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丘陵果园自然环境下柑橘采摘机器人设计与试验
被引量：
20
1
作者
鲍秀兰
马志涛
+3 位作者
马萧杰
黎亦书
任梦涛
李善军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期124-135,共12页
智慧果园是未来果园行业发展的趋势,智能化果实采摘是发展智慧果园的关键问题。为实现智能化果实采摘,本文搭建了一种适用于丘陵果园矮化栽培模式下的柑橘采摘机器人系统。针对丘陵果园垄间地面凹凸不平,存在地形倾斜角0°~20°...
智慧果园是未来果园行业发展的趋势,智能化果实采摘是发展智慧果园的关键问题。为实现智能化果实采摘,本文搭建了一种适用于丘陵果园矮化栽培模式下的柑橘采摘机器人系统。针对丘陵果园垄间地面凹凸不平,存在地形倾斜角0°~20°,设计了一种自适应调平平台保持机械臂基座水平;通过视觉系统获取多幅点云图像建立果树的三维点云模型,获取果实位置信息;为避免采摘时造成果实损伤,结合柑橘类水果的采摘特点,设计了一种剪切夹持一体化的末端执行器完成柑橘采摘。针对果园自然环境的主要扰动因素(风和光照)进行分级,设置10组对比试验,结果表明:在低光照或正常光照条件下,平均果实定位准确率为82.5%,末端执行器夹取成功率为87.5%,平均采摘时间最短为12.3 s/个;高光照条件下平均果实定位准确率为72%,末端执行器夹取成功率为80%,平均采摘时间最短为12.5 s/个。
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关键词
柑橘
采摘机器人
三维点云模型
自适应平台
末端执行器
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职称材料
题名
丘陵果园自然环境下柑橘采摘机器人设计与试验
被引量：
20
1
作者
鲍秀兰
马志涛
马萧杰
黎亦书
任梦涛
李善军
机构
华中农业大学工学院
农业农村部长江中下游农业装备重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期124-135,共12页
基金
湖北省农机装备补短板核心技术应用攻关项目(HBSNYT202219)
国家重点研发计划项目(2020YFD1000101)。
文摘
智慧果园是未来果园行业发展的趋势,智能化果实采摘是发展智慧果园的关键问题。为实现智能化果实采摘,本文搭建了一种适用于丘陵果园矮化栽培模式下的柑橘采摘机器人系统。针对丘陵果园垄间地面凹凸不平,存在地形倾斜角0°~20°,设计了一种自适应调平平台保持机械臂基座水平;通过视觉系统获取多幅点云图像建立果树的三维点云模型,获取果实位置信息;为避免采摘时造成果实损伤,结合柑橘类水果的采摘特点,设计了一种剪切夹持一体化的末端执行器完成柑橘采摘。针对果园自然环境的主要扰动因素(风和光照)进行分级,设置10组对比试验,结果表明:在低光照或正常光照条件下,平均果实定位准确率为82.5%,末端执行器夹取成功率为87.5%,平均采摘时间最短为12.3 s/个;高光照条件下平均果实定位准确率为72%,末端执行器夹取成功率为80%,平均采摘时间最短为12.5 s/个。
关键词
柑橘
采摘机器人
三维点云模型
自适应平台
末端执行器
Keywords
citrus
picking robot
3D point cloud model
adaptive platform
end-effector
分类号
S225.93 [农业科学—农业机械化工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
丘陵果园自然环境下柑橘采摘机器人设计与试验
鲍秀兰
马志涛
马萧杰
黎亦书
任梦涛
李善军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
20
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