复杂曲面有色金属3维激光拼焊的跟踪控制研究 被引量：4

1

作者 龚时华 喻俊峰 +2 位作者 黄禹 杨建中 王平江 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期587-590,595,共5页

为实现复杂曲面有色金属高功率激光拼焊过程中3维拼缝的精确跟踪,采用拼缝实时测量并进行拼缝形变动态补偿的方法,开展了基于7轴联动的3维拼缝焊接-测量一体化控制算法和关键技术的研究,包括运动控制数学模型、焊接与测量路径规划、焊... 为实现复杂曲面有色金属高功率激光拼焊过程中3维拼缝的精确跟踪,采用拼缝实时测量并进行拼缝形变动态补偿的方法,开展了基于7轴联动的3维拼缝焊接-测量一体化控制算法和关键技术的研究,包括运动控制数学模型、焊接与测量路径规划、焊接过程的实时检测与动态补偿等,并用4kW光纤激光器进行了厚度3mm以下有色金属焊接试验,验证了所提出的算法。结果表明,研究的3维拼缝焊接-测量一体化控制系统能够快速、准确地实现3维拼缝的实时焊接与动态补偿,满足3维焊接的跟踪控制精度要求。 展开更多

关键词 激光技术 激光焊接-测量一体化 3维拼缝 动态补偿 跟踪控制

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基于蒙特卡罗方法的LED芯片定位系统误差分析 被引量：2

2

作者 龚时华 周迪一 +1 位作者 王子悦 李德龙 《压电与声光》 CAS 北大核心 2019年第3期416-420,共5页

该文根据LED芯片定位系统的特点,构建了从图像坐标系到芯片坐标系的数学模型。检测运动控制、图像处理过程以及标定过程中的误差分布,通过蒙特卡罗分析法估计LED芯片的定位误差,计算了各个测量变量对最终定位误差的敏感度。分析结果表明... 该文根据LED芯片定位系统的特点,构建了从图像坐标系到芯片坐标系的数学模型。检测运动控制、图像处理过程以及标定过程中的误差分布,通过蒙特卡罗分析法估计LED芯片的定位误差,计算了各个测量变量对最终定位误差的敏感度。分析结果表明,绕z轴旋转角度误差为LED芯片定位系统误差的主要来源,图像处理误差以及运动控制误差对系统误差影响较小。因此,通过标定算法补偿绕z轴旋转角度误差是提高LED芯片定位精度的关键。 展开更多

关键词 LED芯片 误差分析 蒙特卡罗分析方法 视觉反馈 图像处理 运动控制 标定方法

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十轴六联动双光束激光焊接及其跟踪控制技术 被引量：7

3

作者 龚时华 郑忠香 +1 位作者 王平江 杨建中 《航空制造技术》 2018年第11期34-39,47,共7页

T型接头常见于大型构件的筋壁板,其加工方法和质量往往影响着整个结构件的性能。研制了十轴六联动双光束激光焊接机床,其中六轴联动控制单元实现了在三维激光焊接中对位置和姿态的控制,同时对T型接头两侧进行实时焊缝测量,实现了对双侧... T型接头常见于大型构件的筋壁板,其加工方法和质量往往影响着整个结构件的性能。研制了十轴六联动双光束激光焊接机床,其中六轴联动控制单元实现了在三维激光焊接中对位置和姿态的控制,同时对T型接头两侧进行实时焊缝测量,实现了对双侧焊缝的跟踪与补偿。通过对试验件的焊接,验证了十轴六联动双光束激光焊接及其跟踪控制系统满足大型结构件三维T型接头加工要求。 展开更多

关键词 十轴六联动数控机床 双光束激光焊接 焊缝跟踪 控制系统 T型接头

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有色噪声条件下的实用Kalman滤波方法研究 被引量：5

