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农场道路图层构建和农机转移路径规划方法与试验 被引量：3
1
作者 高锐涛 资乐 +5 位作者 胡炼 何杰 汪沛 黄培奎 谢佳生 刘善琪 《华南农业大学学报》 北大核心 2025年第2期256-264,共9页
【目的】针对农场内农机转移依赖人工驾驶或人工打点及规划耗时费力且不满足无人化应用需求等问题,提出一种无人农场农机转移路径规划方法。【方法】利用ArcGIS构建农场道路图层和路网,进行仿真试验;开发基于图论的Dijkstra双向搜索的... 【目的】针对农场内农机转移依赖人工驾驶或人工打点及规划耗时费力且不满足无人化应用需求等问题,提出一种无人农场农机转移路径规划方法。【方法】利用ArcGIS构建农场道路图层和路网,进行仿真试验;开发基于图论的Dijkstra双向搜索的转移路径规划算法,利用Python进行单、双向搜索仿真;搭建基于web平台的转移路径规划系统。【结果】在路网的仿真中,农机在0.7 m/s的速度下从机库到田块、田块到田块、田块到机库的行驶距离分别为241.57、74.46和75.66 m,对应时间分别为345.10、106.37和108.09 s。Dijkstra算法的单、双向搜索用时分别为0.632和0.216 s,在运算效率上双向搜索较单向搜索提升了65.82%。基于web平台的转移路径规划系统的农机以0.7 m/s的速度从机库到田块、田块到田块和田块到机库进行了实车道路试验,路径与农机实际路径采样点的算术平均值差值绝对值小于0.1 m,可以满足无人农场农机的转移要求。相对于人工打点,转移路径规划系统的路径规划效率更高。【结论】构建的农场道路图层、路网和转移路径规划系统,满足无人农场农机的道路转移需求。研究结果可为无人农场的农机转移路径提供技术支持。 展开更多
关键词 无人农场 农场道路图层 路网 转移路径规划系统
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再生稻头季低碾压收获作业路径规划技术研究 被引量：2
2
作者 胡炼 张鸿 +6 位作者 何杰 满忠贤 岳孟东 屈高凯 唐启源 黄培奎 罗锡文 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期19-27,共9页
路径规划是决定再生稻头季收获作业效率和质量的关键因素之一。目前,无人农机在作业区域内的全覆盖路径规划技术研究中,较少有考虑收获机在田间收获时对再生稻的碾压问题,为此本文开展减少碾压的再生稻收获路径规划研究。通过分析农田... 路径规划是决定再生稻头季收获作业效率和质量的关键因素之一。目前,无人农机在作业区域内的全覆盖路径规划技术研究中,较少有考虑收获机在田间收获时对再生稻的碾压问题,为此本文开展减少碾压的再生稻收获路径规划研究。通过分析农田信息、待作业区域和卸粮等,将再生稻收获卸粮路径规划问题转化为带有容量约束的车辆路径问题(CVRP)。以收获机最小碾压面积和最短总路径为目标,构建再生稻收获路径数学模型。提出再生稻少碾压路径规划混合算法,采用传统蚁群算法(ACO)和2-opt算法获得最优路径。以再生稻无人驾驶收获机为对象,设计直线路径规划田间试验、地头转向路径以及卸粮路径规划田间试验和全环节田间作业试验,采用自动驾驶系统进行田间试验,考察收获机田间碾压率。结果表明,直线跟踪平均绝对误差为3.51 cm,最大偏差为8.24 cm,直线段作业碾压率为17.55%。地头区域碾压率下降52.2%。本研究设计的路径规划全田碾压率为27.42%,满足再生稻特殊的作业要求。 展开更多
关键词 再生稻 收获机 无人驾驶 路径规划 蚁群算法 2-opt算法
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基于XML Schema分块的快速本体构建方法 被引量：6
3
作者 何杰 屈国兴 《吉林大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2022年第5期1113-1122,共10页
首先,针对传统本体构建方法特别是大型本体构建方法效率较低的问题,提出一种基于XML Schema分块的快速本体构建方法;其次,以开放式地理信息协会标准的网络服务模式为研究对象,分析XML Schema与网络本体语言模型间的映射规则生成、本体... 首先,针对传统本体构建方法特别是大型本体构建方法效率较低的问题,提出一种基于XML Schema分块的快速本体构建方法;其次,以开放式地理信息协会标准的网络服务模式为研究对象,分析XML Schema与网络本体语言模型间的映射规则生成、本体模型构建、本体实例生成、实例验证及规则反馈等技术;最后,用网络覆盖服务模式转换实验验证该方法的有效性. 展开更多
