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基于变胞原理的坚果剥壳机械手接触建模与构型研究探析
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作者 鲍秀兰 熊利荣 +2 位作者 王思宇 胡成 毛金城 《河北科技大学学报》 CAS 2017年第2期108-115,共8页
坚果是中国重要的经济林树种,壳仁分离是坚果精深加工的关键环节,目前普遍存在剥壳率低、损失率高、果仁完整性差等问题。建立准确的果壳与剥壳机械接触模型是破壳力分析的基础。树坚果果壳表面粗糙、外形不规则,接触区域不能抽象为规... 坚果是中国重要的经济林树种,壳仁分离是坚果精深加工的关键环节,目前普遍存在剥壳率低、损失率高、果仁完整性差等问题。建立准确的果壳与剥壳机械接触模型是破壳力分析的基础。树坚果果壳表面粗糙、外形不规则,接触区域不能抽象为规则的几何形状,如何建立面接触约束模型是实现无损伤壳仁分离的关键问题。以研究坚果壳仁分离机械手的破壳机理、结构设计为目标,提出一种变胞多指机械手,分析了坚果脱壳技术、剥壳机械手接触建模的研究现状,介绍了变胞机构的起源和应用研究概况,并阐述了坚果剥壳机械手的研究内容与发展前景。 展开更多
关键词 农业机械化 多指抓取 变胞机构 剥壳机 坚果
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基于多信道路由控制的精量播种机优化设计 被引量:6
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作者 郑仕勇 朱强 +1 位作者 覃德泽 鲍秀兰 《农机化研究》 北大核心 2016年第5期138-142,共5页
为了提高花生播种机播种的质量及作业效率,在花生引播机的路径和排种器的控制系统中,引入了多信道独立通信原理,降低了播种过程的漏种率;利用模糊神经网络控制原理,结合模糊域对花生播种机的结构进行了非线性优化设计。为了验证设计的... 为了提高花生播种机播种的质量及作业效率,在花生引播机的路径和排种器的控制系统中,引入了多信道独立通信原理,降低了播种过程的漏种率;利用模糊神经网络控制原理,结合模糊域对花生播种机的结构进行了非线性优化设计。为了验证设计的花生精量播种机结构和控制系统的可靠性,对花生播种机进行了田间试验,结果表明:多信道路由花生播种机的合格率要明显高于传统的播种机,重播率要明显低于传统的播种机,破碎率和空穴率都比较低。这说明播种机的路径选择和排种器的控制都达到了最优,为花生播种机的研究和设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 精量播种 模糊控制 播种质量 神经网络 排种器 多路由
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基于传感和信息采集的免耕智能播种机设计 被引量:5
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作者 张晓亮 时磊 +1 位作者 王娜 鲍秀兰 《农机化研究》 北大核心 2016年第5期160-164,共5页
针对现有免耕播种机的缺陷,对现有的技术方案进行了创新和改进,设计了一台全新实用的免耕播种机。针对当前免耕播种机不能调整株距的问题,设计了多级链轮调节系统,可以通过改变传动比和调速,实现株距控制。针对当前免耕播种机对种粒大... 针对现有免耕播种机的缺陷,对现有的技术方案进行了创新和改进,设计了一台全新实用的免耕播种机。针对当前免耕播种机不能调整株距的问题,设计了多级链轮调节系统,可以通过改变传动比和调速,实现株距控制。针对当前免耕播种机对种粒大小适应性不强的问题,设计了多个窝眼轮串联的排种器,从而适应了各类种子的播种。针对入土器粘土和夹土阻塞等问题,设计了全新的凸轮开合机构。利用传感信息采集技术实现了免耕智能播种机的自动株距调整,提高了播种精度。通过对播种机的试验研究发现:播种机的播种株距均匀,其单粒率、空穴率、重播率和籽粒破碎等各方面的播种质量都优于传统的播种机械,并且实用性更强,更易于推广。 展开更多
关键词 免耕播种 株距控制 多级链轮 凸轮开合 窝眼轮 排种器
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基于模糊PID参数整定的收获机前进速度控制优化 被引量:3
