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面向荒漠大范围金属破片自主探测与回收的智能机器人系统
1
作者
陈斯灏
邓文邦
+4 位作者
郭子睿
黄开宏
肖军浩
卢惠民
诸洪
《兵工自动化》
北大核心
2025年第2期96-99,105,共5页
针对目前荒漠环境下大范围金属破片收集困难的问题,设计一款面向金属破片自主探测与回收的智能机器人。采用基于行为树(behavior tree,BT)的控制框架,提出多传感器融合的金属破片探测算法,对定位导航、目标识别和机械臂控制等基础功能...
针对目前荒漠环境下大范围金属破片收集困难的问题,设计一款面向金属破片自主探测与回收的智能机器人。采用基于行为树(behavior tree,BT)的控制框架,提出多传感器融合的金属破片探测算法,对定位导航、目标识别和机械臂控制等基础功能进行封装,对机器人各模块进行集成并实机应用及优化。测试结果表明:该机器人在荒漠开阔环境下具有较高的收集成功率与收集效率,且表现出较好的稳定性和较低的故障率。
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关键词
目标识别
自主抓取
BT
自主收集机器人
特种机器人
智能无人平台
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职称材料
智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划
被引量：
1
2
作者
陈柏良
黄开宏
+3 位作者
潘海南
肖军浩
吴文启
卢惠民
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期132-142,共11页
为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救...
为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000~1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。
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关键词
搜救机器人
障碍地形
姿态预测
动作规划
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职称材料
题名
面向荒漠大范围金属破片自主探测与回收的智能机器人系统
1
作者
陈斯灏
邓文邦
郭子睿
黄开宏
肖军浩
卢惠民
诸洪
机构
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司无人机事业部
国防科技大学智能科学学院
出处
《兵工自动化》
北大核心
2025年第2期96-99,105,共5页
基金
国家自然科学基金(U22A2059,62203460)
湖南省自然科学基金重大项目(2021JC0004)。
文摘
针对目前荒漠环境下大范围金属破片收集困难的问题,设计一款面向金属破片自主探测与回收的智能机器人。采用基于行为树(behavior tree,BT)的控制框架,提出多传感器融合的金属破片探测算法,对定位导航、目标识别和机械臂控制等基础功能进行封装,对机器人各模块进行集成并实机应用及优化。测试结果表明:该机器人在荒漠开阔环境下具有较高的收集成功率与收集效率,且表现出较好的稳定性和较低的故障率。
关键词
目标识别
自主抓取
BT
自主收集机器人
特种机器人
智能无人平台
Keywords
target recognition
autonomous grasping
behavior tree
autonomous collection robot
specialized robot
intelligent unmanned platform
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划
被引量：
1
2
作者
陈柏良
黄开宏
潘海南
肖军浩
吴文启
卢惠民
机构
国防科技大学智能科学学院
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期132-142,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1913202,U22A2059,62203460)
湖南省自然科学基金资助项目(2021JC0004)。
文摘
为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000~1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。
关键词
搜救机器人
障碍地形
姿态预测
动作规划
Keywords
search and rescue robots
rough terrains
pose prediction
motion planning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向荒漠大范围金属破片自主探测与回收的智能机器人系统
陈斯灏
邓文邦
郭子睿
黄开宏
肖军浩
卢惠民
诸洪
《兵工自动化》
北大核心
2025
0
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职称材料
2
智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划
陈柏良
黄开宏
潘海南
肖军浩
吴文启
卢惠民
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
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