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露天矿场无人驾驶自卸车路径规划方法研究: 1; 作者黄佳德刘勇 +1 位作者邓穆坤梅文庆《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期182-191,共10页; 针对矿用自卸车在露天矿场环境下的路径左行要求以及长距离运输路径的平滑效率问题,提出了基于Clothoid曲线拓展的左行混合A*算法和离散点对角向量模最小化平滑算法相结合的路径规划方法。首先,在混合A*算法节点拓展搜索过程中,采用Clot... 展开更多; 关键词露天矿场无人驾驶自卸车路径规划 Clothoid曲线拓展左行混合A*算法离散点平滑; 在线阅读下载PDF 职称材料

永磁同步电机全速度无位置传感器控制策略分析与应用被引量：4: 2; 作者黄佳德曾小凡 +1 位作者许峻峰文宇良《机车电传动》北大核心 2016年第3期10-14,共5页; 分析了无位置传感器低、高速段的控制策略及其稳定性,针对高速段稳定性,提出了一种可适用于全速度段的永磁电机无位置传感器控制策略,并对中高速算法系统的稳定性进行了分析。该控制策略已应用在永磁直驱车辆上,通过各项性能考核试验表... 展开更多; 关键词永磁同步电机无位置传感器控制策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

矿用卡车无人驾驶系统研究被引量：37: 3; 作者闫凌黄佳德《工矿自动化》北大核心 2021年第4期19-29,共11页; 随着大型露天煤矿开采深度下探,坡度大、弯道多的现象逐渐增多,矿车驾驶难度高且存在安全隐患。提出了一种露天煤矿卡车无人驾驶系统设计方案,该无人驾驶系统包含车载自动驾驶子系统、车地无线通信子系统、地面管理子系统,可实现矿用卡... 展开更多; 关键词露天煤矿矿用卡车无人驾驶智慧矿山感知矿山; 在线阅读下载PDF 职称材料

永磁同步电机方波控制技术探讨被引量：7: 4; 作者文宇良郑汉锋 +2 位作者黄佳德何亚屏冯江华《机车电传动》北大核心 2018年第6期26-32,37,共8页; 永磁同步电机在方波模式下具有满电压输出的突出优点,可以极大提高系统的输出功率,特别适合高转速和高功率应用场合。但普通的方波控制存在需要模式切换、动态性能差等缺点。通过采用调制线性化、增加基波电流观测器和采用动态弱磁技术... 展开更多; 关键词方波控制调制线性化基波电流观测动态弱磁永磁同步电机; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于定子磁链轨迹的PMSM矢量控制方法被引量：1: 5; 作者张朝阳文宇良 +1 位作者黄佳德郑汉锋《机车电传动》北大核心 2019年第1期23-29,共7页; 针对优化同步PWM(Pulse Width Modulation)用于闭环矢量控制进行快速动态调节时容易发生过流失控的问题,提出了一种基于优化定子磁链轨迹闭环控制的永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)矢量控制策略。简述了谐波电... 展开更多; 关键词优化同步调制永磁同步电机矢量控制优化磁链轨迹; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名露天矿场无人驾驶自卸车路径规划方法研究: 1; 作者黄佳德刘勇邓穆坤梅文庆; 机构株洲中车时代电气股份有限公司; 出处《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期182-191,共10页; 基金国家重点研发计划资助项目(2021YFB2501800)。; 文摘针对矿用自卸车在露天矿场环境下的路径左行要求以及长距离运输路径的平滑效率问题,提出了基于Clothoid曲线拓展的左行混合A*算法和离散点对角向量模最小化平滑算法相结合的路径规划方法。首先,在混合A*算法节点拓展搜索过程中,采用Clothoid曲线代替传统圆弧进行拓展,以保证混合A*搜索路径的曲率连续性和曲率变化率限制要求。然后,利用左行规则改进混合A*算法累加代价和启发代价,在累加代价中加入左转代价和碰撞吸引代价保证路径向左和沿地图边界左侧进行规划,在启发代价中根据拓展方向与地图边界最近点的左右位置关系调整拓展代价得到利于左行的启发代价图,以生成左行全局粗略路径。