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题名一种用于农业巡检机器人的云台系统设计与样机实验
被引量：2
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作者
李煜东
黄泽灏
黄增航
冯国健
梁柏林
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机构
华南农业大学工程学院
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出处
《南方农机》
2023年第22期24-27,共4页
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文摘
[目的]适应复杂多变的农业巡检场景,减少人工成本和使用成本。[方法]本研究通过综合考虑当前农业巡检领域的发展趋势以及应用需求,提出了一种满足农业巡检环境高精度、快速响应和轻量化要求的云台系统设计方案。运用串级PID控制算法,遵循轻量化设计原则,实现云台系统的性能优化,有助于确保云台系统在复杂农业环境下的稳定性和灵活性。[结果]通过设计样机进行实验验证,发现设计的云台系统在控制精度和响应速度方面取得了较好的效果;该系统能够以毫秒级的响应速度稳定地跟随角度变化,并同时实现了无超调和无静差的控制效果。[结论]该云台系统的适应性较强,能够为农业领域的巡检任务带来更高效率和可靠性的技术支持。未来可以进一步完善云台系统的控制策略,以适应更为复杂多变的农业巡检环境,进一步推动农业智能化的发展进程,为实现农业生产的高效、精准和可持续发展作出贡献。
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关键词
农业巡检
PID算法
双轴云台
控制系统设计
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种丘陵山地农田自适应机械底盘结构设计与试验
被引量：1
- 2
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作者
黄泽凯
李煜东
黄增航
黄泽灏
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机构
华南农业大学工程学院
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出处
《南方农机》
2023年第23期31-35,共5页
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文摘
【目的】适应丘陵山地地形复杂、土地破碎、土质松软且黏性大的农田行驶场景,克服这种地形行驶的底盘稳定性以及行驶通过性较差等问题,设计一种适用于山地丘陵地形的机械自适应调节减震底盘样机。【方法】研究小组通过采用自适应连杆机构原理,设计了一种适用于山地丘陵地形的机械自适应调节减震底盘样机,包括自适应连杆机构、悬挂减震结构等。对底盘的连杆执行机构和悬挂减震结构参数进行了理论分析计算,通过对样机模拟的飞坡测试、颠簸缓震测试及抗摔刚度测试,验证了自适应底盘的各结构理论分析和计算结果。【结果】1)飞坡测试:当整车在空中最高点时底盘与地面夹角为8°~10°,落地时底盘与地面的夹角为20°~27°时,此时飞坡姿态最好。2)颠簸减震测试:减速带密集程度在0.08 m~0.2 m、高度差在0.03 m,整车具有很好的减震效果,且能够正常作业。3)抗摔刚度测试:整车在承受上百次自由落体后未有明显的形变,仍有较好的刚度及疲劳强度。【结论】自适应调节悬挂可以在不约束车轮自由度的同时,使得每个车轮间可以根据其他车轮的抬升或下降而做出相应改变,实现机械上的自适应效果,大大提高了底盘的行驶通过性以及对接触面的抓力,对丘陵山地等复杂地况的适应性较强,能够为未来的丘陵山地的农业领域带来更具稳定性与可靠性的机械结构设计支持。
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关键词
农田
自适应连杆
减震
悬挂系统
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分类号
S220.3
[农业科学—农业机械化工程]
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