA。结果表明,自发热暖贴满足RPA扩增体系对温度的需要。最终,本研究将自发热暖贴加热法与RPA可视化检测体系结合,对转基因玉米双抗12-5进行现场检测,并与qPCR方法检测结果作比较,检测结果表明,本研究建立的现场可视化检测方法与qPCR方法检测结果一致,并且可视化检测方法时间短,检测结果清晰易分辨。本研究建立的转基因玉米双抗12-5现场快速可视化检测方法,其特异性强、灵敏度高、方便、快捷,不仅满足了转基因玉米双抗12-5的现场快速检测的需要,也为其他现场快速检测方法的开发提供了新思路。 展开更多
关键词 转基因玉米 RPA 可视化检测 现场检测
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原位聚合法制备聚苯乙烯/Laponite纳米复合乳液及其性能表征 被引量:1
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作者 李刚刚 沈洁 +2 位作者 赵欣麟 张向军 阚成友 《高分子材料科学与工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期1-9,16,共10页
首先通过甲基丙烯酸二甲氨基乙酯与溴乙烷反应制得N,N,N,N-二甲基乙基甲基丙烯酰氧乙基溴化铵,利用该季铵盐对纳米片层材料Laponite进行化学改性来提高Laponite与苯乙烯(St)的相容性,然后以辛基苯酚聚氧乙烯(10)醚(OP-10)为助乳化剂通... 首先通过甲基丙烯酸二甲氨基乙酯与溴乙烷反应制得N,N,N,N-二甲基乙基甲基丙烯酰氧乙基溴化铵,利用该季铵盐对纳米片层材料Laponite进行化学改性来提高Laponite与苯乙烯(St)的相容性,然后以辛基苯酚聚氧乙烯(10)醚(OP-10)为助乳化剂通过原位Pickering乳液聚合制备了PSt/Laponite复合乳液。利用透射电镜、扫描电镜、X射线衍射、差示扫描量热分析、热重分析等测试手段探究了乳化体系、改性程度等对复合乳液的制备及性能的影响。最后,将PSt/Laponite复合乳液与苯丙乳液(PSB)共混后成膜,考察了PSt/Laponite复合乳液用量及Laponite改性程度对复合乳胶膜力学性能和透水汽性的影响。结果表明,OP-10与Laponite复配有助于获得稳定的PSt/Laponite复合乳液,Laponite的改性程度对复合微球的大小及形貌有重要影响,Laponite的引入亦使复合体系的Tg和热稳定性有所改善;将5%PSt/Laponite组分引入PSB体系所得乳胶膜拉伸强度(Rm)由8.3MPa提升至14.8MPa,同时其透水汽性较加入同比例不改性PSt/Laponite复合乳液所得乳胶膜提升了19%。 展开更多
关键词 纳米黏土 插层改性 聚苯乙烯 复合乳液
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构建2D/3D致密的声子传输网络协同提高微波基板的导热性能
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作者 张立欣 王维文 +3 位作者 沈杰 韩伏龙 金霞 郑胜杰 《高分子材料科学与工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期137-143,共7页
随着“5G”时代的到来和信息技术革命的深入,电子元器件正朝着高集成化、小型化、高功率化和高性能化方向发展,要求器件具有更好的散热性。文中将具有高导热性能的六方氮化硼(h-BN)作为2D陶瓷填料,并与3D形貌的SiO_(2)协同引入到聚四氟... 随着“5G”时代的到来和信息技术革命的深入,电子元器件正朝着高集成化、小型化、高功率化和高性能化方向发展,要求器件具有更好的散热性。文中将具有高导热性能的六方氮化硼(h-BN)作为2D陶瓷填料,并与3D形貌的SiO_(2)协同引入到聚四氟乙烯(PTFE)基微波基板中,二者相互搭接,成功构建了致密的声子传输网络,相较于单一填料,极大地提高了介质层的热导率(由0.6W/(m·K)提升到1.196W/(m·K),提高了99.33%)。与此同时,微波基板仍然保持了PTFE介质层较低的介质损耗、合适的介电常数和较高的剥离强度。当h-BN添加量达到26%时,介质层的热导率达到了1.196W/(m·K),介质损耗因子为0.0008,剥离强度为1.072N/mm。为新型高导热基板介质层的开发提出了一种通过构建2D/3D协同致密声子网络,进而提高基板导热性能的思路。 展开更多
关键词 聚四氟乙烯 六方氮化硼 微波基板 声子传输网络 协同作用
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Experimental study on the accumulative effect of multiple pulses on acceleration sensor
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作者 jie shen Yong He +4 位作者 Xu-chao Pan Zhong Fang Hong Chen Wan-li Zhang Yun-lei Shi 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第5期772-780,共9页
Intentional electromagnetic interference is a serious threat to the safety of electronic devices. Multiple electromagnetic pulses will be coupled and transmitted to electronic devices through the cables.Accumulative e... Intentional electromagnetic interference is a serious threat to the safety of electronic devices. Multiple electromagnetic pulses will be coupled and transmitted to electronic devices through the cables.Accumulative effects are generated, which make it easier for damage to occur in the electronic devices. In this article, the working principle of micro-silicon acceleration sensors is introduced. The accumulative effects of multiple pulses on acceleration sensors is studied by a large number of injection experiments.The accumulation trends of multiple pulses with different pulse numbers and intervals are analyzed. The damaged structures inside abnormal sensor amplifiers were observed via optical microscopy and scanning electron microscopy. The experimental results show that the accumulative effect is strengthened with increased pulse number or decreased pulse interval, and the threshold voltage for multiple pulses on the acceleration sensor decreases. The threshold voltage for a single pulse is 321.57 V. When the pulse interval is 1 μs and the pulse number is 5, the threshold voltage for multiple pulses is 163.42 V,which is reduced by 49.12% compared with a single pulse. These results provide a reference for the damage design of electromagnetic pulse weapons. 展开更多
关键词 Accumulative effect Multiple pulses Injection experiment Acceleration sensor Threshold voltage
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