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基于super-twisting二阶滑模算法的作业型ROV路径跟踪控制方法 被引量:6
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作者 黄博伦 杨启 《水下无人系统学报》 2021年第1期14-22,共9页
作业型遥控无人水下航行器(ROV)的运动存在时变外界干扰和系统不确定性,利用常规滑模方法设计其运动控制器会产生抖振现象,而常用的饱和函数联合边界层法(SatSMC)在消除抖振的同时无法保证控制精度。针对上述问题,文中设计了super-twist... 作业型遥控无人水下航行器(ROV)的运动存在时变外界干扰和系统不确定性,利用常规滑模方法设计其运动控制器会产生抖振现象,而常用的饱和函数联合边界层法(SatSMC)在消除抖振的同时无法保证控制精度。针对上述问题,文中设计了super-twisting二阶滑模控制器(STSMC)来实现作业型ROV的空间路径跟踪。利用Lyapunov方法分析了系统的稳定性,并证明该方法能够保证跟踪误差在有限时间内收敛。将提出的STSMC与SatSMC及比例-积分-微分法进行了仿真试验对比,结果表明:STSMC能够使ROV完成对既定路径的跟踪,并具有更好的鲁棒性、快速性和控制精度,同时产生的抖振也明显小于SatSMC,控制参数也未增加,更适于ROV的实际使用。 展开更多
关键词 遥控无人水下航行器 super-twisting算法 滑模控制 路径跟踪
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移动物体γ辐射污染监测系统设计 被引量:2
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作者 黄博伦 徐兵 《核电子学与探测技术》 CAS 北大核心 2020年第2期303-308,共6页
文本讨论了一种移动物体7放射性污染监测系统设计。部署在中央控制计算机上的集中管理软件使用Qt库,结合C++设计,通过SQL数据库引擎与数据库进行交互,实现实时数据采集存储,使用多线程与监测仪实时通信。该系统已部署在某核电站,运行状... 文本讨论了一种移动物体7放射性污染监测系统设计。部署在中央控制计算机上的集中管理软件使用Qt库,结合C++设计,通过SQL数据库引擎与数据库进行交互,实现实时数据采集存储,使用多线程与监测仪实时通信。该系统已部署在某核电站,运行状态良好。 展开更多
关键词 核电厂控制区出入监测系统 QT γ辐射污染监测
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无抗凝连续性肾脏替代治疗体外循环装置使用时间影响因素的研究 被引量:14
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作者 张仲华 曾铁英 +3 位作者 黄博伦 鄢建军 童辉 徐蓉 《护理学杂志》 CSCD 北大核心 2019年第13期22-27,共6页
目的探讨影响无抗凝连续性肾脏替代治疗(CRRT)体外循环装置使用时间的主要影响因素,为合理的无抗凝CRRT护理风险评估提供依据。方法对2015年7月至2018年7月首次行无抗凝CRRT合并高危出血风险的257例急慢性肾衰竭患者进行回顾性分析。结... 目的探讨影响无抗凝连续性肾脏替代治疗(CRRT)体外循环装置使用时间的主要影响因素,为合理的无抗凝CRRT护理风险评估提供依据。方法对2015年7月至2018年7月首次行无抗凝CRRT合并高危出血风险的257例急慢性肾衰竭患者进行回顾性分析。结果无抗凝CRRT治疗中体外循环装置发生衰竭125例(48.64%),CRRT体外循环装置使用时间为(248.51±87.56)min。多因素Cox比例风险回归模型分析显示,4个独立影响因素与体外循环装置使用时间显著相关,分别为:治疗中血流量不畅停泵次数(HR=1.572,95%CI=1.373~1.801),静脉壶栓塞容积比(HR=1.022,95%CI=1.014~1.030),红细胞压积(HR=1.037,95%CI=1.007~1.068),CRRT治疗剂量(HR=1.336,95%CI=1.007~1.772)。结论治疗中血流量不畅停泵次数、高静脉壶栓塞容积比、高红细胞压积、高CRRT剂量是影响无抗凝CRRT体外循环装置使用时间的独立危险因素;治疗中施行周期性生理盐水冲洗并不能有效延长体外循环装置的使用时间。临床工作者应针对相关危险因素有针对性地制定干预措施,进而最大限度地降低体外循环装置衰竭的发生率,延长装置使用时间,保障医疗护理安全。 展开更多
关键词 无抗凝连续性肾脏替代治疗 体外循环装置衰竭 CRRT装置使用时间 危险因素
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基于改进版YOLOX的水下结构物裂纹检测算法研究
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作者 王远顺 黄博伦 杨启 《中国港湾建设》 2023年第4期5-9,共5页
裂纹是水下结构物中最常见的缺陷之一,得不到及时检修可能会危害整体结构安全,造成重大事故。传统的裂纹检测方法费时费力且效率低下,文中提出了一种由水下机器人搭载目标检测算法的水下裂纹检测方法。算法基于YOLOX模型,在检测网络中... 裂纹是水下结构物中最常见的缺陷之一,得不到及时检修可能会危害整体结构安全,造成重大事故。传统的裂纹检测方法费时费力且效率低下,文中提出了一种由水下机器人搭载目标检测算法的水下裂纹检测方法。算法基于YOLOX模型,在检测网络中引入自注意力机制和添加空洞空间卷积池化金字塔(ASPP)结构,同时改进激活函数,并制作了水下裂纹数据集。将算法在数据集上进行试验,结果表明,改进后的算法训练损失更低,模型收敛更快,AP值相比于原始YOLOX模型提升了2.07%,相比于YOLOv5提升了4.35%;使用不同大小的数据集进行试验,发现改进后的算法随着数据集的增大检测性能提升更快,更适用于大规模数据集;最后将算法应用于水下裂纹的检测取得了较为良好的识别结果。 展开更多
关键词 水下结构物 裂纹 目标检测 YOLOX
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Large-Scale Traffic Characterization of Chinese Multimedia Messaging Service Using Hadoop
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作者 董超 彭栋 +2 位作者 黄博伦 雷振明 杨洁 《China Communications》 SCIE CSCD 2013年第9期143-154,共12页
Recently, there have been many mo- bile value-added services in the Chinese mo- bile telecommunication market nowadays. Am- ong them, the characteristics of Multimedia Mes- saging Service (MMS) have not yet been ful... Recently, there have been many mo- bile value-added services in the Chinese mo- bile telecommunication market nowadays. Am- ong them, the characteristics of Multimedia Mes- saging Service (MMS) have not yet been fully understood. In this paper, with the help of a cloud computing platform, we investigated the flow-level charactefistcs of Chinese MMS. All of the experimental data were collected by the TMS equipment deployed in a major node in Sou- them China. The collection time spanned six mo- nths. We performed high-level analysis to show the basic distributions of MMS characteristics. Then, by analysing the detailed MMS features, we determined the distribution of personal MMS, and made a comprehensive comparison between 2G and 3G MMS. Finally, we tried to build a model on the personal MMS inter-arrival time, and we found that the Weibull distribution was optimum. 展开更多
关键词 traffic monitoring MMS cloud co-mputing mobile telecommunication network
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