最后,结合二次规划技术,以离散点对角向量模最小化为目标函数,坐标轴方向移动量为约束,构建平滑优化模型,对全局路径进行平滑,同时为防止平滑过程中曲率超限超出车辆转向响应能力,利用大曲率点可行域隧道缩减技术,限制大曲率点平滑可移动量。试验结果表明:所提方法可以生成适应矿区左行规则的沿地图左侧边界行驶的全局路径;启发代价的改进有效地减少了混合A*算法拓展的节点数量,有利于更好实现左行;离散点路径平滑方法有效提高了全局路径的平滑度,利于车辆控制跟踪;Clothoid曲线拓展与可行域隧道缩减技术可有效应对装载、卸载等大曲率路径,不存在曲率超限情况;对比不同长度路径规划耗时数据,路径平滑算法有效降低了路径规划的总耗时,4 km路径平滑耗时只需76 ms;左行规划的实现和总耗时的减少提高了路径对于矿区场景的适应性。; 关键词露天矿场无人驾驶自卸车路径规划 Clothoid曲线拓展左行混合A*算法离散点平滑; Keywords open-pit mine autonomous dump trucks path planning Clothoid curve expansion left-side driving hybrid A*algorithm discrete point smoothing; 分类号 TD57 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名永磁同步电机全速度无位置传感器控制策略分析与应用被引量：4: 2; 作者黄佳德曾小凡许峻峰文宇良; 机构中车株洲所电气技术与材料工程研究院; 出处《机车电传动》北大核心 2016年第3期10-14,共5页; 文摘分析了无位置传感器低、高速段的控制策略及其稳定性,针对高速段稳定性,提出了一种可适用于全速度段的永磁电机无位置传感器控制策略,并对中高速算法系统的稳定性进行了分析。该控制策略已应用在永磁直驱车辆上,通过各项性能考核试验表现优异,证明了其有效性。; 关键词永磁同步电机无位置传感器控制策略; Keywords permanent magnet synchronous machines sensorless control strategy; 分类号 TM351 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名矿用卡车无人驾驶系统研究被引量：37: 3; 作者闫凌黄佳德; 机构国家能源集团准能公司哈尔乌素露天煤矿株洲中车时代电气股份有限公司; 出处《工矿自动化》北大核心 2021年第4期19-29,共11页; 文摘随着大型露天煤矿开采深度下探,坡度大、弯道多的现象逐渐增多,矿车驾驶难度高且存在安全隐患。提出了一种露天煤矿卡车无人驾驶系统设计方案,该无人驾驶系统包含车载自动驾驶子系统、车地无线通信子系统、地面管理子系统,可实现矿用卡车“装、运、卸”作业过程的完全无人自主运行。为满足露天煤矿非结构化环境感知需求,提出了面向露天煤矿非结构化环境的多源异构传感器融合感知算法;针对矿用卡车在不同载质量与不同坡度中的行驶需求,提出了考虑质量与坡度的纵向自适应控制算法,以适应不同载质量下坡停、坡起、定点停车与车铲配合停车等工况下的纵向速度控制与距离控制要求;针对矿区大曲率转向、倒退等行驶需求,提出了基于变参数自适应的前进横向控制方法与后退横向控制方法,以达到矿区全部复杂路面横向精确控制要求。该无人驾驶系统在哈尔乌素露天煤矿进行了泥泞路面、夜间环境等不同环境的测试,结果表明,该无人驾驶系统具备矿区作业能力,能够准确循迹并自主避障与执行任务;地面控制系统能够控制无人矿用卡车的启动与关闭,在必要情况可远程控制与驾驶矿用卡车,系统各项功能平稳可靠。指出了矿山无人驾驶系统的发展趋势:①对于车载系统,需首先构建系统化与产品化思维,以产品形式选择相应硬件,提升硬件的矿区适应性;感知系统应着重提升复杂重尘环境下的目标识别能力,提高检测冗余度;控制系统应着重提高线控执行器响应速度,提高载质量获取准确性;决策系统应从导向安全出发,进一步考虑导向高效,提高系统作业效率。②对于地面系统,应充分融合前一阶段数字化矿山的既有成果,兼容当前矿区调度管理系统;应着重开发混跑与多车协同管理系统,具备多车调度中的效率与节能控制指标;应大力发展“云控”技术,利用V2X(车辆与外界的信息交换)等先进手段,提升无人驾驶系统协同安全。