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题名六旋翼机器人运动控制与跟踪控制研究
被引量：7
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作者
黄春耀
王超
马亮静
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机构
龙岩学院机电工程学院
厦门大学机械工程与自动化学院
龙岩技师学院电气工程系
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第6期257-260,264,共5页
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基金
2018年度福建省职教改革研究课题(ZB2018072)
龙岩市技工院校横向课题(LY2019A101)。
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文摘
为了在执行任务期间精确记录数据和稳定的飞行,多旋翼机器人机构需要能够执行长期任务和携带较重的载荷.针对这一问题,对六旋翼机器人关键技术进行了深入的研究.首先,高性能六旋翼无人机的运行需要飞行控制系统,介绍了六旋翼控制系统和本体的设计方法.其次,构建了四旋翼和六旋翼无人机的数学模型,对比了六旋翼与四旋翼控制系统的优缺点.六旋翼飞行器的飞行控制由推力和力矩完成,在俯仰,偏航和横滚分别对螺旋桨的速度进行运动控制.再次,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款跟踪控制系统,用一个PID测试控制器进行仿真.并在真实飞行中成功地测试六旋翼机器人,达到了一个理想的效果.而不是使用分析差异,避免跟踪控制器设计过程中的"差异扩展".最后,仿真结果证明了所提技术的有效性和有效性.
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关键词
六旋翼机器人
运动控制
系统设计
跟踪控制
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Keywords
Six-Rotor Robot
Motion Control
System Design
Tracking Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名可无线充电的锂电池矿灯设计
被引量：10
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作者
任志山
黄春耀
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机构
龙岩学院机电工程学院
欧伦(福建)光电科技有限公司
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2017年第12期76-81,共6页
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文摘
为了解决矿灯因锂电池容量有限而无法长时间工作及在井下充电存在安全隐患等问题,设计了一种可无线充电的新型锂电池矿灯。该矿灯既可在煤矿井上采用矿灯充电架充电,又可在井下采用无线电能传输技术充电。在井下,矿灯无线充电器底座内的无线电能发射电路将电能转换为电磁波发射到周围空间中,矿灯内部的无线电能接收电路通过线圈耦合电磁波信号并将其转换为5V直流信号,再通过专门的高精度充电电路为矿灯锂电池充电。测试结果表明,该矿灯无线传输电能转换效率高,充电过程符合锂电池的充电特性,且安全性好。
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关键词
锂电池矿灯
无线电能传输
无线充电
本质安全电路
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Keywords
lithium battery miner＇s lamp
wireless power transmission
wireless charging
intrinsicsafety circuit
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分类号
TD621
[矿业工程—矿山机电]
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题名争创新优势 再上新台阶
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作者
黄春耀
刘金发
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机构
中共国欢镇委员会
国欢镇人民政府
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出处
《中共福建省委党校学报》
1996年第1期43-44,共2页
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文摘
国欢镇全镇面积15.9平方公里,下辖15个行政村,人口3.4万多人,旅居海外的华人及“三胞”1.2万多人。地理位置及基础设施均十分优越。 1993年初建镇,首届党政一班人面对“基础薄、资金缺、人才少”的镇情,提出了“一年打基础、二年有突破、三年大变样”的奋斗目际,坚持“说真的、干实的”工作作风,带领全镇人民,艰苦创业、负重奋进,全镇呈现出经济繁荣、社会进步、人民安居乐业的新景象。
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关键词
创新优势
立体农业
社会事业
民营企业
工业小区
综合治理
邓小平建设有中国特色社会主义理论
淡水养殖
基地建设
科技工作
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分类号
F127
[经济管理—世界经济]
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