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基于势博弈的异构编队对地观测卫星任务分配方法
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作者 吕璇 马亚杰 +3 位作者 姜斌 李文博 刘成瑞 王文轩 《空间控制技术与应用(中英文)》 北大核心 2026年第1期55-67,共13页
针对装载异构观测设备的编队对地观测卫星执行有多样性观测需求的任务的复杂任务分配问题,提出一种基于势博弈的分布式任务分配算法.首先针对编队对地观测卫星任务分配问题的特点,建立考虑执行任务能耗和存储限制的任务分配模型.构造合... 针对装载异构观测设备的编队对地观测卫星执行有多样性观测需求的任务的复杂任务分配问题,提出一种基于势博弈的分布式任务分配算法.首先针对编队对地观测卫星任务分配问题的特点,建立考虑执行任务能耗和存储限制的任务分配模型.构造合理的势函数,用博弈过程描述任务的分配过程.设计一种基于势博弈的无故障任务预分配算法,降低算法复杂度的同时可以有效求解任务分配问题.随后,针对卫星传感器故障问题,设计基于预分配的结果的任务重分配算法,实现卫星观测设备故障下的任务重分配.最后,设计合理的仿真场景进行仿真验证,仿真结果说明所提算法能够在提高任务分配的实时性的同时保证有效性. 展开更多
关键词 势博弈 对地观测卫星 任务分配 异构需求 重分配
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FLNB^(I1542T)致小鼠休门氏后凸畸形的机制研究
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作者 蒋彬 王冰 +7 位作者 戴瑜亮 李亚伟 李磊 刘子群 郭灿 王哲宇 张涵博 赵梓淮 《中国脊柱脊髓杂志》 北大核心 2026年第1期117-128,共12页
目的:阐明细丝蛋白B基因(filamin B,FLNB)第1542位异亮氨酸(Ile/I)→苏氨酸(Thr/T)突变(FLNB p.Ile1542Thr,FLNB^(I1542T))在休门氏后凸畸形(Scheuermann′s kyphosis,SK)中的机制。方法:对一个汉族SK家系进行标准化临床评估,包括脊柱X... 目的:阐明细丝蛋白B基因(filamin B,FLNB)第1542位异亮氨酸(Ile/I)→苏氨酸(Thr/T)突变(FLNB p.Ile1542Thr,FLNB^(I1542T))在休门氏后凸畸形(Scheuermann′s kyphosis,SK)中的机制。方法:对一个汉族SK家系进行标准化临床评估,包括脊柱X线、CT三维重建及MRI检查。通过全外显子测序与Sanger测序筛选并验证致病性变异,依据美国医学遗传学与基因组学学会(American College of Medical Genetics and Genomics,ACMG)指南进行致病性评估。采用CRISPR-Cas9技术构建携带FLNB^(I1542T)突变的小鼠模型,通过外观观察、显微CT成像及组织学染色(HE、Masson、Safranin O/Fast Green)对模型表型进行评估,以确认其是否重现SK特异的软骨终板缺陷与局部后凸畸形。利用单细胞RNA测序(scRNA-seq)结合生物信息学分析,解析软骨终板病理发育过程中关键的致病软骨细胞亚群及其靶分子调控网络。通过单细胞流式分选致病性软骨细胞亚群,并进一步利用免疫组化(immunohistochemistry,IHC)、免疫共沉淀(co-immunoprecipitation,Co-IP)验证FLNB^(I1542T)对c-Jun蛋白表达水平的影响;利用定量聚合酶链式反应(quantitative polymerase chain reaction,qPCR)、双荧光素酶报告基因等实验分析c-Jun对细胞外基质(extracellular matrix,ECM)稳态关键分子Serpinh1的转录激活调控,并利用免疫组化、Western blot分析Jun对ECM稳态的调控作用。结果:通过对先证者全外显子测序,鉴定出一个杂合FLNB c.4625T>C(p.Ile1542Thr)突变,与患者表型共分离,且计算预测提示其破坏蛋白稳定性。利用CRISPR-Cas9技术构建的FLNB^(I1542T)基因敲入小鼠,在生长发育过程中表现出与人SK患者相似的进行性胸腰段后凸、椎体体积与长度减小、骨化延迟及终板凹陷等影像学与组织病理学特征。单细胞转录组测序分析揭示,突变主要靶向并损害了终板软骨中的软骨形成细胞亚群的功能,导致该群细胞中与“软骨发育”和“细胞外基质组织”相关的基因表达程序显著下调。分子机制研究表明,FLNB^(I1542T)突变削弱了转录因子c-Jun的蛋白水平及其转录活性。c-Jun可直接结合并激活分子伴侣Serpinh1的启动子,而FLNB^(I1542T)突变导致的Jun功能抑制致使SERPINH1表达显著下降。SERPINH1的下游关键客户蛋白,包括COL2A1、COL9A3和COL11A2等维持ECM稳态的胶原蛋白,其表达也随之降低,从而破坏了软骨终板的ECM完整性。功能挽救实验证实,过表达Jun可逆转由FLNB^(I1542T)突变引起的SERPINH1及其下游胶原蛋白的表达下调。结论:FLNB^(I1542T)通过损害Jun的转录活性,抑制SERPINH1表达,从而破坏ECM胶原稳态,驱动SK的软骨终板缺陷与后凸畸形。 展开更多