4

作者 龚时华 张严 《鱼雷技术》 2006年第2期20-22,共3页

Kalm an滤波技术是现代信息处理中的重要工具,但是基本的Kalm an滤波基本方程中要求系统噪声和量测噪声必须为互不相关的均值为零的白噪声过程,限制了应用的范围。该文研究了在系统噪声和量测噪声都是有色噪声条件下的Kalm an滤波方法,... Kalm an滤波技术是现代信息处理中的重要工具,但是基本的Kalm an滤波基本方程中要求系统噪声和量测噪声必须为互不相关的均值为零的白噪声过程,限制了应用的范围。该文研究了在系统噪声和量测噪声都是有色噪声条件下的Kalm an滤波方法,运用状态扩充法和量测扩增法推导了全套的滤波方程,拓宽了Kalm an滤波器在工程中的应用范围。 展开更多

关键词 KALMAN滤波器 有色噪声 状态扩充 量测扩增

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自适应元器件在激光加工中的应用 被引量：2

5

作者 汤漾平 段正澄 +1 位作者 李小平 龚时华 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 1999年第4期255-256,F003,共3页

在激光加工技术中，自适应光学元器件的应用越来越广。介绍了自适应反射镜和透镜的原理及其在一般激光切割、厚钢板的激光锯切和三维激光焊接中的应用。

关键词 激光切割 激光焊接 自适应光学

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聚焦式治疗机适形调强控制方法研究 被引量：1

6

作者 黄禹 段正澄 +1 位作者 朱国力 龚时华 《中国医疗器械杂志》 CAS 2006年第6期407-409,427,共4页

提出了一种聚焦式治疗机扫描调强方法。该方法由治疗计划系统对病灶的三维模型进行分层处理,通过逆向设计方法计算和设计各层剂量分布,依据剂量分布计算出焦点在各位置的照射时间,并转换为焦点的扫描运动参数(位置、速度等),然后计算机... 提出了一种聚焦式治疗机扫描调强方法。该方法由治疗计划系统对病灶的三维模型进行分层处理,通过逆向设计方法计算和设计各层剂量分布,依据剂量分布计算出焦点在各位置的照射时间,并转换为焦点的扫描运动参数(位置、速度等),然后计算机控制焦点扫描照射病灶,使照射焦点以不同速度,沿规划的轨迹逐层连续完成对病灶的扫描照射。通过焦点扫描运动的速度变化,实现剂量强度的逐点调制。 展开更多

关键词 聚焦式治疗机 适形调强治疗 扫描控制 三轴联动

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基于TD200的自动管-板焊机PLC控制系统 被引量：1

7

作者 黄禹 李敏 +1 位作者 龚时华 熊顺安 《石油化工设备》 CAS 2006年第5期69-72,共4页

介绍了自动管-板焊机可编程控制器控制系统的结构、功能和原理,重点阐述了该控制系统中基于TD200文本显示器的人机界面设计与实现过程。该系统具有稳定可靠、抗干扰能力强、人机界面友好及成本较低等特点,已应用在所研制的自动管-板焊机... 介绍了自动管-板焊机可编程控制器控制系统的结构、功能和原理,重点阐述了该控制系统中基于TD200文本显示器的人机界面设计与实现过程。该系统具有稳定可靠、抗干扰能力强、人机界面友好及成本较低等特点,已应用在所研制的自动管-板焊机上,取得了良好效果。 展开更多

关键词 自动焊机 管-板焊接 控制系统 PLC TD200

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具有随动功能的激光-电弧复合焊接装置研制

8

作者 黄禹 龚时华 +1 位作者 李斌 肖阳柳 《石油化工设备》 CAS 2010年第3期1-4,共4页

为满足激光-电弧复合焊接曲线焊缝的要求,研制了一种具有随动功能的焊接装置。该装置通过伺服电机驱动精密齿轮机构,带动电弧焊炬绕激光束中心旋转,从而实现焊接过程中电弧焊炬相对于激光焊炬的实时调整。为满足装置高刚性、轻量化的要... 为满足激光-电弧复合焊接曲线焊缝的要求,研制了一种具有随动功能的焊接装置。该装置通过伺服电机驱动精密齿轮机构,带动电弧焊炬绕激光束中心旋转,从而实现焊接过程中电弧焊炬相对于激光焊炬的实时调整。为满足装置高刚性、轻量化的要求,进一步对装置进行了动态特性分析和结构优化。采用研制的装置进行了激光-电弧复合焊接试验,达到了预期功能,为曲线焊缝,特别是封闭曲线焊缝的复合焊接提供了新的思路和手段。 展开更多

