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数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究: 1; 作者齐潘国迟帅 +4 位作者郑一顺王顶柱刘超门荣华黄其涛《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期215-223,共9页; 六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微... 展开更多; 关键词数字液压缸六自由度并联机器人刚度矩阵 AMESIM 误差模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于电液直驱的动力踝足假肢对行走步态的影响: 2; 作者黄其涛李博文刘华健《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1527-1534,共8页; 针对传统被动式踝足假肢不具备主动出力功能,不能很好地满足下肢截肢患者需求的问题,本文提出了一种基于电液直驱系统的全主动液压驱动踝足假肢系统,并研究其对于下肢截肢患者行走步态的影响。该系统采用无刷直流伺服电机、双向齿轮泵... 展开更多; 关键词动力踝足假肢电液直驱系统神经肌肉模型阻抗控制行走步态; 在线阅读下载PDF 职称材料

Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析被引量：46: 3; 作者王英波黄其涛 +2 位作者郑书涛韩俊伟许宏光《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期100-105,共6页; 为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法.将六自由度并联机器人描述为单个刚体,采用凯恩方法建立其单刚体动力学模型... 展开更多; 关键词并联机器人动力学模型计算机辅助方法凯恩方法单刚体 PID控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

幅相控制策略在六自由度运动模拟器中的应用被引量：4: 4; 作者马建明黄其涛 +2 位作者丛大成叶正茂韩俊伟《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1216-1221,共6页; 由于六自由度运动模拟器自身的闭环频率特性及非线性等因素,对于正弦输入信号存在幅值衰减和相位滞后,很难实现对高频正弦信号的精确跟踪,针对这一问题采用基于Widrow-Hoff学习算法的幅相控制策略.利用运动学正解间接得到的运动模拟器... 展开更多; 关键词六自由度运动模拟器 Widrow-Hoff学习算法幅相控制策略精确跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

可重构研究用飞行模拟器设计被引量：7: 5; 作者刘广达黄其涛韩俊伟《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期492-498,共7页; 为了降低研究用飞行模拟器重构难度和成本,分析了模拟器最常发生的变更并进行了系统设计.采用面向对象方法构建了系统框架,使用中介者模式和外观模式将飞机模型划分成多个独立、界面清晰的系统模型.根据座舱面板硬件特点提出了基于CAN... 展开更多; 关键词研究型飞行模拟器分布式采集系统设计模式; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑被动关节阻尼的液压驱动Stewart平台模态空间控制策略被引量：2: 6; 作者田体先姜洪洲 +3 位作者黄其涛何景峰佟志忠聂伯勋《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期56-62,70,共8页; 针对工业应用中并联机构采用常规铰接形式导致的系统过阻尼问题,提出了带动压正反馈的模态空间控制器,该控制器将物理空间内强耦合的多输入多输出系统转化为模态空间内解耦的6个相互独立的单输入单输出系统,运用动压正反馈技术实现对存... 展开更多; 关键词被动关节阻尼模态空间控制 STEWART平台动压正反馈; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台全局动态各向同性优化设计: 7; 作者田体先姜洪洲 +2 位作者何景峰佟志忠黄其涛《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期120-126,共7页; 标准Stewart平台对负载的苛刻要求使其无法实现完全动态各向同性,而基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台以解析形式给出了其满足局部完全动态各向同性的参数约束条件,打破了对负载特性的限制.为进一步衡量广义Stewart平台在大运动范围... 展开更多; 关键词单叶双曲面全局动态各向同性 STEWART平台优化设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究: 1; 作者齐潘国迟帅郑一顺王顶柱刘超门荣华黄其涛; 机构辽宁工程技术大学机械工程学院哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期215-223,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51105094) 辽宁省教育厅项目(LJKZ0366)。