关键词 休门氏后凸畸形 软骨 细胞外基质 FLNB JUN SERPINH1
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套种对杉木林凋落叶分解及土壤养分的影响
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作者 仇漾 江斌 +3 位作者 宋晓琛 张秀兰 娄永峰 肖复明 《森林与环境学报》 北大核心 2026年第1期9-19,共11页
为探究杉木人工林套种不同密度闽楠对凋落叶分解及土壤养分的影响,设置杉木纯林(CK)、低密度(750株·hm^(-2))闽楠套种杉木林(LDI)、高密度(1650·株hm^(-2))闽楠套种杉木林(HDI)3种林分处理,对凋落叶分解、土壤养分及微生物生... 为探究杉木人工林套种不同密度闽楠对凋落叶分解及土壤养分的影响,设置杉木纯林(CK)、低密度(750株·hm^(-2))闽楠套种杉木林(LDI)、高密度(1650·株hm^(-2))闽楠套种杉木林(HDI)3种林分处理,对凋落叶分解、土壤养分及微生物生物量碳、氮进行分析。结果表明:HDI处理的凋落叶分解最快(k=0.34);凋落叶分解450 d后,碳释放率>氮释放率>磷释放率,凋落叶碳残留率呈持续释放模式,凋落叶氮残留率呈波动变化,凋落叶磷残留率先富集后释放。闽楠套种杉木林土壤养分含量及微生物生物量总体上高于CK。0~40 cm土层,HDI处理的土壤有机碳(OC)、全氮(TN)、全磷(TP)含量均最高,LDI处理的土壤微生物生物量碳(MBC)含量最高。冗余分析表明,凋落叶OC、TN、TP含量及土壤含水率是杉木林凋落叶分解速率、质量残留率、养分残留率的关键因子。相关性分析表明,凋落叶质量残留率(LMR)与土壤OC、TN、TP含量在0~60 cm土层中均呈负相关;0~40 cm土层,土壤OC、TN、TP含量与凋落叶OC、TN含量均呈显著或极显著正相关(P<0.05,P<0.01);土壤OC含量与土壤MBN含量呈极显著正相关(P<0.01),土壤MBN含量与土壤pH值呈极显著负相关(P<0.01)。杉木林套种闽楠可有效改善杉木人工林林地条件,适合的套种密度可加速凋落叶分解、提高土壤养分含量并优化微生物群落结构,是改善人工林地力衰退的有效措施。 展开更多
关键词 套种密度 人工林 杉木 凋落叶分解 土壤养分
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切换拓扑下混合相对阶异构多智能体系统自适应扰动抑制设计
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作者 文利燕 刘宇 +2 位作者 姜斌 马亚杰 崔玉康 《自动化学报》 北大核心 2026年第1期121-136,共16页
针对不确定扰动下具有混合相对阶的异构多智能体系统,提出一种新的分布式自适应扰动抑制控制方法,实现切换拓扑下领导者-跟随者输出一致性.首先,通过引入局部输出跟踪误差,将领导者-跟随者全局输出一致性问题转化为相邻智能体局部输出... 针对不确定扰动下具有混合相对阶的异构多智能体系统,提出一种新的分布式自适应扰动抑制控制方法,实现切换拓扑下领导者-跟随者输出一致性.首先,通过引入局部输出跟踪误差,将领导者-跟随者全局输出一致性问题转化为相邻智能体局部输出一致性问题;然后,针对系统参数和扰动已知的情况,基于智能体系统控制-扰动相对阶匹配条件,提出一种基于高阶微分邻居信息的分布式标称扰动抑制控制器.基于此,针对因混合相对阶差异而导致控制器中的高阶微分邻居信号难以直接获取的问题,提出基于高阶滑模微分器的精确估计方法,突破了传统控制设计对系统相对阶一致性的依赖,解决了固定/切换拓扑下局部-全局输出一致性;进而,针对系统参数和扰动不确定的情况,进行分布式自适应扰动抑制控制器设计,实现切换拓扑下的领导者-跟随者输出一致性以及期望的扰动补偿.所设计的控制方法不仅能够在不依赖全局智能体信息及领导者信息的前提下,确保整个智能体系统的闭环稳定性、实现跟随者对领导者的输出跟踪,而且能达到期望的扰动抑制效果.与常规的自适应一致性控制方案相比,还具备处理具有混合相对阶特性的异构多智能体系统的能力.最后,仿真研究验证了所设计控制方案的有效性. 展开更多