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作者 崔建弘 寇雪梅 +2 位作者 杨静宜 张卫娟 鲍秀兰 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期75-79,共5页
为了提高联合收获机前进速度控制的精度,解决前进速度控制的滞后问题,使收割机具有稳定的负荷和良好的脱粒能力,对驱动轮轴装配机构进行了改进,并提出了基于灰色预测的模糊PID控制方案,将其应用在了纵流联合收割机的控制系统中。控制系... 为了提高联合收获机前进速度控制的精度,解决前进速度控制的滞后问题,使收割机具有稳定的负荷和良好的脱粒能力,对驱动轮轴装配机构进行了改进,并提出了基于灰色预测的模糊PID控制方案,将其应用在了纵流联合收割机的控制系统中。控制系统使用单片机作为速度的控制装置,并可对装置故障做出预警。为了测试收割机速度灰色预测模糊PID控制方法的有效性和可靠性,对收割机的速度控制进行了测试。以喂入量作为干扰信号,通过测试发现:灰色预测模糊PID控制的速度控制响应时间短,响应迅速,满足设计需求,可以在各类联合收割机的速度控制器推广使用,为收割机速度控制的研究提供了较有价值的参考。 展开更多
关键词 联合收获机 模糊PID 灰色预测 驱动轮轴 前进速度 喂入量
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联合收割机碎草装置无极调速和负荷反馈系统优化设计 被引量:3
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作者 周茉 刘志刚 鲍秀兰 《农机化研究》 北大核心 2016年第3期134-138,共5页
碎草分离装置是农作物联合收割机的核心部件之一。碎草装置阻塞问题是联合收割机工作过程中常出现的问题,决定了机器的工作质量和生产率。为了解决这个问题,提出了一种新的负荷反馈无极调速系统。该系统采用无极变速和PID负荷反馈调节... 碎草分离装置是农作物联合收割机的核心部件之一。碎草装置阻塞问题是联合收割机工作过程中常出现的问题,决定了机器的工作质量和生产率。为了解决这个问题,提出了一种新的负荷反馈无极调速系统。该系统采用无极变速和PID负荷反馈调节的方法,对喂入装置进行优化设计,可以根据农作物的密集程度,自适应的调节喂入速度,从而降低了收割机碎草装置阻塞的概率,大大提高了收割机的作业效率。为了验证装置的有效性和可靠性,通过数值仿真和虚拟样机实验的方法对该系统进行了测试。仿真结果表明:该方法可以有效地缩短作业时间,降低碎草长度,提高了碎草装置的作业性能,为联合收割机的优化设计提供了技术参考。 展开更多
关键词 联合收割机 碎草装置 无极调速 负荷反馈 PID控制 阻塞率
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采摘机器人执行端机械结构优化和电量模糊控制设计 被引量:2
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作者 吕俊霞 李玉华 +1 位作者 汪小志 鲍秀兰 《农机化研究》 北大核心 2016年第6期36-40,共5页
末端执行器是果蔬采摘机器人的另一重要部件,通常被认为是机器人的核心技术之一。为了提高采摘机器人执行末端的工作效率,增加机器人的有效作业时间,提出了一种新的优化方法。该方法将采摘机器人执行末端采用伺服电机控制,对机器人的电... 末端执行器是果蔬采摘机器人的另一重要部件,通常被认为是机器人的核心技术之一。为了提高采摘机器人执行末端的工作效率,增加机器人的有效作业时间,提出了一种新的优化方法。该方法将采摘机器人执行末端采用伺服电机控制,对机器人的电量进行实时显示,以备及时充电;对机械手在运动学上进行优化设计,采用模糊控制理论实现了执行末端输出功率和电量的模糊控制。该设计缩短了采摘机器人执行末端的响应时间,降低了果实破损率,提高了作业的有效时间,为采摘机器人的现代化和自动化设计提供了较有价值的参考。 展开更多
关键词 采摘机器人 执行末端 输出功率 模糊控制
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计算机远程控制式玉米果穗干燥太阳能集热装置设计 被引量:1