关键词 激光-电弧复合焊接 曲线焊缝 随动装置 动态特性 研制

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基于RBF与OS-ELM神经网络的AUV传感器在线故障诊断 被引量：7

9

作者 段杰 李辉 +2 位作者 陈自立 龚时华 赵朝闻 《水下无人系统学报》 北大核心 2018年第2期157-165,184,共10页

传感器是自主式水下航行器(AUV)的重要组成部分,实时准确地对AUV传感器进行在线故障诊断,对提高AUV的安全性具有重要意义。文中通过对机器学习算法的分析,建立了基于径向基函数(RBF)神经网络的AUV传感器预测器,该预测器具有较高的实时... 传感器是自主式水下航行器(AUV)的重要组成部分,实时准确地对AUV传感器进行在线故障诊断,对提高AUV的安全性具有重要意义。文中通过对机器学习算法的分析,建立了基于径向基函数(RBF)神经网络的AUV传感器预测器,该预测器具有较高的实时性和准确性;在此基础上,首次将在线贯序学习机(OS-ELM)算法应用于传感器在线故障诊断,进一步提高了预测器的实时性和准确性。文中还利用某AUV传感器实航数据,分别对2种故障诊断模型进行了仿真和对比分析,结果表明,结合RBF神经网络算法的OS-ELM神经网络预测器,其预测精度和实时性较RBF神经网络预测器更高,而且性能更稳定,可为AUV控制系统各传感器在线故障诊断方案设计提供参考。 展开更多

关键词 自主式水下航行器(AUV) 径向基函数(RBF) 在线贯序学习机(OS-ELM) 神经网络 在线故障诊断 传感器

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双光束激光双路焊接的跟踪控制技术研究 被引量：7

10

作者 蒋志伟 龚时华 王启行 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期1-5,共5页

为了实现对T型接头的双光束激光焊接,采用基于多轴联动数控机床的双光束激光焊接平台和基于视觉传感器的焊缝跟踪控制相结合的方法,进行了理论分析和实验研究。通过建立平台的运动学模型实现了焊缝的轨迹规划,设计了基于比例、积分、微... 为了实现对T型接头的双光束激光焊接,采用基于多轴联动数控机床的双光束激光焊接平台和基于视觉传感器的焊缝跟踪控制相结合的方法,进行了理论分析和实验研究。通过建立平台的运动学模型实现了焊缝的轨迹规划,设计了基于比例、积分、微分控制的位置环和高速焊接过程中的跟踪算法来提高控制系统的控制精度等,并且通过焊接试验,验证了所提出的算法。结果表明,该焊接跟踪控制系统能够快速、准确地对焊接过程中的偏差进行动态补偿,很好地完成了对T型接头的双光束焊接。 展开更多

关键词 激光技术 激光加工 双光束激光焊接 动态补偿 跟踪控制

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基于图像处理技术的油污干扰下硅钢片缺陷检测 被引量：4

11

作者 彭宽宽 龚时华 +1 位作者 王子悦 李德龙 《航空制造技术》 2019年第20期77-82,共6页

油污干扰下的硅钢片表面缺陷检测难点在于所获取的图片包含多种干扰信息。为了能够在检测到缺陷的同时去除干扰信息,提出了一种基于图像处理技术的无损检测方法。采用中值滤波配合维纳滤波抑制硅钢片表面的纹理干扰方法。然后连接并补... 油污干扰下的硅钢片表面缺陷检测难点在于所获取的图片包含多种干扰信息。为了能够在检测到缺陷的同时去除干扰信息,提出了一种基于图像处理技术的无损检测方法。采用中值滤波配合维纳滤波抑制硅钢片表面的纹理干扰方法。然后连接并补全断开的油污轮廓边缘,获得油污区域掩膜去除油污边缘的干扰。再制作亮斑掩膜,去除油污表面亮斑边缘的干扰。最后仅留下缺陷边缘。经试验,该方法能够有效检测出油污干扰下的硅钢片表面缺陷,例如细小缺陷、表面刮伤和裂纹。 展开更多