; 关键词露天煤矿矿用卡车无人驾驶智慧矿山感知矿山; Keywords open-pit coal mine mine-used truck unmanned driving intelligent mine perception mine; 分类号 TD67 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名永磁同步电机方波控制技术探讨被引量：7: 4; 作者文宇良郑汉锋黄佳德何亚屏冯江华; 机构中车株洲所电气技术与材料工程研究院株洲中车时代电气股份有限公司中车株洲电力机车研究所有限公司; 出处《机车电传动》北大核心 2018年第6期26-32,37,共8页; 基金国家重点研发计划项目(2017YFB1200903); 文摘永磁同步电机在方波模式下具有满电压输出的突出优点,可以极大提高系统的输出功率,特别适合高转速和高功率应用场合。但普通的方波控制存在需要模式切换、动态性能差等缺点。通过采用调制线性化、增加基波电流观测器和采用动态弱磁技术等方法,统一了全速段永磁同步电机矢量控制方法。仿真验证表明,文章所提出的方法在方波工况下具有高性能转矩响应能力。; 关键词方波控制调制线性化基波电流观测动态弱磁永磁同步电机; Keywords square wave control modulation linearization fundamental current observer dynamic flux weakening PMSM; 分类号 TM351 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于定子磁链轨迹的PMSM矢量控制方法被引量：1: 5; 作者张朝阳文宇良黄佳德郑汉锋; 机构中车株洲电力机车研究所有限公司; 出处《机车电传动》北大核心 2019年第1期23-29,共7页; 基金国家重点研究开发计划项目(2017YFB1200903) 中国铁路总公司科技研究开发计划课题(2015J010-A); 文摘针对优化同步PWM(Pulse Width Modulation)用于闭环矢量控制进行快速动态调节时容易发生过流失控的问题,提出了一种基于优化定子磁链轨迹闭环控制的永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)矢量控制策略。简述了谐波电流最小优化PWM的原理,给出了优化开关角,建立了优化开关角与对应优化磁链轨迹之间的数学关系。基于包含异步调制与同步调制的混合调制策略,构建了PMSM最大转矩电流比矢量控制系统,针对同步调制模式,重点介绍了利用优化磁链轨迹闭环控制来实现系统快速动态调节的方法。通过仿真和试验验证了优化磁链轨迹闭环控制方法。; 关键词优化同步调制永磁同步电机矢量控制优化磁链轨迹; Keywords optimal synchronous modulation permanent magnet synchronous motor vector control optimal flux trajectory; 分类号 TM351 [电气工程—电机] TM464 [电气工程—电器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	露天矿场无人驾驶自卸车路径规划方法研究	黄佳德刘勇邓穆坤梅文庆	《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	永磁同步电机全速度无位置传感器控制策略分析与应用	黄佳德曾小凡许峻峰文宇良	《机车电传动》北大核心	2016	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	矿用卡车无人驾驶系统研究	闫凌黄佳德	《工矿自动化》北大核心	2021	37	在线阅读下载PDF 职称材料
4	永磁同步电机方波控制技术探讨	文宇良郑汉锋黄佳德何亚屏冯江华	《机车电传动》北大核心	2018	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于定子磁链轨迹的PMSM矢量控制方法	张朝阳文宇良黄佳德郑汉锋	《机车电传动》北大核心	2019	1	在线阅读下载PDF 职称材料