关键词 本体构建 分块 网络服务 本体验证 XML Schema 网络本体语言
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大田无人化智慧农场农田边界识别技术研究现状与展望 被引量：1
4
作者 罗锡文 谷秀艳 +5 位作者 胡炼 赵润茂 岳孟东 何杰 黄培奎 汪沛 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期1-18,共18页
智慧农业是现代农业的发展方向,无人化智慧农场是实现智慧农业的重要途径,无人化智慧农场是农业转型升级的重要方向,其精准高效作业质量依赖于农田边界识别技术的精度和可靠性。本文系统梳理了农田边界识别的技术体系与应用场景,重点分... 智慧农业是现代农业的发展方向,无人化智慧农场是实现智慧农业的重要途径,无人化智慧农场是农业转型升级的重要方向,其精准高效作业质量依赖于农田边界识别技术的精度和可靠性。本文系统梳理了农田边界识别的技术体系与应用场景,重点分析了卫星遥感、无人机遥感和地面感知3类数据获取方式和识别算法研究现状。卫星遥感的优势在于其广域周期性的监测能力可支撑大范围农田变化分析,但空间分辨率有限;无人机高分辨率影像与地面传感器深度融合(如LiDAR点云与RGB图像配准)可实现厘米级边界分割,为复杂农田场景提供高精度数据支撑,但视野范围有限。传统图像处理算法(阈值分割、边缘检测等)在规则农田中具有实时性优势,但难以应对异物同谱、静态要素遮挡等场景;基于深度学习的U-Net、DeepLab系列模型通过多尺度特征融合与注意力机制优化可显著提升对不规则边界的识别鲁棒性。这些技术都已应用于农业数字化地图构建和农机路径规划,但仍面临多源数据时空对齐精度不足导致融合效率低,轻量化模型在边缘计算设备上的推理速度难以满足实时作业需求,农田边界变动实时监测难等问题。未来应聚焦多模态时空特征融合、边缘推理导向的模型轻量化技术,以及空-天-地协同支撑下的数字农田地图自主更新技术,为实现农田边界的高精度、高响应和高动态识别提供支撑。 展开更多
关键词 智慧农场 空-天-地 边界识别 种植区域 田埂 机耕道
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基于全状态反馈控制的农机自动驾驶曲线路径跟踪方法 被引量：1
5
作者 何杰 刘善琪 +4 位作者 满忠贤 岳孟东 王靖霆 汪沛 胡炼 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期145-154,共10页
不规则农田中,沿曲线路径作业可有效提高无人化农机作业适用性。针对当前无人化作业曲边农田作业覆盖率低的问题,本文提出一种基于全状态反馈控制的曲线路径跟踪控制方法。构建一个以横向偏差、航向偏差和航向增量作为状态向量的三阶全... 不规则农田中,沿曲线路径作业可有效提高无人化农机作业适用性。针对当前无人化作业曲边农田作业覆盖率低的问题,本文提出一种基于全状态反馈控制的曲线路径跟踪控制方法。构建一个以横向偏差、航向偏差和航向增量作为状态向量的三阶全状态反馈控制器。将系统线性化并转换为空间矩阵形式,在满足系统稳定性约束的条件下求解增益矩阵,从而获取前轮转角。基于Matlab/Simulink仿真环境对控制器性能进行验证,结果表明,补偿后平均绝对误差相较于补偿前算法降低31%,最大绝对误差降低17.9%。为验证本文所提方法,设计了3组田间试验。变曲率路径试验结果表明,当农机作业速度为0.7 m/s时,横向偏差最大值为0.0705 m,绝对误差为0.0218 m,标准差为0.0234 m,航向偏差最大值为12.25°,绝对误差为1.37°,标准差为1.68°;定曲率路径试验结果表明,横向偏差最大值为0.1034 m,绝对误差为0.0424 m,标准差为0.0477 m,航向偏差最大值为8.9°,绝对误差为1.86°,标准差为2.45°;沿曲边田埂跟踪试验结果表明,横向偏差最大值为0.0597 m,绝对误差为0.0123 m,标准差为0.0158 m,航向偏差最大值为7.01°,绝对误差为1.85°,标准差为2.49°。跟踪精度均能满足作业需求,研究结果为无人农机进行复杂多变的曲边作业提供了理论和技术支撑。 展开更多
关键词 农业机械 自动驾驶 路径跟踪 曲线导航 全状态反馈控制
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2021—2023年甘肃省食源性和腹泻病例沙门菌全基因组特征研究