; 文摘六自由度并联机器人采用数字液压缸驱动相比于采用电液伺服缸驱动,具有成本低、可靠性高、抗污能力强和结构简单等优点,为研究数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性,首先建立数字液压缸的数学模型并推导出闭环刚度,然后基于全微分法建立六自由度并联机器人的误差传递模型,并结合数字液压缸的闭环刚度,推导出数字液压缸驱动的六自由度并联机器人的刚度矩阵,并分析了刚度矩阵的影响因素,建立AMESim仿真模型并进行仿真研究,揭示出并联机器人各自由度的刚度与正开口量、滚珠丝杠导程等系统固有参数以及与并联机器人位姿之间的关系,研究结果还表明,当并联机器人沿除升沉方向以外的其他方向运动时,升沉自由度和其他自由度之间存在耦合,且耦合刚度会随并联机器人位姿的变化而变化。该研究对数字液压缸驱动的六自由度并联机器人研制及应用有一定的理论价值和实际意义。; 关键词数字液压缸六自由度并联机器人刚度矩阵 AMESIM 误差模型; Keywords digital hydraulic cylinder 6-DOF parallel robot stiffness matrix AMESim error model; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于电液直驱的动力踝足假肢对行走步态的影响: 2; 作者黄其涛李博文刘华健; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1527-1534,共8页; 基金国家重点研发计划“智能机器人”专项(2018YFB1307303).; 文摘针对传统被动式踝足假肢不具备主动出力功能,不能很好地满足下肢截肢患者需求的问题,本文提出了一种基于电液直驱系统的全主动液压驱动踝足假肢系统,并研究其对于下肢截肢患者行走步态的影响。该系统采用无刷直流伺服电机、双向齿轮泵、液压缸作为核心驱动部件,通过基于神经肌肉模型的前馈控制器实时拟合踝关节阻抗特性,实现踝关节的主动柔顺和主动出力功能。仿真结果表明:与传统被动假肢相比,该系统可以很好地拟合人体踝关节的动态特性,能够在行走过程中提供合适的缓冲和动力,能够有效地改善截肢患者的行走步态。; 关键词动力踝足假肢电液直驱系统神经肌肉模型阻抗控制行走步态; Keywords powered ankle prosthesis electro-hydrostatic actuator(EHA) neuromuscular model impedance control walking gait; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析被引量：46: 3; 作者王英波黄其涛郑书涛韩俊伟许宏光; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期100-105,共6页; 基金机器人技术与系统国家重点实验室基金资助项目(SKLRS200803B); 文摘为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法.将六自由度并联机器人描述为单个刚体,采用凯恩方法建立其单刚体动力学模型,设计了基于铰点空间控制策略的经典PID控制器,并在Simulink和SimMechanics这2种环境下进行了动力学建模仿真,六自由度并联机器人的动力学响应完全一致,说明了在Simulink和SimMechanics 2种环境下的动力学模型都是正确的,并且所提出的方法也可应用于所有机械系统的动力学建模与分析.; 关键词并联机器人动力学模型计算机辅助方法凯恩方法单刚体 PID控制器; Keywords parallel manipulator dynamic model computer aided method Kane method single rigid body PID controller; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名幅相控制策略在六自由度运动模拟器中的应用被引量：4: 4; 作者马建明黄其涛丛大成叶正茂韩俊伟; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1216-1221,共6页; 基金教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-04-0325); 文摘由于六自由度运动模拟器自身的闭环频率特性及非线性等因素,对于正弦输入信号存在幅值衰减和相位滞后,很难实现对高频正弦信号的精确跟踪,针对这一问题采用基于Widrow-Hoff学习算法的幅相控制策略.利用运动学正解间接得到的运动模拟器上平台位姿的反馈信号,通过该控制策略迅速地调整系统输入正弦信号的幅值和相位,使系统输出在短时间内对设定信号进行精确跟踪.仿真和实验表明,该方法在实现六自由度运动模拟器对正弦信号的精确跟踪问题上明显优于常规的经典控制,对于其他正弦运动的精确跟踪系统同样具有普遍意义.; 关键词六自由度运动模拟器 Widrow-Hoff学习算法幅相控制策略精确跟踪; Keywords 6-DOF motion simulator Widrow-Hoff learning algorithm amplitude-phase control strategy accurate tracking; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可重构研究用飞行模拟器设计被引量：7: 5; 作者刘广达黄其涛韩俊伟; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期492-498,共7页; 基金教育部新世纪优秀人才支持计划基金资助项目(NCET-04-0325); 文摘为了降低研究用飞行模拟器重构难度和成本,分析了模拟器最常发生的变更并进行了系统设计.