7
作者 时磊 张晓亮 +1 位作者 王娜 鲍秀兰 《农机化研究》 北大核心 2016年第3期254-258,共5页
为缩短玉米果穗的干燥制种时间及降低玉米果穗的干燥成本,充分利用太阳资源,设计了一种计算机远程控制式的小型太阳能集热玉米果穗干燥装置。装置采用计算机局域网远程控制,实现了太阳能集热器干燥装置的风机风速调节,提高了玉米果穗干... 为缩短玉米果穗的干燥制种时间及降低玉米果穗的干燥成本,充分利用太阳资源,设计了一种计算机远程控制式的小型太阳能集热玉米果穗干燥装置。装置采用计算机局域网远程控制,实现了太阳能集热器干燥装置的风机风速调节,提高了玉米果穗干燥的自动化操作水平。为了实现该功能,本次研究基于Pstools工具包、Socket网络通信及远程唤醒技术设计实现一个局域网计算机远程控制系统。该系统具有远程开关机和创建操作进程等管理功能,大大提高了机械化生产的管理效率。最后,对传统的干燥装置和本文设计的玉米果穗干燥装置的干燥效率进行了测试。结果表明:本设计的太阳能集热器干燥装置最快降水率达到了0.132%,最短干燥时间仅为6.1h,满足玉米果穗等农产品的贮藏、制种干燥要求,为农业现代化生产机械的研究提供了理论参考。 展开更多
关键词 玉米果穗 干燥机械 远程控制 网络通信 集热器 风机
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基于机器视觉的玉米秸秆行实时定位机器人设计
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作者 张丽 胡应占 +1 位作者 汪小志 鲍秀兰 《农机化研究》 北大核心 2016年第6期41-45,共5页
为了实现机器人玉米秸秆行的精确定位,对耕作玉米机器人的结构进行了改进,并提出了一种基于泰勒级数展开式的RSSI定位方法,提高了机器人玉米秸秆行的定位精度。定位系统使用高清晰度的摄像机采集图像,并采用PID闭环反馈的方式控制机器... 为了实现机器人玉米秸秆行的精确定位,对耕作玉米机器人的结构进行了改进,并提出了一种基于泰勒级数展开式的RSSI定位方法,提高了机器人玉米秸秆行的定位精度。定位系统使用高清晰度的摄像机采集图像,并采用PID闭环反馈的方式控制机器人的位移,利用PC主控端图像处理,实现了实时定位功能。为了验证机器人玉米秸秆行定位的可靠性,采用田间试验的方法对机器人的性能进行了测试。结果表明:RSSI定位方法的定位精度较高,且图像处理系统可以准确地标定玉米秸秆行,实现机器人在玉米田中的精确定位,避免了机器人在作业过程中对农作物造成损害。 展开更多
关键词 玉米秸秆 实时定位 机器视觉 闭环系统 反馈调节
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基于单片机的仿人多指番茄采摘机械手设计 被引量:2
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作者 杨小庆 时磊 +1 位作者 王娜 鲍秀兰 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期80-84,共5页
为了降低番茄采摘过程的破碎率,提高采摘效率,实现自动化采摘过程,利用单片机和PID控制技术,设计了一种新型的仿人多指采摘机械手,并采用反馈调节控制方案设计了仿人多指机械手的控制系统。基于AT8 9 S5 2单片机构建了单手指控制器,来... 为了降低番茄采摘过程的破碎率,提高采摘效率,实现自动化采摘过程,利用单片机和PID控制技术,设计了一种新型的仿人多指采摘机械手,并采用反馈调节控制方案设计了仿人多指机械手的控制系统。基于AT8 9 S5 2单片机构建了单手指控制器,来对机械手手指夹紧力信号进行采集和处理,并发出夹紧指令。为了测试机械手的有效性和可靠性,首先对番茄的质量尺寸相关性和电压产生的夹紧力进行了测试,通过参数调整后得到了番茄夹紧力随时间变化曲线和破碎率随时间变化曲线,最后对果实采摘的采摘时间和漏采率进行了8次试验。由测试结果可以看出:对于单颗番茄的采摘最高用时仅为2.32s,最高漏采率仅为0.42%,采摘作业效率和采摘精度均较高。 展开更多
关键词 多指机械手 番茄采摘 反馈调节 单片机 AT89S52 仿人