6
作者 兰光 申艳琴 +5 位作者 张璟 李欣颖 闫静 刘小菊 何婕 王伟 《中国人兽共患病学报》 北大核心 2025年第9期952-959,共8页
目的分析甘肃省2021—2023年食源性和腹泻病例中沙门菌的全基因组特征。方法研究收集163株沙门菌,经生化鉴定后,进行血清学分型、全基因组测序及生物信息学分析。结果分离出27种血清型,鼠伤寒沙门菌单相变种(S.4,[5],12∶1∶-)、肠炎沙... 目的分析甘肃省2021—2023年食源性和腹泻病例中沙门菌的全基因组特征。方法研究收集163株沙门菌,经生化鉴定后,进行血清学分型、全基因组测序及生物信息学分析。结果分离出27种血清型,鼠伤寒沙门菌单相变种(S.4,[5],12∶1∶-)、肠炎沙门菌和伦敦沙门菌为优势血清型,且不同样本来源的血清型分布存在差异。MLST分型获得27种ST型,主要为ST34、ST11、ST155和ST19,分型与血清学结果高度关联。检出374类共17673个毒力基因,携带多种毒力岛,部分菌株携带毒性质粒基因,其中45株肠炎沙门菌中检出的毒力因子种类、数目高于其他血清型沙门菌。耐药基因检测到69个,涵盖13类抗菌药物,多数菌株携带多种耐药基因。此外,检出35种质粒型,部分质粒与耐药性相关;还发现3种消毒剂抗性基因。结论甘肃省沙门菌血清型和ST型分布广泛,耐药基因和毒力基因多样,抗消毒剂基因的出现对传统消毒措施构成挑战,研究结果为防控沙门菌感染提供了科学依据。 展开更多
关键词 沙门菌 血清型分型 全基因组测序 耐药基因 毒力基因 抗性基因
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光伏板对三疣梭子蟹(Portunus trituberculatus)养殖环境及其营养成分的影响研究
7
作者 薛彬 张东旭 +5 位作者 刘长军 李铁军 李磊 高锋 何杰 苗增良 《海洋与湖沼》 北大核心 2025年第4期912-923,共12页
在全球能源需求上升和环保意识增强背景下,光伏能源作为一种清洁可再生能源,备受世界各国关注。我国在光伏领域成绩斐然,不仅光伏装机容量和组件出货量位居世界首位,更是全球可再生能源发展的关键推动者。“渔光互补”模式创新性地将水... 在全球能源需求上升和环保意识增强背景下,光伏能源作为一种清洁可再生能源,备受世界各国关注。我国在光伏领域成绩斐然,不仅光伏装机容量和组件出货量位居世界首位,更是全球可再生能源发展的关键推动者。“渔光互补”模式创新性地将水产养殖与光伏发电相结合,有效提升了土地和水域的利用效率。然而,有关光伏板对海水养殖池塘环境及养殖生物的影响尚不明确。以三疣梭子蟹(Portunus trituberculatus)为研究对象,于2022年10月和12月在浙江舟山登步岛渔光互补基地,对比了覆盖光伏板与非覆盖光伏板梭子蟹养殖塘中水质、沉积物质量及梭子蟹生长及营养成分间差异。结果显示,调查期间光伏板对梭子蟹养殖塘水质参数(化学需氧量、亚硝酸盐、硝酸盐、无机氮、活性磷酸盐及总磷)有显著影响,但对水温和沉积物质量未发现显著差异。相关性分析显示,采样时间与养殖塘水温、活性磷酸盐和总磷呈显著负相关性(P<0.05),而与盐度、溶解氧、叶绿素a浓度呈显著正相关性(P<0.05)。在营养成分方面,梭子蟹的常规营养成分和脂肪酸与氨基酸组成主要受养殖时间变化影响,光伏板的存在对梭子蟹生长及其营养成分的影响有限。综上所述,“渔光互补”模式不会对梭子蟹养殖环境和产品质量构成威胁,研究结果为光伏板在海洋水产养殖业中的安全使用提供了坚实的理论依据,也为光伏渔业系统的进一步优化和可持续发展奠定了基础。 展开更多
关键词 光伏板 渔光互补 三疣梭子蟹(Portunus trituberculatus) 养殖环境 营养成分
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基于3D LiDAR感知的大田花生长势信息获取
8
作者 胡炼 刘于轩 +5 位作者 臧英 何杰 汪沛 黄俊威 黄培奎 赵润茂 《华中农业大学学报》 北大核心 2025年第4期102-112,共11页
