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扩展高斯图像聚类的缺失点云配准
被引量：
9
1
作者
吴庆华
蔡琼捷思
+1 位作者
黎志昂
刘嘉程
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期1199-1206,共8页
针对局部缺失点云配准时精度不高和收敛过慢等问题,提出了一种基于扩展高斯图像聚类的快速点云配准算法。通过将点云映射到扩展高斯图像中进行聚类后逆映射实际点云获取待配准的子点云,进而规避局部缺失带来的干扰;此外,为提高计算效率...
针对局部缺失点云配准时精度不高和收敛过慢等问题,提出了一种基于扩展高斯图像聚类的快速点云配准算法。通过将点云映射到扩展高斯图像中进行聚类后逆映射实际点云获取待配准的子点云,进而规避局部缺失带来的干扰;此外,为提高计算效率和配准精度,采用距离-曲率描述子查询对应点对进行奇异值分解进行粗配准,并结合迭代最近点精配准算法实现点云配准过程。实验结果表明,该算法对于局部缺失点云具有较高精度(均方误差相对于结合ICP的传统算子FPFH降低了近17.9%),且相比其它算法有一定的速度优势(耗时相对于结合ICP的SHOT算子加速了近32.5%)。该算法可以有效的运用在局部缺失点云的位姿识别中,从而可以被广泛地应用于工业现场中三维物体的快速识别定位。
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关键词
机器视觉
点云配准
扩展高斯图像
距离-曲率描述子
缺失点云
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职称材料
基于角度投影法的稀疏点云圆柱面拟合
被引量：
2
2
作者
吴庆华
李宗耀
+1 位作者
刘嘉程
黎志昂
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第9期139-142,共4页
在孔轴类零件测量中,针对关节臂式坐标测量机获得稀疏点云去进行圆柱拟合时,存在多义性的问题,提出了一种角度投影查找圆柱拟合初值的方法。首先计算点云重心与测量点的角度来确定投影范围,然后在该范围上进行点云投影,通过投影的圆度...
在孔轴类零件测量中,针对关节臂式坐标测量机获得稀疏点云去进行圆柱拟合时,存在多义性的问题,提出了一种角度投影查找圆柱拟合初值的方法。首先计算点云重心与测量点的角度来确定投影范围,然后在该范围上进行点云投影,通过投影的圆度计算来查找出最佳的投影方向,将该方向作为圆柱的轴向初值代入误差方程进行迭代计算,拟合最佳圆柱。实验结果表明该算法拟合收敛性好、精度高。
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关键词
圆柱拟合
稀疏点云
初值
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职称材料
题名
扩展高斯图像聚类的缺失点云配准
被引量：
9
1
作者
吴庆华
蔡琼捷思
黎志昂
刘嘉程
机构
湖北省现代制造质量工程重点实验室
湖北工业大学机械工程学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期1199-1206,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.51275158)。
文摘
针对局部缺失点云配准时精度不高和收敛过慢等问题,提出了一种基于扩展高斯图像聚类的快速点云配准算法。通过将点云映射到扩展高斯图像中进行聚类后逆映射实际点云获取待配准的子点云,进而规避局部缺失带来的干扰;此外,为提高计算效率和配准精度,采用距离-曲率描述子查询对应点对进行奇异值分解进行粗配准,并结合迭代最近点精配准算法实现点云配准过程。实验结果表明,该算法对于局部缺失点云具有较高精度(均方误差相对于结合ICP的传统算子FPFH降低了近17.9%),且相比其它算法有一定的速度优势(耗时相对于结合ICP的SHOT算子加速了近32.5%)。该算法可以有效的运用在局部缺失点云的位姿识别中,从而可以被广泛地应用于工业现场中三维物体的快速识别定位。
关键词
机器视觉
点云配准
扩展高斯图像
距离-曲率描述子
缺失点云
Keywords
machine vision
point cloud registration
extended Gaussian image
distance-curvature descriptor
losing point cloud
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于角度投影法的稀疏点云圆柱面拟合
被引量：
2
2
作者
吴庆华
李宗耀
刘嘉程
黎志昂
机构
湖北工业大学机械工程学院
湖北工业大学现代制造与质量工程湖北省重点实验室
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第9期139-142,共4页
基金
湖北工业大学高层次人才科研启动基金项目(BSQD13019)。
文摘
在孔轴类零件测量中,针对关节臂式坐标测量机获得稀疏点云去进行圆柱拟合时,存在多义性的问题,提出了一种角度投影查找圆柱拟合初值的方法。首先计算点云重心与测量点的角度来确定投影范围,然后在该范围上进行点云投影,通过投影的圆度计算来查找出最佳的投影方向,将该方向作为圆柱的轴向初值代入误差方程进行迭代计算,拟合最佳圆柱。实验结果表明该算法拟合收敛性好、精度高。
关键词
圆柱拟合
稀疏点云
初值
Keywords
cylindrical fitting
sparse point cloud
initial value
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG501 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
扩展高斯图像聚类的缺失点云配准
吴庆华
蔡琼捷思
黎志昂
刘嘉程
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
9
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职称材料
2
基于角度投影法的稀疏点云圆柱面拟合
吴庆华
李宗耀
刘嘉程
黎志昂
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022
2
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职称材料
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