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面向小孔径T形管道的气动软体机器人转向策略
被引量：
4
1
作者
杨扬
赵润禾
+3 位作者
李天波
赵永健
齐宇燕
钟宋义
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期908-920,共13页
近年来,新型机器人技术被广泛应用于管道的维护与检查.为了克服刚性管道机器人的局限性,提高机器人的灵活性,软材料制成的机器人已被开发并用于管道探测.由于管道内部管路分支较多,软体机器人在管道内的转向控制面临较大挑战.针对此问题...
近年来,新型机器人技术被广泛应用于管道的维护与检查.为了克服刚性管道机器人的局限性,提高机器人的灵活性,软材料制成的机器人已被开发并用于管道探测.由于管道内部管路分支较多,软体机器人在管道内的转向控制面临较大挑战.针对此问题,设计一种小孔径管道软体机器人,并建立运动学模型,在此基础上提出了机器人在T形弯管中的柔顺转向策略.最后,通过实验验证了转向策略的有效性和准确性.实验结果表明,提出的转向策略能有效提高软体管道机器人在T形弯管中的通过性和智能性.
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关键词
软体机器人
管道机器人
转向策略
气动控制
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职称材料
面向沙土环境的仿生软体机器人及交互力学模型
被引量：
1
2
作者
杨扬
齐宇燕
+2 位作者
王舜
赵永健
钟宋义
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期621-631,共11页
现有的沙土移动机器人大多采用刚性结构,在复杂的工作环境中常常会发生打滑、沉陷、翻倒等问题,缺乏良好的环境适应能力.针对该问题设计了一种面向沙土环境的仿弹涂鱼气动软体机器人;基于地面力学理论和软体机器人建模方法,考虑机器人...
现有的沙土移动机器人大多采用刚性结构,在复杂的工作环境中常常会发生打滑、沉陷、翻倒等问题,缺乏良好的环境适应能力.针对该问题设计了一种面向沙土环境的仿弹涂鱼气动软体机器人;基于地面力学理论和软体机器人建模方法,考虑机器人在沙土环境下的约束条件,通过对软肢体与沙土间力学交互特性的分析,建立了软肢体/机器人-沙土交互力学模型,并构建了输入气压与机器人运动特性的关联;通过实验验证了软体机器人-沙土交互力学模型的有效性和准确性.实验结果表明,该软体机器人具有环境适应性强、控制简单、柔顺性高等优点.
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关键词
沙土
软肢体
爬行
机器人-沙土交互
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职称材料
题名
面向小孔径T形管道的气动软体机器人转向策略
被引量：
4
1
作者
杨扬
赵润禾
李天波
赵永健
齐宇燕
钟宋义
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期908-920,共13页
基金
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1703600)
国家自然科学基金资助项目(62103253)
上海市科技计划资助项目(20dz1207100)。
文摘
近年来,新型机器人技术被广泛应用于管道的维护与检查.为了克服刚性管道机器人的局限性,提高机器人的灵活性,软材料制成的机器人已被开发并用于管道探测.由于管道内部管路分支较多,软体机器人在管道内的转向控制面临较大挑战.针对此问题,设计一种小孔径管道软体机器人,并建立运动学模型,在此基础上提出了机器人在T形弯管中的柔顺转向策略.最后,通过实验验证了转向策略的有效性和准确性.实验结果表明,提出的转向策略能有效提高软体管道机器人在T形弯管中的通过性和智能性.
关键词
软体机器人
管道机器人
转向策略
气动控制
Keywords
soft robot
in-pipe robot
turning strategy
pneumatic control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
面向沙土环境的仿生软体机器人及交互力学模型
被引量：
1
2
作者
杨扬
齐宇燕
王舜
赵永健
钟宋义
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期621-631,共11页
基金
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1703600)
上海市科技创新行动计划资助项目(20DZ1207100)。
文摘
现有的沙土移动机器人大多采用刚性结构,在复杂的工作环境中常常会发生打滑、沉陷、翻倒等问题,缺乏良好的环境适应能力.针对该问题设计了一种面向沙土环境的仿弹涂鱼气动软体机器人;基于地面力学理论和软体机器人建模方法,考虑机器人在沙土环境下的约束条件,通过对软肢体与沙土间力学交互特性的分析,建立了软肢体/机器人-沙土交互力学模型,并构建了输入气压与机器人运动特性的关联;通过实验验证了软体机器人-沙土交互力学模型的有效性和准确性.实验结果表明,该软体机器人具有环境适应性强、控制简单、柔顺性高等优点.
关键词
沙土
软肢体
爬行
机器人-沙土交互
Keywords
sand
soft limb
crawling
robot-sand interaction
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
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出处
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1
面向小孔径T形管道的气动软体机器人转向策略
杨扬
赵润禾
李天波
赵永健
齐宇燕
钟宋义
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
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职称材料
2
面向沙土环境的仿生软体机器人及交互力学模型
杨扬
齐宇燕
王舜
赵永健
钟宋义
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
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