为实现大田环境下快速准确获取作物株高、冠幅等长势信息,以花生为研究对象,采用3D LiDAR感知技术获取大田花生点云数据,经配准、去噪等处理,构建三维点云模型;基于KD-TREE的点云植株分割算法对大田花生植株点云数据进行单株分割,采用... 为实现大田环境下快速准确获取作物株高、冠幅等长势信息,以花生为研究对象,采用3D LiDAR感知技术获取大田花生点云数据,经配准、去噪等处理,构建三维点云模型;基于KD-TREE的点云植株分割算法对大田花生植株点云数据进行单株分割,采用体素网格法估计植株体积、旋转卡壳法提取株高和最大冠幅,获取花生长势信息;在花生种植试验区域分别采集3个不同时期花生植株得到点云数据,采用3D LiDAR感知技术开展花生单株分割和提取株高与最大冠幅的验证试验,考察长势信息获取精度,采用召回率与精确率对结果进行精度评价。结果显示,大田花生单株分割的召回率与精确率均可达84%以上,表明该方法应用于大田花生点云数据分割具有较好的准确性与完整性;将提取的花生株高与最大冠幅等参数与人工测量值进行对比,3个时期植株高度的平均绝对百分比误差分别为6.271%、4.368%和4.986%,最大冠幅的平均绝对百分比误差分别为7.114%、5.606%和4.541%,株高均方根误差分别为0.010、0.015和0.027 m,最大冠幅均方根误差分别为0.011、0.020和0.021 m;株高数据线性回归决定系数分别为0.888、0.951和0.842,最大冠幅数据线性回归决定系数分别为0.934、0.932和0.927,表明使用点云测量可实现花生表型参数高精度、非破坏性提取。 展开更多
关键词 大田花生 3DLiDAR 长势信息 点云分割
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基于驱动轮横向侧偏补偿的自动导航拖拉机改进纯追踪路径跟踪控制方法
9
作者 何杰 曾鸿禧 +4 位作者 李明锦 贺静 莫家骏 汪沛 赵润茂 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期28-37,共10页
自动导航拖拉机在侧偏侧滑等工况下路径跟踪误差大、纠偏易超调且调节时间长。为解决拖拉机侧偏侧滑工况快速纠偏问题,提出了一种基于驱动轮横向控制补偿策略的改进纯追踪路径跟踪控制方法。通过构建拖拉机的坡面侧滑模型,结合二轮车运... 自动导航拖拉机在侧偏侧滑等工况下路径跟踪误差大、纠偏易超调且调节时间长。为解决拖拉机侧偏侧滑工况快速纠偏问题,提出了一种基于驱动轮横向控制补偿策略的改进纯追踪路径跟踪控制方法。通过构建拖拉机的坡面侧滑模型,结合二轮车运动学模型,提出了纯追踪算法的横向控制补偿策略,对经典纯追踪算法进行改进,实现自动驾驶拖拉机精确横向补偿控制。为验证本文横向侧偏补偿改进纯追踪路径跟踪算法性能,进行CarSim/Simulink联合仿真,缓坡试验结果表明,改进后的算法在10°斜坡上的控制精度相比经典算法提升了73.6%;持续侧滑仿真,经典算法无法脱困,而改进算法在3.9 s内完成脱困,横向偏差收敛至0.01 m以内,超调量为0.14 m。此外本文还在田间试验中验证了改进算法的有效性,在相同试验条件下,进行了3次重复试验,结果表明拖拉机在所有试验中均成功脱困,试验表明平均脱困时间为7.03 s,平均最大超调量为0.054 m。试验结果表明,本文横向控制补偿策略显著提升了自动导航拖拉机在复杂工况下的控制精度和稳定性。 展开更多
关键词 拖拉机 自动导航 路径跟踪 纯追踪算法 横向侧偏补偿 侧滑
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贺兰山植被GPP对干旱的非线性响应
10
作者 王新云 何杰 +2 位作者 潘佩佩 刘兴社 王兆一 《北京林业大学学报》 北大核心 2025年第10期19-31,共13页
【目的】阐明干旱半干旱区植被生产力对多时间尺度干旱事件的响应机制及其时空变化规律,为区域碳循环调控与气候适应性管理提供科学依据。【方法】以贺兰山为研究区,利用反硝化-分解模型(DNDC)和森林反硝化-分解模型(Forest-DNDC)模拟2... 【目的】阐明干旱半干旱区植被生产力对多时间尺度干旱事件的响应机制及其时空变化规律,为区域碳循环调控与气候适应性管理提供科学依据。【方法】以贺兰山为研究区,利用反硝化-分解模型(DNDC)和森林反硝化-分解模型(Forest-DNDC)模拟2001—2021年植被总初级生产力(GPP)的时空变化特征。基于标准化降水蒸散指数(SPEI),构建SPEI-1(月)、SPEI-6(半年)、SPEI-12(年)和SPEI-24(中长期)干旱指标,结合线性相关分析与广义加性模型,定量评估干旱特征(干旱历时、严重程度、强度和频率)对GPP的影响。【结果】(1)2001—2021年间,贺兰山GPP总体显著增加,平均增长率为0.20 g/(m^(2)·a)(以C计),空间上呈中心高、四周低的分布格局;(2)GPP对干旱的响应具有显著的时间尺度依赖性与非线性特征。短期干旱(SPEI-1)下,GPP与干旱历时、严重程度和频率显著负相关,而轻度干旱时,GPP表现出一定的促进效应;(3)随时间尺度延长至SPEI-6、SPEI-12和SPEI-24,干旱对GPP的抑制作用逐渐增强,并呈现非线性阈值特征;(4)草地对中长期干旱最为敏感,GPP下降幅度显著高于森林和灌丛。【结论】贺兰山植被GPP对干旱胁迫表现出显著的时间尺度依赖性和非线性响应,不同生态系统敏感性差异明显。本研究强调,应综合干旱特征与植被敏感性,构建区域多尺度干旱风险评估与生态管理策略,为提升干旱区碳汇功能提供科学依据和理论支撑。 展开更多