关键词 异构多智能体系统 输出一致性 自适应控制 切换拓扑 扰动抑制 混合相对阶
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高校大型仪器设备开放共享协同治理模式探索 被引量:14
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作者 樊冰 郭春伟 +2 位作者 姜斌 郦文菁 薛凌云 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第1期235-240,256,共7页
高校大型仪器设备是开展高水平科学研究和培养高层次人才的重要工具,是创新驱动发展的“助推器”,对提升国家创新整体效能,促进新质生产力发展具有重要意义。梳理国内外高校大型仪器设备现状,分析导致开放共享效益不高的4个主要原因:购... 高校大型仪器设备是开展高水平科学研究和培养高层次人才的重要工具,是创新驱动发展的“助推器”,对提升国家创新整体效能,促进新质生产力发展具有重要意义。梳理国内外高校大型仪器设备现状,分析导致开放共享效益不高的4个主要原因:购置论证不充分、共享机制不健全、共享氛围不浓郁和维修维护基金不到位。在此基础上,从全生命周期管理视角,制定大型仪器设备开放共享策略。运用系统科学观,从供应侧、需求侧、连接侧、政府和合作方多维度,构建大型仪器设备开放共享“摸、理、升、推、合”协同治理模式。通过创新实践,显著提升了大型仪器设备使用绩效,为高校大型仪器设备开放共享提供了实践参考,对促进科技创新和资源优化配置具有重要价值。 展开更多
关键词 大型仪器设备 开放共享 协同治理 供给侧改革
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无人飞行器集群自主控制:基于联盟形成博弈的任务分配 被引量:2
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作者 姜斌 马亚杰 薛舒心 《自动化学报》 北大核心 2025年第5期942-959,共18页
针对复杂多约束条件下异构无人飞行器集群问题,提出一种基于联盟形成博弈的分布式任务预分配和重分配方法.考虑时效性、同时性等耦合约束条件,引入准确的能耗模型建立任务分配模型,利用联盟形成博弈将任务分配问题转化为联盟划分问题,... 针对复杂多约束条件下异构无人飞行器集群问题,提出一种基于联盟形成博弈的分布式任务预分配和重分配方法.考虑时效性、同时性等耦合约束条件,引入准确的能耗模型建立任务分配模型,利用联盟形成博弈将任务分配问题转化为联盟划分问题,并设计一种无故障条件下的分布式任务预分配方法,降低任务分配求解的复杂度,同时提高最终解的平均质量;进一步,针对无人机故障问题,准确分析健康无人机的运动模型,合理划分重分配范围,基于任务预分配结果设计重分配算法.仿真结果证明了所提分布式任务预分配与重分配方法在不同场景下的实时性和有效性. 展开更多
关键词 联盟形成博弈 异构无人机集群 任务分配 重分配 无人机能耗
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揉捻叶中添加鸡蛋清对绿茶风味成分及感官品质的影响 被引量:1
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作者 李丽霞 钟晓雪 +4 位作者 蒋宾 杨丽冉 焦文文 彭康丽 罗学平 《南方农业》 2025年第1期96-102,共7页
为提升夏秋季绿茶尤其是夏秋季细嫩绿茶滋味品质,将鲜叶经杀青、初揉后,添加不同质量的鸡蛋清液,再经揉捻、干燥后制作成绿茶,探讨鸡蛋清对绿茶风味成分和感官品质的影响。结果表明:1)每100 g揉捻叶中添加2~12 g鸡蛋清后,茶样中具有苦... 为提升夏秋季绿茶尤其是夏秋季细嫩绿茶滋味品质,将鲜叶经杀青、初揉后,添加不同质量的鸡蛋清液,再经揉捻、干燥后制作成绿茶,探讨鸡蛋清对绿茶风味成分和感官品质的影响。结果表明:1)每100 g揉捻叶中添加2~12 g鸡蛋清后,茶样中具有苦涩味的EGC、ECG、EGCG含量减少,降幅分别达12.51%、12.96%和13.47%,儿茶素总量从183.89 mg·g^(-1)下降到160.73 mg·g^(-1),减少量达12.59%。儿茶素苦涩味指数(CAI)显著降低,降幅达10.38%。2)茶叶水浸出物、茶多酚、咖啡碱含量下降,降幅分别达7.68%、13.87%和10.18%。3)氨基酸含量无下降趋势。4)感官审评显示,每100 g揉捻叶中以添加6~8 g鸡蛋清时品质较优,茶叶的苦涩味明显消失,滋味鲜醇。 展开更多
关键词 鸡蛋清 绿茶 风味成分 感官品质
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振动条件下立铣刀切削加工能量流构建方法