关键词 图像处理 油污干扰 硅钢片缺陷 边缘断点连接 维纳滤波 中值滤波

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基于LMI的无人水下航行器干扰补偿控制 被引量：1

12

作者 赵旭 龚时华 杨进 《水下无人系统学报》 北大核心 2020年第3期271-277,共7页

针对无人水下航行器(UUV)航行时外界干扰复杂,水动力导数计算不精确,舵角受限以及存在非线性动态的问题,提出了一种利用未知输入观测器对其未建模动态进行观测,并依据李亚普诺夫函数设计干扰补偿控制律的方法,同时考虑舵角饱和约束并将... 针对无人水下航行器(UUV)航行时外界干扰复杂,水动力导数计算不精确,舵角受限以及存在非线性动态的问题,提出了一种利用未知输入观测器对其未建模动态进行观测,并依据李亚普诺夫函数设计干扰补偿控制律的方法,同时考虑舵角饱和约束并将控制律设计过程转化为线性矩阵不等式最优化问题,实现了对未知扰动的实时观测与补偿。将其应用到大型UUV航向航深控制上,仿真结果表明,该方法对未知输入具有很强的补偿能力,提高了控制精度,有效减少了控制律设计对水动力导数的依赖度,改善了未知干扰作用下舵角的振荡特性。 展开更多

关键词 无人水下航行器 干扰 线性矩阵不等式 未知输入观测器 饱和约束

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回转体零件CAD/CAM集成系统

13

作者 张建琪 龚时华 +1 位作者 喻道远 段正澄 《电子机械工程》 1999年第4期25-28,共4页

回转体零件CAD／CAM集成系统采用特征造型技术建立统一的产品信息模型，实现CAD／CAPP／CAM的高度集成。CAD模块用特征造型方法完成零件的设计，建立零件的特征模型。CAPP模块根据零件的特征模型自动生成零件毛坯，制订工艺路线。CAM模... 回转体零件CAD／CAM集成系统采用特征造型技术建立统一的产品信息模型，实现CAD／CAPP／CAM的高度集成。CAD模块用特征造型方法完成零件的设计，建立零件的特征模型。CAPP模块根据零件的特征模型自动生成零件毛坯，制订工艺路线。CAM模块完成加工路线的规划、刀夹具的选择、切削参数的确定。API模块生成NC代码。仿真模块模拟毛坯的加工过程、检测干涉和NC代码的正确性；NC编辑模块完成对NC代码的编辑和修改。 展开更多

关键词 CAD/CAM 特征造型 回转体零件

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欠驱动UUV首尾平行操舵控制器设计研究 被引量：1

14

作者 段曰逊 龚时华 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第9期65-69,共5页

对欠驱动UUV首尾平行操舵模式的控制特性和应用需求进行分析,建立首尾平行操舵控制数学模型。设计首尾平行操舵混合控制器,尾舵通过PID控制器实现深度控制,首舵通过基于模糊PID的前馈-反馈复合控制器实现姿态调整。首舵前馈控制器用于... 对欠驱动UUV首尾平行操舵模式的控制特性和应用需求进行分析,建立首尾平行操舵控制数学模型。设计首尾平行操舵混合控制器,尾舵通过PID控制器实现深度控制,首舵通过基于模糊PID的前馈-反馈复合控制器实现姿态调整。首舵前馈控制器用于补偿尾舵引起的扰动,模糊PID反馈控制器用于补偿前馈控制偏差和外界扰动。仿真结果表明,设计的混合控制器实现了小攻角爬潜控制,控制器精度高、适应性好,首舵反馈控制采用模糊PID控制器后,具有更高的鲁棒性。 展开更多

关键词 UUV PID控制器 模糊控制器 前馈-反馈控制器

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