关键词 贺兰山 干旱事件 总初级生产力 非线性响应 Forest-DNDC模型 DNDC模型
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钢底板-CSW组合梁受剪试验研究
11
作者 李立峰 蒲东杰 +2 位作者 习勇 何杰 文风扬 《铁道建筑》 北大核心 2025年第10期78-87,共10页
钢底板变截面波形钢腹板(Corrugated Steel Web,CSW)组合梁更加轻型化,但其负弯矩区的钢腹板、钢底板都设置了内衬混凝土,导致腹板受剪行为更复杂,需要深入研究剪应力分布规律和分析理论。以一座主跨200 m的钢底板变截面CSW组合梁桥为... 钢底板变截面波形钢腹板(Corrugated Steel Web,CSW)组合梁更加轻型化,但其负弯矩区的钢腹板、钢底板都设置了内衬混凝土,导致腹板受剪行为更复杂,需要深入研究剪应力分布规律和分析理论。以一座主跨200 m的钢底板变截面CSW组合梁桥为研究对象,设计并制作了一片缩尺比为1∶6的大比例负弯矩区模型试验梁,完成了简支边界条件下的静力加载试验。同时,采用数值仿真方法对试验梁进行分析。结果表明:试验梁钢腹板实测剪应力结果与提出的剪应力修正公式计算值、仿真值均吻合良好,证明了修正公式的正确性,可用于实际工程分析。建议该组合结构设置过渡式内衬混凝土倒角,可以有效减小钢腹板剪应力集中现象。 展开更多
关键词 公路桥梁 CSW剪应力理论 试验研究 承剪比 腹板内衬混凝土优化
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基于多模态参数的高速公路驾驶人压力负荷检测方法
12
作者 何杰 叶云涛 +2 位作者 徐扬 张长健 秦鹏程 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第5期1229-1239,共11页
为实现不依赖生理指标的驾驶人压力负荷实时检测,本文提出一种基于道路线形参数、视频图像和轮胎六分力的检测方法.利用计算机视觉模型Deeplabv3从行车视频中提取场景元素语义信息来表征驾驶环境,并与车辆动力学参数和道路线形参数融合... 为实现不依赖生理指标的驾驶人压力负荷实时检测,本文提出一种基于道路线形参数、视频图像和轮胎六分力的检测方法.利用计算机视觉模型Deeplabv3从行车视频中提取场景元素语义信息来表征驾驶环境,并与车辆动力学参数和道路线形参数融合,构建多模态参数特征集,借助机器学习算法实现压力负荷检测;为验证方法的有效性,在金丽温高速公路开展实车实验,采集驾驶人眼动、心率数据、车辆动力学参数、道路线形参数和驾驶场景视频;最后,利用眼动、心率数据标定压力等级,选择随机森林、支持向量机、XGBoost和LightGBM 4种算法建立压力负荷检测模型,并用SHAP(shapley additive explained)值法进行影响因素分析.结果表明:LightGBM模型性能最优,其宏平均和加权平均F1值分别达到91.99%和93.25%,所提方法能够实现准确的压力负荷检测;当轮胎回正力矩、垂向力、纵向力标准差分别超过0.0163 N·m、0.237 kN和0.229 kN时,路段曲率半径平均值小于317 m,路段缓和曲线比平均值低0.0296;天空占比变化率、景观占比、货车占比分别超过5.89%、14.85%、6.37%时,驾驶人处于高压力状态的概率较高.由于所需数据易于获取,本文方法具有较高的应用可行性,可为高速公路安全性、舒适性评价提供参考,同时为高速公路的景观、线形设计以及车辆驾驶人警示系统设计提供理论支持. 展开更多
关键词 高速公路 驾驶人压力负荷 实时检测 集成算法 语义分割
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低附着路面下车辆稳定性控制研究现状及发展趋势分析
13
作者 何杰 陈昊泽 +3 位作者 方之茗 陈维雨 秦鹏程 张长健 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期1736-1754,共19页