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作者 姜彬 范丽丽 +2 位作者 褚圣先 董鹏 赵培轶 《振动与冲击》 北大核心 2025年第10期140-152,共13页
立铣刀切削过程中的能量流承担着驱动物质流流动的功能,能量流的变化特性决定着铣刀切削物质流的传递转换关系,进而影响铣削加工表面形成过程。依据振动作用下的铣刀瞬时切削行为,揭示切削加工过程中的能量构成及其传递转换关系;利用节... 立铣刀切削过程中的能量流承担着驱动物质流流动的功能,能量流的变化特性决定着铣刀切削物质流的传递转换关系,进而影响铣削加工表面形成过程。依据振动作用下的铣刀瞬时切削行为,揭示切削加工过程中的能量构成及其传递转换关系;利用节点瞬时状态参量,定量表征铣刀能量流各个节点的能量;利用流量、流动势和阻,揭示能量流结构的流动状态;利用火用效率,揭示切削过程输出有用能的分布特性;并利用铣刀瞬时切削能量效率与切削比能进行试验验证。铣刀瞬时切削能量效率与切削比能的解算结果与试验结果的灰色相对关联度大于0.81,相对误差小于19.9%,验证结果表明采用上述模型和方法,可揭示出铣削过程中能量流的变化特性。 展开更多
关键词 铣削振动 铣刀 能量流 流结构
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渐开线测量过程中的扫描式测头动态响应
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作者 卢春霞 姜彬 赵威 《工具技术》 北大核心 2025年第3期150-153,共4页
随着齿轮测量中心测量速度的增大,测头的动态响应特性成为影响测量精度的关键因素。本文设计齿轮测量中心的多种测头接口,并基于三种不同的扫描式测头进行渐开线样板测量实验,对齿轮测量中心的联动误差、测头响应和测量结果进行分析。... 随着齿轮测量中心测量速度的增大,测头的动态响应特性成为影响测量精度的关键因素。本文设计齿轮测量中心的多种测头接口,并基于三种不同的扫描式测头进行渐开线样板测量实验,对齿轮测量中心的联动误差、测头响应和测量结果进行分析。实验结果表明,测量误差主要来源于测头的动态响应特性。 展开更多
关键词 齿轮测量中心 测量误差 扫描式测头 动态响应
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罐采样-预浓缩/气相色谱-质谱联用测定环境空气中卤代烃 被引量:1
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作者 李光辉 张展毅 +3 位作者 王好 张春林 蒋斌 王伯光 《分析测试学报》 北大核心 2025年第8期1668-1675,共8页
为了准确分析环境空气中更多种类的卤代烃,基于苏玛罐加压采样,采用预浓缩仪结合气相色谱-质谱(GC-MS)分析,建立了环境空气中包含氢氟烃(HFCs)、消耗臭氧层物质(ODS)、极短寿命卤代烃(VSLSs)、新污染物、有毒有害卤代烃等在内的45种卤... 为了准确分析环境空气中更多种类的卤代烃,基于苏玛罐加压采样,采用预浓缩仪结合气相色谱-质谱(GC-MS)分析,建立了环境空气中包含氢氟烃(HFCs)、消耗臭氧层物质(ODS)、极短寿命卤代烃(VSLSs)、新污染物、有毒有害卤代烃等在内的45种卤代烃的测定方法。同时优化了预浓缩仪和GC-MS的分析条件,提高了方法的灵敏度和精准度。结果表明,45种目标物在0.10~2.50 nmol·mol^(-1)范围内线性良好,相关系数(r2)均不小于0.995 8,方法检出限为0.67~10.60 pmol·mol^(-1),定量下限为2.69~42.41 pmol·mol^(-1),空白加标回收率为85.1%~115%,相对标准偏差(RSD,n=7)为2.2%~9.9%。将该方法应用于实际样品检测,共检出43种卤代烃。该方法简便快速、精准、灵敏、稳定,满足环境空气中卤代烃的测定需求。 展开更多
关键词 卤代烃 消耗臭氧层物质 温室气体 新污染物 极短寿命卤代烃 气相色谱-质谱 环境空气
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副地衣芽孢杆菌Q13缓解氧嗪酸钾诱导的小鼠高尿酸血症作用 被引量:2
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作者 索铃兰 李月 +2 位作者 姜斌 冷玥 任大勇 《食品科学》 北大核心 2025年第9期177-188,共12页
