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变电站巡检机器人道路语义分割方法及其应用 被引量:4
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作者 鲜开义 杨利萍 +3 位作者 周仁彬 梁洪军 蒋鑫 查盛 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第15期6151-6157,共7页
为提升变电站巡检机器人对道路场景的识别理解能力,将深度学习技术应用于变电站巡检机器人中,提出了一种适用于变电站道路场景的全卷积语义分割网络。该网络借鉴ENet编码结构提取图像特征,同时融入多种解码结构来获取更多有效特征,恢复... 为提升变电站巡检机器人对道路场景的识别理解能力,将深度学习技术应用于变电站巡检机器人中,提出了一种适用于变电站道路场景的全卷积语义分割网络。该网络借鉴ENet编码结构提取图像特征,同时融入多种解码结构来获取更多有效特征,恢复图像目标信息。同时,针对巡检机器人以及变电站道路特点,将语义分割结果转化为机器人前方目标信息以及机器人偏离情况信息,辅助机器人导航避障。实验结果表明:所提出的网络有效地提升了图像分割精度,并能较好地适应于实际变电站环境中。研究结果为机器人提供了有效的道路场景信息,辅助机器人导航避障。 展开更多
关键词 全卷积神经网络 语义分割 变电站巡检机器人 避障
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基于组合结构的逻辑回归点击预测算法 被引量:3
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作者 郭尚志 廖晓峰 鲜开义 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第2期73-78,共6页
随着互联网和广告平台的飞速发展,面对海量的广告信息,为了提升用户点击率,提出一种改进的基于组合结构的逻辑回归点击预测算法LRCS(Logical Regression of Combination Structure)。该算法基于不同类别特征广告受众可能不同的特点,首先... 随着互联网和广告平台的飞速发展,面对海量的广告信息,为了提升用户点击率,提出一种改进的基于组合结构的逻辑回归点击预测算法LRCS(Logical Regression of Combination Structure)。该算法基于不同类别特征广告受众可能不同的特点,首先,采用FM进行特征组合,产生两类组合特征;其次,将一类特征组合作为聚类算法的输入进行聚类;最后,将另一类特征组合输入由聚类产生的分段GBDT+逻辑回归组合的模型中进行预测。在两个公开数据集中进行了多角度验证,结果表明与其他几类常用的点击预测算法相比,LRCS在点击预测上有一定的性能提升。 展开更多
关键词 逻辑回归 特征组合 聚类 组合推荐 人工智能 智能制造
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变电站巡检机器人避障方法研究与应用 被引量:20
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作者 鲜开义 彭志远 +3 位作者 谷湘煜 梁洪军 蒋鑫 查盛 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第5期1957-1962,共6页
为提升变电站巡检机器人的导航避障能力,将深度学习技术应用于变电站场景识别中,提出了一种基于深度卷积神经网络的避障方法。该方法联合图像分类和语义分割两个分支来共同辅助机器人导航避障,分类分支通过获取图像全局信息,保证机器人... 为提升变电站巡检机器人的导航避障能力,将深度学习技术应用于变电站场景识别中,提出了一种基于深度卷积神经网络的避障方法。该方法联合图像分类和语义分割两个分支来共同辅助机器人导航避障,分类分支通过获取图像全局信息,保证机器人正确行驶方向;而语义分割支路则根据图像局部信息以及机器人前方目标类别,指导机器人准确避障。实验结果表明,避障方法可以高效地对图像进行分类和分割,同时,在实际变电站环境中,该方法也能为巡检机器人提供有效的避障信息,实现实时自主避障。 展开更多
关键词 卷积神经网络 语义分割 图像分类 变电站巡检机器人 避障
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基于深度学习的变电站巡检机器人道路场景识别 被引量:17
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作者 刘明春 张葛祥 +2 位作者 黄占鳌 鲜开义 黄志伟 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第13期158-163,共6页
为了提升变电站巡检机器人对自身所处环境的理解能力,将深度学习技术应用于变电站巡检机器人对道路场景的识别中,提出了一种全卷积道路场景识别网络(road scene recognition net,RSRNet)。该网络主要由相对浅层的编码网络和镜像结构与... 为了提升变电站巡检机器人对自身所处环境的理解能力,将深度学习技术应用于变电站巡检机器人对道路场景的识别中,提出了一种全卷积道路场景识别网络(road scene recognition net,RSRNet)。该网络主要由相对浅层的编码网络和镜像结构与跳层融合结构相结合的解码网络组成,通过编码网络提取图像特征后由解码网络识别出图像目标信息。通过实验表明,本文提出的网络在同类型网络中识别精度及效率更高,同时在实际变电站场景中也表现出了优良的场景识别性能。 展开更多
关键词 深度学习 全卷积神经网络 变电站巡检机器人 场景识别
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变电站密闭空间中设备故障的智能判定方法 被引量:7
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作者 彭志远 谷湘煜 +4 位作者 周仁彬 鲜开义 杨利萍 梁洪军 邹娟 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第24期10350-10355,共6页
变电站设备大多处于密闭空间中,依赖传感器和专家经验来判别故障,为避免当前故障判别方式的弊端并提高变电站智能化水平,提出一种智能判定方法。首先,在对各类巡检需求分析的基础上完成数据的采集和标注,构建数据库;其次,分别介绍门控... 变电站设备大多处于密闭空间中,依赖传感器和专家经验来判别故障,为避免当前故障判别方式的弊端并提高变电站智能化水平,提出一种智能判定方法。首先,在对各类巡检需求分析的基础上完成数据的采集和标注,构建数据库;其次,分别介绍门控循环单元和粒子群算法,基于粒子群优化的门控循环单元网络(particle swarm optimization-gated recurrent unit,PSO-GRU)提出智能故障判定方法,给出了具体的网络结构和算法流程;最后,结合实际数据设计仿真实验,提供了具体的实验方式和流程,将本文方法的判别效果进行验证并与其他两种网络进行对比。结果表明:PSO-GRU对故障的判定更加快速和准确。 展开更多
关键词 巡检机器人 故障判定 门控循环单元 粒子群算法
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