低附着路面对车辆行驶稳定性构成重大挑战,是车辆动力学与控制研究的重点。围绕低附着路面车辆动力学建模、状态观测与估计、稳定性控制策略3个方面,对该领域研究现状进行了综述。分析了基于有限元方法和基于轮胎模型建模的优势与局限;... 低附着路面对车辆行驶稳定性构成重大挑战,是车辆动力学与控制研究的重点。围绕低附着路面车辆动力学建模、状态观测与估计、稳定性控制策略3个方面,对该领域研究现状进行了综述。分析了基于有限元方法和基于轮胎模型建模的优势与局限;梳理了基于观测器、卡尔曼滤波的估计方法,探讨了数据驱动与计算机视觉等技术在附着系数估计中的应用;归纳了基于经典方法的单一控制策略与基于多方法融合的综合控制策略的研究现状。针对现有研究的不足,提出未来研究应聚焦于高精度动力学建模、多源传感器融合状态估计、多目标多执行器协同控制以及智能网联车稳定性研究。本综述旨在为相关研究提供系统参考,推动低附着路面下车辆稳定性控制技术的创新与应用。 展开更多
关键词 车辆稳定性控制 低附着路面 状态观测与估计 控制策略 动力学建模
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基于双观测值融合卡尔曼滤波器的水田农机转向轮角估计方法与试验 被引量：3
14
作者 满忠贤 何杰 +5 位作者 冯达文 李仁浩 邓小兵 涂团鹏 汪沛 胡炼 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期38-47,共10页
针对水田自动驾驶农机遇到侧滑时速度突变导致转角估计不准确的问题,本文提出了一种基于双观测值融合卡尔曼滤波器的水田作业农机转向轮角估计方法,建立了水田作业农机转向轮角估计模型。首先采用改进型两轮农机侧滑模型获得基于运动学... 针对水田自动驾驶农机遇到侧滑时速度突变导致转角估计不准确的问题,本文提出了一种基于双观测值融合卡尔曼滤波器的水田作业农机转向轮角估计方法,建立了水田作业农机转向轮角估计模型。首先采用改进型两轮农机侧滑模型获得基于运动学模型的水田农机前轮转向角度,其次对所采集的GPS速度和惯性导航速度采用加权观测融合的方法对转向模型的水田农机作业速度进行补偿,最后提出了基于双观测值融合卡尔曼滤波器的水田作业农机轮向轮角估计方法,将基于运动学模型的前轮转向角和基于转向电机编码的前轮转向角作为双观测值,从而估计水田农机前轮转角。为验证本文所提方法,以水稻直播机为研究平台,在水田中开展速度校正、前轮转向角估计试验和直线跟踪试验。速度校正试验结果表明,水田硬底层高低不平是前轮转角拟合精度不佳的直接原因,本文所提方法将直播机速度稳定在一定范围内,解决了因水田硬底层起伏变化造成前轮转角拟合精度不佳的问题。前轮转向角估计试验结果表明,农机前轮估计角度相对角度传感器角度变化跟踪误差平均值为0.12°,偏差最大值为1.67°,偏差标准差为0.4°。本文所提方法能够准确地测量农机前轮转向角,最终控制直播机稳定追踪目标角度,满足水田农机前轮转角估计精度要求。直线跟踪试验结果表明,在水田环境下,平均绝对误差为3.14 cm,位置偏差标准差为2.11 cm。本文提出的方法适用于水田无人驾驶,提高了转角估计精度和农机导航作业质量。 展开更多
关键词 水田 农业机械 自动驾驶 卡尔曼滤波器
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新质生产力视域下新能源材料与器件专业创新型人才培养体系的探索与实践 被引量：1
15
作者 兰凯 和洁 +5 位作者 杨晓刚 叶常青 刘成宝 郭春显 李宛飞 杨晓伟 《储能科学与技术》 北大核心 2025年第9期3648-3656,共9页
新质生产力的核心驱动力源于劳动者素质的全面提升,对劳动者的知识储备和技能水平提出了更高的要求。新能源材料与器件专业作为响应国家“碳达峰、碳中和”战略和新能源、新材料、高端装备和可持续发展等新工科需要而设置的材料类本科专... 新质生产力的核心驱动力源于劳动者素质的全面提升,对劳动者的知识储备和技能水平提出了更高的要求。新能源材料与器件专业作为响应国家“碳达峰、碳中和”战略和新能源、新材料、高端装备和可持续发展等新工科需要而设置的材料类本科专业,是支撑国家新兴产业结构调整的重要抓手。然而,在新质生产力加速重构能源产业生态的背景下,新能源材料与器件专业人才培养面临知识迭代滞后、创新能力不足与产业适配性弱等问题。苏州科技大学新能源材料与器件专业结合材料类学科特点,以立德树人为根本任务,通过改革课程体系优化第一课堂,重点培养学生的学术创新能力、工程实践能力、人机协同能力重构第二课堂。此外,通过科教融合激发创新原动力、产教融合协同打造育人平台、专创融合增强创新创业能力、学科交叉融合拓宽学术视野,构建了“一中心两课堂四融合”的人才培养体系,为新能源材料与器件专业创新型人才培养提供了理论框架和实践范式,对推动教育链、人才链和产业链深度耦合具有重要参考价值。 展开更多