目的:寻找一种新的能够缓解高尿酸血症(hyperuricemia,HUA)的益生菌菌株,并分析其对HUA的抑制效果。方法:所有小鼠随机分成4组(空白对照组:CON;HUA模型组:HUA;副地衣芽孢杆菌Q13干预组:Q13;别嘌呤醇干预组:ADC),每组6只小鼠,连续造模及... 目的:寻找一种新的能够缓解高尿酸血症(hyperuricemia,HUA)的益生菌菌株,并分析其对HUA的抑制效果。方法:所有小鼠随机分成4组(空白对照组:CON;HUA模型组:HUA;副地衣芽孢杆菌Q13干预组:Q13;别嘌呤醇干预组:ADC),每组6只小鼠,连续造模及给药,共持续14 d。采集血液、肾脏、肝脏、结肠和粪便,用于后续分析。采用纸片覆盖扩散法评估13种抗生素的敏感性,并评估其对胃液和肠液的耐受性。结果:Q13能有效缓解小鼠血清的尿酸水平升高,抑制肝脏中黄嘌呤氧化酶的活性(P<0.01),并保护肾功能。此外,Q13提高了小鼠肝脏超氧化物歧化酶活性(P<0.01),降低了肝脏丙二醛水平(P<0.01);有助于维持正常高密度脂蛋白胆固醇水平,能够显著降低低密度脂蛋白胆固醇水平(P<0.05);降低肝脏内毒素水平(P<0.01),抑制肾脏白细胞介素-1β和肿瘤坏死因子-α炎症因子的分泌(P<0.01),改善肾脏、肝脏和结肠的组织病理状态;改善氧嗪酸钾诱导HUA所致肠道菌群失衡,使拟杆菌门与厚壁菌门的比例(Bac/Firm比值)恢复到CON组的水平,降低了与炎症相关的TM7菌门丰度。Q13对13种抗生素均具有敏感性或中度敏感。Q13在4 h内人工胃液存活率为95%以上,人工肠液存活率为86%以上。结论:副地衣芽孢杆菌Q13表现出优秀的抗尿酸升高能力,能够改善肾脏功能,显著下调黄嘌呤氧化酶活性,抑制氧嗪酸钾诱导的小鼠肾脏、肝脏和结肠组织损伤,减轻肾脏炎症状态,提高肝脏抗氧化活性,调节肠道菌群稳态,最终达到控制HUA的作用。本研究可为Q13开发为预防和改善HUA的益生菌及相关产品提供理论支撑。 展开更多
关键词 副地衣芽孢杆菌 高尿酸血症 肾损伤 黄嘌呤氧化酶 氧化应激
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基于零和微分博弈的航天器编队通信链路故障容错控制 被引量:1
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作者 任好 马亚杰 +1 位作者 姜斌 刘成瑞 《自动化学报》 北大核心 2025年第1期174-185,共12页
针对可能由不确定干扰和网络攻击引起的通信链路故障的航天器编队控制系统,提出一种基于零和微分博弈的最优容错控制方法.该方法通过构建描述编队协同控制的性能函数,将通信链路故障容错控制问题等效转换为零和微分博弈模型.采用Hamilto... 针对可能由不确定干扰和网络攻击引起的通信链路故障的航天器编队控制系统,提出一种基于零和微分博弈的最优容错控制方法.该方法通过构建描述编队协同控制的性能函数,将通信链路故障容错控制问题等效转换为零和微分博弈模型.采用Hamilton-Jacobi-Isaacs(HJI)方程和极小极大原则设计博弈中的优化解,并利用自适应动态规划算法对其进行在线逼近,以获得编队的最优容错控制策略,保证航天器通信链路故障下的在轨稳定性和最优性能.仿真结果表明了本文设计的分布式最优容错控制律的有效性. 展开更多
关键词 自适应动态规划 通信链路故障 容错控制 航天器编队控制系统 零和微分博弈
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Al和Cu共添加对FeCoNiAlCu高熵合金微观组织与腐蚀行为的影响 被引量:1
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作者 李旭 袁嘉驰 +3 位作者 张志彬 鲁凯举 蒋斌 梁秀兵 《材料工程》 北大核心 2025年第2期28-38,共11页
在高熵合金中添加适量的Al,Cu原子可以显著提升合金的力学性能,但是关于Al,Cu原子对高熵合金耐腐蚀性能的研究报道较少。为揭示Al,Cu原子对高熵合金腐蚀行为的影响规律,本工作以具有优异力学性能的FeCoNi基中熵合金为研究对象,通过高熵... 在高熵合金中添加适量的Al,Cu原子可以显著提升合金的力学性能,但是关于Al,Cu原子对高熵合金耐腐蚀性能的研究报道较少。为揭示Al,Cu原子对高熵合金腐蚀行为的影响规律,本工作以具有优异力学性能的FeCoNi基中熵合金为研究对象,通过高熵合金成分设计经验公式设计了FCC单相Fe_(25)Co_(25)Ni_(25)Al_(10)Cu_(15)(Al10Cu15)合金以及BCC+FCC双相Fe_(25)Co_(25)Ni_(25)Al_(15)Cu_(10)(Al15Cu10)和Fe_(25)Co_(25)Ni_(25)Al_(20)Cu_(5)(Al20Cu5)合金。XRD物相分析表明,随着Al含量的增加,FCC相占比逐渐降低,BCC占比逐渐提高,与理论计算结果一致。