期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
一种基于机器人操作系统的代价地图自适应膨胀半径设置方法
被引量：
7
1
作者
龚志力
谷玉海
+1 位作者
朱腾腾
任斌
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第9期3662-3668,共7页
针对复杂环境下移动机器人自主导航易被困、路径规划不理想等问题。首先,通过改进机器人操作系统(robot operating system, ROS)中代价地图代价值衰减函数和七宫格检测法,研究了代价地图自适应膨胀半径算法。其次,通过动态衡量启发函数...
针对复杂环境下移动机器人自主导航易被困、路径规划不理想等问题。首先,通过改进机器人操作系统(robot operating system, ROS)中代价地图代价值衰减函数和七宫格检测法,研究了代价地图自适应膨胀半径算法。其次,通过动态衡量启发函数与优化子节点选择方法,研究了结合环境信息的改进A*路径规划算法。实验结果表明:使用自适应膨胀半径算法和改进A*算法后的路径拥有更好的平滑度,减少33.6%转角次数和37%转向角度。能避开复杂障碍物群,降低移动机器人被困几率,提高了复杂环境下ROS移动机器人自主导航的安全性和鲁棒性。
展开更多
关键词
代价地图
自适应膨胀半径
路径规划
移动机器人
在线阅读
下载PDF
职称材料
机器人二维码目标点识别与SLAM地图标记研究
被引量：
6
2
作者
支奕琛
谷玉海
+1 位作者
龚志力
宋亮
《机床与液压》
北大核心
2022年第15期20-24,共5页
用机器人将货物送至指定的二维码目标点时,使用的即时定位与地图构建(SLAM)算法为Cartographer。为识别二维码目标点并标记在SLAM创建的地图上,提出一种基于ZBar算法和融合Cartographer-SLAM与Hector-SLAM算法的方法对二维码目标点进行...
用机器人将货物送至指定的二维码目标点时,使用的即时定位与地图构建(SLAM)算法为Cartographer。为识别二维码目标点并标记在SLAM创建的地图上,提出一种基于ZBar算法和融合Cartographer-SLAM与Hector-SLAM算法的方法对二维码目标点进行识别并标记。利用ZBar算法对摄像头捕捉到的二维码进行识别;采用Cartographer算法编写相应的服务即节点通信并生成Geotiff格式地图;保存地图时调用Hector-SLAM算法将目标点绘制在生成的Geotiff地图上。结果表明:与基于ZBar算法和Hector-SLAM算法进行二维码识别、建图与标记的方法相比,所提方法能在距目标点更远的地方识别到二维码且目标点位置标记更精确,误差更小,平均精度可提高67.6%。
展开更多
关键词
机器人
SLAM算法
目标点识别
地图标记
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
一种基于机器人操作系统的代价地图自适应膨胀半径设置方法
被引量：
7
1
作者
龚志力
谷玉海
朱腾腾
任斌
机构
北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室
北京航天长征飞行器研究所
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第9期3662-3668,共7页
基金
北京信息科技大学促进高校内涵发展-学科建设专项(5112011015)。
文摘
针对复杂环境下移动机器人自主导航易被困、路径规划不理想等问题。首先,通过改进机器人操作系统(robot operating system, ROS)中代价地图代价值衰减函数和七宫格检测法,研究了代价地图自适应膨胀半径算法。其次,通过动态衡量启发函数与优化子节点选择方法,研究了结合环境信息的改进A*路径规划算法。实验结果表明:使用自适应膨胀半径算法和改进A*算法后的路径拥有更好的平滑度,减少33.6%转角次数和37%转向角度。能避开复杂障碍物群,降低移动机器人被困几率,提高了复杂环境下ROS移动机器人自主导航的安全性和鲁棒性。
关键词
代价地图
自适应膨胀半径
路径规划
移动机器人
Keywords
costmap
adaptive inflation radius
path planning
mobile robot
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
机器人二维码目标点识别与SLAM地图标记研究
被引量：
6
2
作者
支奕琛
谷玉海
龚志力
宋亮
机构
北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室
北京信息科技大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第15期20-24,共5页
基金
促进高校内涵发展-学科建设专项资助项目(5112011015)。
文摘
用机器人将货物送至指定的二维码目标点时,使用的即时定位与地图构建(SLAM)算法为Cartographer。为识别二维码目标点并标记在SLAM创建的地图上,提出一种基于ZBar算法和融合Cartographer-SLAM与Hector-SLAM算法的方法对二维码目标点进行识别并标记。利用ZBar算法对摄像头捕捉到的二维码进行识别;采用Cartographer算法编写相应的服务即节点通信并生成Geotiff格式地图;保存地图时调用Hector-SLAM算法将目标点绘制在生成的Geotiff地图上。结果表明:与基于ZBar算法和Hector-SLAM算法进行二维码识别、建图与标记的方法相比,所提方法能在距目标点更远的地方识别到二维码且目标点位置标记更精确,误差更小,平均精度可提高67.6%。
关键词
机器人
SLAM算法
目标点识别
地图标记
Keywords
Robot
Simultaneous localization and mapping(SLAM)algorithm
Target recognition
Map marking
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于机器人操作系统的代价地图自适应膨胀半径设置方法
龚志力
谷玉海
朱腾腾
任斌
《科学技术与工程》
北大核心
2021
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
机器人二维码目标点识别与SLAM地图标记研究
支奕琛
谷玉海
龚志力
宋亮
《机床与液压》
北大核心
2022
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