关键词 新质生产力 新能源材料与器件 立德树人 科教融合 产教融合 专创融合 交叉融合
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DeepSeek赋能图书馆参考咨询服务的路径 被引量：9
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作者 罗燚 李广通 何杰 《图书馆论坛》 北大核心 2025年第6期133-140,共8页
以DeepSeek为典型代表的大语言模型为图书馆参考咨询服务高质量创新发展注入澎湃新动能,推动其迈向智能化、高效化的新台阶。文章分析DeepSeek技术原理,剖析参考咨询服务与DeepSeek融合的适配性,构建DeepSeek赋能图书馆参考咨询服务模型... 以DeepSeek为典型代表的大语言模型为图书馆参考咨询服务高质量创新发展注入澎湃新动能,推动其迈向智能化、高效化的新台阶。文章分析DeepSeek技术原理,剖析参考咨询服务与DeepSeek融合的适配性,构建DeepSeek赋能图书馆参考咨询服务模型;基于“资源—AI—读者”参考咨询服务模式,依据功能模块与数据流向,搭建以“数据层—模型层—应用层—用户层”为架构的DeepSeek赋能图书馆参考咨询服务体系,并从服务对象和服务流程角度阐述该体系架构的运行机制;探讨DeepSeek赋能图书馆参考咨询服务应用流程,以及化解技术支撑和实践落地的挑战。 展开更多
关键词 大语言模型 DeepSeek 参考咨询服务模式 智慧参考咨询服务
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亚太6E卫星馈电链路多模式设计与验证 被引量：1
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作者 田森 薛江波 +3 位作者 贺捷 马尚 李久超 封磊 《航天器工程》 北大核心 2025年第1期126-131,共6页
针对亚太6E卫星地面信关站逐步建设需求,提出了一种适用于多波束高通量通信卫星的转发器馈电链路多模式设计,可以通过全部3个信关站管理所有用户波束,也可以通过灵活切换馈电链路工作模式采用1个信关站或2个信关站管理所有用户波束。当... 针对亚太6E卫星地面信关站逐步建设需求,提出了一种适用于多波束高通量通信卫星的转发器馈电链路多模式设计,可以通过全部3个信关站管理所有用户波束,也可以通过灵活切换馈电链路工作模式采用1个信关站或2个信关站管理所有用户波束。当卫星在轨工作时,信关站可以向卫星发送控制指令,实时切换馈电链路的工作模式,以适应不同数量信关站的建设情况。亚太6E卫星在轨验证结果表明,该模式切换功能满足信关站逐步建设的需求。 展开更多
关键词 亚太6E卫星 高通量 馈电链路 多模式
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基于DEM的坚硬顶板水力压裂卸压开采耦合模拟方法 被引量：1
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作者 张洪伟 周传洪 +6 位作者 何杰 杨青帅 叶志伟 张世雄 芮旭升 詹令业 任博涵 《煤炭学报》 北大核心 2025年第S1期39-49,共11页
坚硬顶板水力压裂卸压技术成功解决了煤矿厚硬顶板难垮致灾问题。其中,地层尺度“水力压裂+卸压开采”耦合数值计算是揭示坚硬顶板卸压-运移规律、优化施工参数的重要途径。采用离散单元数值计算软件,分析了小尺度岩体水力压裂参数,提... 坚硬顶板水力压裂卸压技术成功解决了煤矿厚硬顶板难垮致灾问题。其中,地层尺度“水力压裂+卸压开采”耦合数值计算是揭示坚硬顶板卸压-运移规律、优化施工参数的重要途径。采用离散单元数值计算软件,分析了小尺度岩体水力压裂参数,提出了“水力压裂+卸压开采”耦合实现方法,通过分离式求解组装流固模块,提升了地层尺度高密度网格模型的计算效率,并开展了相应的工程算例分析。结果表明:小尺度试样的水力压裂曲线可分为水压积聚期、裂纹扩展期、裂纹平缓扩展期等阶段;增大压裂液排量有利于形成具有复杂形态的水力裂缝。水力裂缝与层理弱面相互作用时,出现止于层理面滤失、穿越层理面扩展、滤失后继续穿越扩展等现象。将地层尺度水力压裂产生张拉裂隙的精准位置分离出来,重新嵌入固体力学模块中,提出了地层尺度模拟“水力压裂+卸压开采”的高效计算方法。通过坚硬顶板水力压裂卸压开采算例分析表明,硬岩中水力裂缝以垂向发育为主,遭遇层理面后,主要表现为层间滤失现象,也会出现穿层扩展、扭转等情况。水力压裂卸压后,坚硬顶板垮断更早、垮冒更充分,采空区压实程度也更高,悬顶结构得到改善。最后,探讨了坚硬顶板水力压裂卸压开采升尺度模拟的必要性、优化性和扩展性。 展开更多