SEM微观组织和EDS分析表明,增加Al的添加量,减少Cu的添加量,晶粒的形貌由树枝晶(Al10Cu15,Al15Cu10)转变为等轴晶(Al20Cu5),枝晶间相的成分也会发生显著变化。Al10Cu15枝晶间的组织为富Cu的FCC相,Al15Cu10枝晶间的组织为富Al,Ni,Cu的BCC相,Al20Cu5晶界的组织为富Fe,Co的FCC相。动电位极化(potentiodynamic polarization,PDP)实验表明,Al含量较高的合金为两相结构,在长周期浸泡过程中容易发生电偶腐蚀,钝化膜的完整性易遭到破坏,导致合金的耐腐蚀性较差。电化学阻抗谱(electrochemical impedance spectroscopy,EIS)测试表明,随着浸泡时间的延长,Al添加量较高的合金反应电阻会出现显著的下降,与PDP分析结果一致。室温静态浸泡实验表明,与Al10Cu15合金相比,Al15Cu10与Al20Cu5合金在长时间的浸泡下,更容易发生电偶腐蚀。由此可得,过量添加Al原子诱发的第二相,会显著恶化材料的耐腐蚀性能。保证合金组织成分的均匀性,是提升材料耐腐蚀性能的有效手段。 展开更多
关键词 高熵合金 腐蚀行为 微观组织 动电位极化 电化学阻抗 电偶腐蚀
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基于双路单目视觉的多轴孔机器人快速精密装配 被引量:1
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作者 李福东 蒋彬 +3 位作者 杨月全 陈欣钰 曹志强 蒋远雷 《控制工程》 北大核心 2025年第6期969-976,1007,共9页
针对直插件多轴孔并行装配时引脚一致性差,装配成功率低的问题,设计开发了一种结合稳定精确轴孔视觉定位算法和高效机器人视觉引导插装技术的直插式元件多轴孔精密装配系统。首先,离线标定轴心与孔心定位相机,并确定其与机器人之间的位... 针对直插件多轴孔并行装配时引脚一致性差,装配成功率低的问题,设计开发了一种结合稳定精确轴孔视觉定位算法和高效机器人视觉引导插装技术的直插式元件多轴孔精密装配系统。首先,离线标定轴心与孔心定位相机,并确定其与机器人之间的位姿关系;其次,结合CAD模型采用基于约束的随机抽样一致(random sample consensus, RANSAC)椭圆拟合算法精确定位轴孔中心;然后,开发了以多轴孔中心为定位锚点,以多轴孔平均角度偏差为旋转依据的插装引导算法,通过预测多轴孔装配间隙指导调配,提高插装成功率。最后,以图像差分算法检测装配结果,把控装配质量。实验数据表明,系统具备定位装配精度高、速度快、装配成功率高的优点,可实现单元件总体检测时间小于100 ms,单轴最终装配误差小于±0.3 mm,装配成功率大于98%的目标。 展开更多
关键词 机器人 精密装配 视觉定位 单目视觉
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振动作用下高效铣刀瞬时切削位姿偏置特性 被引量:1
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作者 杨帆 姜彬 +3 位作者 成远清 毕刚 范丽丽 赵培轶 《振动与冲击》 北大核心 2025年第1期30-40,共11页
受铣削振动影响,铣刀及刀齿瞬时切削位姿复杂多变,导致铣刀与工件的瞬时接触关系不断改变,使得加工过渡表面形成过程具有多变性和不确定性。利用振动作用下的铣刀及刀齿瞬时切削位姿解算模型,揭示铣刀瞬时切削位姿偏置对加工过渡表面形... 受铣削振动影响,铣刀及刀齿瞬时切削位姿复杂多变,导致铣刀与工件的瞬时接触关系不断改变,使得加工过渡表面形成过程具有多变性和不确定性。利用振动作用下的铣刀及刀齿瞬时切削位姿解算模型,揭示铣刀瞬时切削位姿偏置对加工过渡表面形成过程的影响特性;基于切削刃瞬时切削位姿与加工过渡表面的映射关系,利用表面形貌检测结果,获取铣刀瞬时位置偏置与角度偏置的变化特性;提出铣刀瞬时切削位姿偏置特性识别方法,利用铣刀瞬时切削位姿偏置的响应分析和表面形貌解算进行试验验证。结果表明,采用上述模型与方法,可有效识别出振动作用下铣刀瞬时切削位姿的偏置特性。 展开更多
关键词 高进给铣刀 刀齿 铣削振动 瞬时切削位姿 加工过渡表面
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樟树‘柠香’无性繁殖体系 被引量:1
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作者 朱昌叁 张小燕 +5 位作者 江斌 胡丽芳 谢阳志 帅小鹏 华小菊 董琛 《林业与环境科学》 2025年第5期43-52,共10页
