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基于无人艇载侧扫声呐的水下目标定位方法研究
被引量：
7
1
作者
左震
黄泓赫
+1 位作者
孙备
吴鹏
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第11期310-319,共10页
水下目标高精度定位是无人艇开展海底测绘、航道清理、沉船打捞等任务的重要前提。然而,现有的基线式定位方法无法对未知水域内的目标进行精确定位。实际任务中,无人艇往往需要搭载侧扫声呐并辅以其他手段来确定水下目标的准确位置。针...
水下目标高精度定位是无人艇开展海底测绘、航道清理、沉船打捞等任务的重要前提。然而,现有的基线式定位方法无法对未知水域内的目标进行精确定位。实际任务中,无人艇往往需要搭载侧扫声呐并辅以其他手段来确定水下目标的准确位置。针对无人艇水下目标定位难题,首先对侧扫声呐水下目标定位过程进行建模,然后分析姿态误差对水下目标定位造成的影响,利用姿态矫正矩阵消除姿态误差,最后利用离散卡尔曼滤波算法对多点测量数据进行最优估计,得到水下目标的精确位置。仿真实验和无人艇集成实验结果表明,该定位方法能够有效的减小测量过程中的误差,平均定位精度达到0.334 m。
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关键词
水下目标定位
离散卡尔曼滤波
侧扫声呐
无人艇
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职称材料
题名
基于无人艇载侧扫声呐的水下目标定位方法研究
被引量：
7
1
作者
左震
黄泓赫
孙备
吴鹏
机构
国防科技大学智能科学学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第11期310-319,共10页
文摘
水下目标高精度定位是无人艇开展海底测绘、航道清理、沉船打捞等任务的重要前提。然而,现有的基线式定位方法无法对未知水域内的目标进行精确定位。实际任务中,无人艇往往需要搭载侧扫声呐并辅以其他手段来确定水下目标的准确位置。针对无人艇水下目标定位难题,首先对侧扫声呐水下目标定位过程进行建模,然后分析姿态误差对水下目标定位造成的影响,利用姿态矫正矩阵消除姿态误差,最后利用离散卡尔曼滤波算法对多点测量数据进行最优估计,得到水下目标的精确位置。仿真实验和无人艇集成实验结果表明,该定位方法能够有效的减小测量过程中的误差,平均定位精度达到0.334 m。
关键词
水下目标定位
离散卡尔曼滤波
侧扫声呐
无人艇
Keywords
underwater target location
discrete kalman filter
side-scan sonar
unmanned surface vehicle
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH701 [机械工程—精密仪器及机械]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于无人艇载侧扫声呐的水下目标定位方法研究
左震
黄泓赫
孙备
吴鹏
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
7
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