关键词 离散单元法 UDEC 水力压裂 裂缝扩展 地层尺度 坚硬顶板
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LRG1对人翼状胬肉成纤维细胞纤维化的促进作用及其机制 被引量：1
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作者 文艳杰 魏超群 +6 位作者 陈杨 孙莉尧 高轶 贺洁 罗佳林 白宇婧 葛红岩 《中华实验眼科杂志》 北大核心 2025年第4期315-322,共8页
目的探讨亮氨酸α-2糖蛋白1(LRG1)在人翼状胬肉成纤维细胞(HPFs)纤维化中的作用及机制。方法收集2022年1月至2023年3月于哈尔滨医科大学附属第一医院行鼻侧原发性翼状胬肉切除手术的翼状胬肉组织和行斜视矫正手术切除的鼻侧正常结膜组织... 目的探讨亮氨酸α-2糖蛋白1(LRG1)在人翼状胬肉成纤维细胞(HPFs)纤维化中的作用及机制。方法收集2022年1月至2023年3月于哈尔滨医科大学附属第一医院行鼻侧原发性翼状胬肉切除手术的翼状胬肉组织和行斜视矫正手术切除的鼻侧正常结膜组织各30例,分别作为翼状胬肉组和正常对照组。采用免疫荧光染色法检测2个组LRG1蛋白表达,采用实时荧光定量PCR、Western blot法检测2个组LRG1和转化生长因子β1(TGF-β1)mRNA和蛋白表达水平。采用组织块贴壁法从翼状胬肉组织中培养原代HPFs,观察其形态,并进行波形蛋白和角蛋白免疫荧光法鉴定。将HPFs分为rhLRG1组和空白对照组,分别用含或不含10μg/ml的rhLRG1培养24 h,采用细胞划痕实验测定细胞的迁移能力。另将HPFs分为空白对照组、LRG1过表达组和LRG1敲减组,LRG1过表达组和LRG1敲减组分别使用LRG1过表达质粒和小干扰RNA转染HPFs 24 h,采用实时荧光定量PCR检测TGF-β1 mRNA表达水平,采用Western blot检测TGF-β1和纤维化标志物纤维连接蛋白(FN)、Ⅲ型胶原(COL3)和α-平滑肌肌动蛋白(α-SMA)表达水平。结果提取细胞呈梭形、旋涡状排列,波形蛋白鉴定呈阳性,角蛋白免疫荧光染色呈阴性,证实为HPFs。rhLRG1组HPFs细胞迁移率为(83.01±2.56)%,明显高于空白对照组的(50.32±4.97)%,差异有统计学意义(t=9.59,P<0.001)。免疫荧光染色结果显示,相比于正常结膜组织,翼状胬肉组织中LRG1蛋白显著高表达,广泛分布于纤维结缔组织和上皮层中。翼状胬肉组LRG1和TGF-β1 mRNA和蛋白相对表达量明显高于正常对照组,差异均有统计学意义(mRNA:t=10.18、6.15,均P<0.05;蛋白:t=6.83、8.79,均P<0.05)。LRG1过表达组HPFs细胞中TGF-β1 mRNA相对表达量和FN、COL3、α-SMA蛋白相对表达量明显高于空白对照组和LRG1敲减组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论LRG1可促进HPFs的纤维化并增强其迁移能力,其机制可能与上调TGF-β1信号通路有关。 展开更多
关键词 翼状胬肉 纤维化 富亮氨酸α-2糖蛋白1 转化生长因子Β1 迁移
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新时代公立医院党建与业务深度融合研究 被引量：1
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作者 贺捷 莫军成 《中国医院》 北大核心 2025年第7期6-8,共3页
完善和推进中国特色医疗卫生服务体系,关键要推进党建和业务发展深度融合。分析了公立医院党建与业务深度融合的意义,提出促进公立医院党建与业务深度融合要夯实以章程为基础的公立医院制度体系建设、党建与业务组织架构互嵌融合、“三... 完善和推进中国特色医疗卫生服务体系,关键要推进党建和业务发展深度融合。分析了公立医院党建与业务深度融合的意义,提出促进公立医院党建与业务深度融合要夯实以章程为基础的公立医院制度体系建设、党建与业务组织架构互嵌融合、“三会一课”与业务融合,以及党建与业务考评融合。 展开更多
关键词 公立医院 党建 业务 深度融合
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