为探索樟树Camphora officinarum的组织培养和扦插育苗技术,解决其繁殖技术难题,研究以樟树品种‘柠香’C.officinarum'Ningxiang'的嫩枝为试验材料,设置不同外植体采集时间、消毒时间、生长调节剂组合及生根环境,分析各因素对... 为探索樟树Camphora officinarum的组织培养和扦插育苗技术,解决其繁殖技术难题,研究以樟树品种‘柠香’C.officinarum'Ningxiang'的嫩枝为试验材料,设置不同外植体采集时间、消毒时间、生长调节剂组合及生根环境,分析各因素对茎段组织培养的影响;同时,采用不同激素浓度、留叶方式、插穗直径及基质进行扦插试验,分析其对插穗生根的影响。结果表明,1—4月为外植体最佳接种期,无菌活体获得率高于50%;E2(ER+Ca(NO_(3))_(2)·4H_(2)O 150 mg·L^(-1))为最适基本培养基,腋芽萌动率达68.3%;诱导丛生芽的最佳激素组合为6-BA 5.0 mg·L^(-1)+NAA 2.0 mg·L^(-1)+KT 1.0 mg·L^(-1),诱导率达75.8%;增殖阶段采用6-BA 3.0 mg·L^(-1)+NAA 1.5 mg·L^(-1)+KT 0.2 mg·L^(-1),继代35 d增殖系数达4.7,芽体健壮无玻璃化;添加15 mg·L^(-1) L-半胱氨酸可显著抑制丛生芽褐化,褐化率降至6%;生根培养采用ER+Ca(NO_(3))_(2)·4H_(2)O 150 mg·L^(-1)+IBA 3.0 mg·L^(-1)+NAA 2.0 mg·L^(-1)+ABT 1.0 mg·L^(-1),在3000 lx光照、25℃条件下培养30 d,生根率达87.2%;组培生根苗在椰糠与红心土(1∶2)混合基质中移栽成活率最高,为80.6%;扦插试验表明,采用直径4 mm、留2片完整叶的插穗,经100 mg·L^(-1) GGR6处理2 h后,扦插于黄心土∶泥炭∶珍珠岩(3∶2∶1)基质中,成活率达97.53%;解剖学观察证实,樟树扦插生根类型为皮部生根,不定根起源于维管束形成层薄壁细胞。研究优化了樟树‘柠香’组织培养与扦插育苗的关键技术参数,初步形成了高效无性繁殖技术体系。 展开更多
关键词 樟树 组培繁育 扦插繁育 生根率 成活率
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双落点供料离心式撒肥机构设计与试验
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作者 江斌 张鸿 +4 位作者 陈雄飞 刘木华 肖丽萍 余佳佳 黄岘期 《江西农业大学学报》 北大核心 2025年第2期521-533,共13页
【目的】针对水稻变量施肥均匀性不高的问题,基于圆盘式撒肥机结构简单、撒肥幅宽大、作业效率高等优点,配套研制了一种双落点供料离心式撒肥机构。【方法】基于EDEM离散元仿真模型,对单趟肥料仿真试验进行分析,以落料点半径、落料点夹... 【目的】针对水稻变量施肥均匀性不高的问题,基于圆盘式撒肥机结构简单、撒肥幅宽大、作业效率高等优点,配套研制了一种双落点供料离心式撒肥机构。【方法】基于EDEM离散元仿真模型,对单趟肥料仿真试验进行分析,以落料点半径、落料点夹角、施肥量及离心圆盘转速为影响因素,通过单因素仿真试验,确定单个因素对肥料颗粒分布的影响规律;在筛除落料点夹角因素下采用正交旋转仿真试验,明确上述因素交互作用对肥料分布均匀性变异系数和幅宽距离的影响规律;利用优化后的目标参数开展台架试验验证以及田间试验,并以实际往复作业工况进行对叠加后肥料分布均匀性变异系数进行分析。【结果】单因素及正交旋转试验结果表明,落料点夹角越大越不利于肥料抛撒均匀性,各因素对肥料分布均匀性变异系数影响由大到小分别为施肥量、落料点半径、离心圆盘转速;经参数优化后,当落料点半径112 mm、施肥量475.05 kg/hm^(2)、离心圆盘转速540 r/min时单趟均匀性变异系数最小,为15.49%,有效幅宽为8 m;仿真试验结果分别为15.19%、8 m,与预测结果基本一致,台架试验结果为15.83%、7.7 m,在实际往复作业工况下,叠加后肥料分布均匀性变异系数为9.12%。【结论】田间作业试验表明:在试验施肥量范围内,落料点半径为100 mm较其他半径更适合田间撒肥作业。 展开更多
关键词 变量施肥 离散元法 双点落料 定量排肥 离心式撒肥 撒肥均匀性
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无人艇编队避碰路径规划与重规划
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作者 刘伊婕 姜斌 +2 位作者 马亚杰 李文博 刘成瑞 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第6期1964-1974,共11页
