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题名基于改进势场和一致性的无人机编队避障方法
被引量：2
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作者
杨永刚
龚泽川
谢睿夫
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机构
中国民航大学交通科学与工程学院
中国民航大学航空工程学院
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024年第7期36-41,共6页
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基金
中国高校产学研创新基金(2021ZYA02012)。
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文摘
针对无人机编队在执行任务时存在的机间碰撞、与障碍物碰撞及编队通信等问题,将无人机动力学方程视为二阶积分模型,提出一种人工势场法和一致性理论相结合的协同避障控制策略。首先建立变增益函数来降低超调和稳态误差,并由此设计虚拟领航结构下的无人机编队一致性控制方法;然后应用分段思想,增加回环力、机间防碰撞力等来改进传统人工势场法,以解决局部最优和编队安全问题,从而实现编队避碰和避障;最后将一致性控制方法和改进后的人工势场法相结合,提出编队协同避障控制律,并利用小增益定理对其进行稳定收敛性分析。仿真结果表明,无人机编队可以实现精准避障后恢复预期编队队形,最终稳定到达目标位置。
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关键词
无人机编队
一致性
人工势场
虚拟领航者
避障
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Keywords
UAV formation
consistency
artificial potential field
virtual leader
obstacle avoidance
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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