采用面向对象方法构建了系统框架,使用中介者模式和外观模式将飞机模型划分成多个独立、界面清晰的系统模型.根据座舱面板硬件特点提出了基于CAN总线的一对一分布式采集系统,采用层次化策略减少了采集盒与座舱面板的耦合.设计了737系列研究型模拟器并展示了具体实现.应用结果表明,通过现有软件和硬件的复用能够有效减小飞行模拟器变更难度.; 关键词研究型飞行模拟器分布式采集系统设计模式; Keywords research flight simulator one-to-one acquisition system design pattern; 分类号 V211.73 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程] TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑被动关节阻尼的液压驱动Stewart平台模态空间控制策略被引量：2: 6; 作者田体先姜洪洲黄其涛何景峰佟志忠聂伯勋; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期56-62,70,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(50975055 51175100)~~; 文摘针对工业应用中并联机构采用常规铰接形式导致的系统过阻尼问题,提出了带动压正反馈的模态空间控制器,该控制器将物理空间内强耦合的多输入多输出系统转化为模态空间内解耦的6个相互独立的单输入单输出系统,运用动压正反馈技术实现对存在过阻尼特性自由度的独立调节,从而将各自由度频宽扩展至固有频率附近.文中首先运用模态解耦理论分析了被动关节阻尼对液压驱动Stewart平台控制特性的影响,随后给出了带动压反馈的模态空间控制器结构及设计方法,最后对该方法进行了实验验证.试验结果表明,该模态空间控制器能够有效扩展系统频宽,从而实现降低系统各自由度耦合影响、提高响应速度的目的.; 关键词被动关节阻尼模态空间控制 STEWART平台动压正反馈; Keywords passive joint damping modal space control Stewart platform positive pressure feedback; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台全局动态各向同性优化设计: 7; 作者田体先姜洪洲何景峰佟志忠黄其涛; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期120-126,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(50975055 51175100)~~; 文摘标准Stewart平台对负载的苛刻要求使其无法实现完全动态各向同性,而基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台以解析形式给出了其满足局部完全动态各向同性的参数约束条件,打破了对负载特性的限制.为进一步衡量广义Stewart平台在大运动范围下的模态频率特性,文中基于模态分析理论,提出了一种新的全局动态各向同性指标;以此为优化目标,以局部完全动态各向同性解析条件为约束,提出了满足局部完全动态各向同性且在全域工作空间内具有最优全局动态各向同性的结构优化方法.设计实例表明,该方法为大运动范围Stewart并联平台的设计提供了新路线.; 关键词单叶双曲面全局动态各向同性 STEWART平台优化设计; Keywords circular hyperboloid of one sheet global dynamic isotropy Stewart platform optimal design; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	数字液压缸驱动的六自由度并联机器人刚度特性研究	齐潘国迟帅郑一顺王顶柱刘超门荣华黄其涛	《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于电液直驱的动力踝足假肢对行走步态的影响	黄其涛李博文刘华健	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析	王英波黄其涛郑书涛韩俊伟许宏光	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	46	在线阅读下载PDF 职称材料
4	幅相控制策略在六自由度运动模拟器中的应用	马建明黄其涛丛大成叶正茂韩俊伟	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	可重构研究用飞行模拟器设计	刘广达黄其涛韩俊伟	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	考虑被动关节阻尼的液压驱动Stewart平台模态空间控制策略	田体先姜洪洲黄其涛何景峰佟志忠聂伯勋	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于复合单叶双曲面的广义Stewart平台全局动态各向同性优化设计	田体先姜洪洲何景峰佟志忠黄其涛	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料