针对无人艇(unmanned surface vessel,USV)在障碍地图中的避碰路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法的静态全局路径规划避碰方法,并面向未知障碍给出一种局部路径重规划方案。运用栅格法对障碍环境进行建模;通过设计复合启发函数,提... 针对无人艇(unmanned surface vessel,USV)在障碍地图中的避碰路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法的静态全局路径规划避碰方法,并面向未知障碍给出一种局部路径重规划方案。运用栅格法对障碍环境进行建模;通过设计复合启发函数,提出一种信息素动态给予机制,引入混沌优化算子,解决传统蚁群算法易落入局部最优解和收敛性差的问题;基于鱼群效应提出一种局部路径重规划方案,解决USV编队在遭遇未知障碍时的路径重规划问题。对由5艘USV组成的分布式编队系统进行仿真实验,验证了所提方法对编队避碰问题的有效性。 展开更多
关键词 无人艇编队 路径规划 路径重规划 改进蚁群算法 混沌优化
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不同旋转投入时刻真空电弧开断性能的研究
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作者 姜斌 付思 +1 位作者 李争博 曹云东 《真空科学与技术学报》 北大核心 2025年第2期154-163,共10页
真空断路器在开断过程中,触头之间的电弧形态会发生改变。不同电弧形态的演变过程决定了断路器的开断性能,探究电弧在不同阶段的形态特性并分析影响因素,加快限制型电弧向扩散型电弧转变,有助于提高真空断路器的快速灭弧能力。课题组提... 真空断路器在开断过程中,触头之间的电弧形态会发生改变。不同电弧形态的演变过程决定了断路器的开断性能,探究电弧在不同阶段的形态特性并分析影响因素,加快限制型电弧向扩散型电弧转变,有助于提高真空断路器的快速灭弧能力。课题组提出一种在断路器直拉过程中使阴极旋转的开断方式,发现电极旋转会导致弧根移动,进而影响了电弧在整个燃烧过程中的形态变化。文章基于电极旋转开断方式,在电弧燃烧的不同阶段投入电极旋转分断,研究直拉分断过程中旋转分断的投入时刻对电弧燃烧特性的影响,根据图像处理分析,加入仿真验证实验得到结论:在直拉分断过程中,添加旋转分断有利于电弧熄灭,实验和仿真证明在直拉分断中伴随旋转分断更有利于电弧能量的逸散,加速电弧的熄灭。 展开更多
关键词 真空电弧 旋转开断 图像处理 电弧特性
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沉积物中烯烃化合物的硫化反应机理——基于1-十六烯和角鲨烯的硫化反应模拟实验
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作者 马建华 廖玉宏 +1 位作者 蒋彬 史权 《地球化学》 北大核心 2025年第2期188-199,共12页
早成岩阶段,沉积有机质与无机还原硫之间的硫化反应是有机硫化物形成的主要途径之一。烯烃化合物是沉积有机质中的重要活性组分,也是硫化反应的重要前体物,但对于其硫化反应机理及动力学过程的研究较少。本研究以1-十六烯和角鲨烯作为... 早成岩阶段,沉积有机质与无机还原硫之间的硫化反应是有机硫化物形成的主要途径之一。烯烃化合物是沉积有机质中的重要活性组分,也是硫化反应的重要前体物,但对于其硫化反应机理及动力学过程的研究较少。本研究以1-十六烯和角鲨烯作为有机质底物,以硫单质、NaHS以及二者的混合物为硫源,模拟早成岩阶段沉积有机质的硫化反应过程,监测不同反应条件下有机质底物和硫化产物的组成和浓度的时间变化,并在此基础上分别计算1-十六烯和角鲨烯形成不同类型有机硫化物的动力学参数,分析硫化反应的影响因素,探讨沉积物中烯烃化合物的硫化反应机理。结果表明:在温和条件下,多价态无机硫混合物相对于硫单质或NaHS更活跃,可以与烯烃快速发生硫化反应;硫化反应中,单个或孤立的双键更容易形成硫醇,而共轭双键倾向于形成含硫杂环,如1-十六烯的硫化产物主要为十六烷基-2-硫醇,而角鲨烯的硫化产物主要为含有1~3个含硫杂环的化合物。除受双键数目的限制外,硫化反应速率与硫化产物类型还受空间位阻效应的影响;1-十六烯和角鲨烯与多价态无机硫混合物发生的硫化反应均符合一级反应动力学模型。角鲨烯的硫化反应呈现出阶段性特征,即先形成含硫杂环较少的化合物,然后形成含有多个含硫杂环的化合物,形成的产物中含硫杂环数量越多,反应速率常数越小。 展开更多
关键词 1-十六烯 角鲨烯 有机硫化物 硫化反应
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