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基于嵌入式PLC的秸秆切割力动态控制方法研究 被引量:2
10
作者 邓明华 葛蓁 +2 位作者 熊琼 汪小志 鲍秀兰 《农机化研究》 北大核心 2016年第2期44-48,共5页
为了实现秸秆的综合利用,降低秸秆燃烧对环境的污染,首先需要对秸秆进行切割操作。秸秆的切割力是影响切割装置机械效率的主要因素,因此对切割装置优化设计时需要得到农作物秸秆切割过程使用的最佳切割力。为此,设计了一种新的秸秆切割... 为了实现秸秆的综合利用,降低秸秆燃烧对环境的污染,首先需要对秸秆进行切割操作。秸秆的切割力是影响切割装置机械效率的主要因素,因此对切割装置优化设计时需要得到农作物秸秆切割过程使用的最佳切割力。为此,设计了一种新的秸秆切割力的控制系统。该系统采用PLC嵌入式系统对刀片传感器的数据进行采集,采用Dijkstra算法对数据进行处理,将处理结果作为电机控制的条件,调控切割力,并通过反馈调节来控制电机转速,从而降低功耗,提高切割效率。为了验证该系统的有效性和可靠性,通过实验的方式对切割系统进行了测试。测试结果明明:该系统的功耗低,切割时间短,大大提高了农作物秸秆的切割效率,为农作物秸秆的综合利用和生态农业的发展提供了技术支持。 展开更多
关键词 秸秆切割 切割力 反馈调节 嵌入式 PLC控制
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基于嵌入式通信系统的变量施肥虚拟样机优化设计 被引量:2
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作者 葛蓁 熊琼 +2 位作者 邓明华 汪小志 鲍秀兰 《农机化研究》 北大核心 2016年第3期28-32,共5页
为了达到液态施肥机高速作业的目标,提出了一种新的施肥机施肥变量控制的方法,该方法主要采用Pro/E和ADMAS联合仿真的方式对机构的机械运动轨迹进行验证,采用模糊控制和二阶差分算法降低施肥量的误差,使用PLC实现施肥数据的处理和通信... 为了达到液态施肥机高速作业的目标,提出了一种新的施肥机施肥变量控制的方法,该方法主要采用Pro/E和ADMAS联合仿真的方式对机构的机械运动轨迹进行验证,采用模糊控制和二阶差分算法降低施肥量的误差,使用PLC实现施肥数据的处理和通信。为了验证该方法的有效性和可靠性,应用三维造型设计软件Pro/E,绘制机构各零部件模型并装配,通过改变保存文件的类型实现Pro/E与ADAMS数据交换,在ADAMS中建立机构虚拟样机和运动学仿真,得到了施肥机虚拟样机的运动轨迹。最后,通过PLC嵌入式通信系统的优化,得到了虚拟样机施肥量随速度变化曲线,并将优化前后的施肥准确度和效率进行了对比。通过对比发现:使用PLC嵌入式系统优化后的施肥机,施肥的精确性得到了明显的改善,且施肥效率较高,为变量施肥控制的研究提供了理论参考。 展开更多
关键词 变量施肥 虚拟样机 二阶差分 嵌入式
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丽水市2010年新生儿听力筛查结果分析 被引量:3
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作者 富卫青 鲍秀兰 《中国医药导报》 CAS 2013年第17期139-140,143,共3页
目的探讨丽水市新生儿听力筛查情况,为进一步开展新生儿听力筛查工作提供参考。方法采取畸变产物耳声发射法对丽水市2010年1~12月出生的2848名新生儿听力进行筛查,主要观察指标为不同日龄、不同分娩方式新生儿的听力筛查通过情况。结果... 目的探讨丽水市新生儿听力筛查情况,为进一步开展新生儿听力筛查工作提供参考。方法采取畸变产物耳声发射法对丽水市2010年1~12月出生的2848名新生儿听力进行筛查,主要观察指标为不同日龄、不同分娩方式新生儿的听力筛查通过情况。结果初筛通过2505例,未通过343例,初筛通过率为88.0%;新生儿出生24、48及72 h的筛查通过率分别为64.9%、91.3%、98.9%,不同日龄新生儿筛查通过率比较,差异有统计学意义(P〈0.05);剖宫产分娩的新生儿筛查通过率(85.0%)与自然分娩的新生儿筛查通过率(90.6%)比较,差异无统计学意义(P〉0.05)。结论丽水市新生儿听力筛查通过率总体效果较好,而且随着新生儿日龄的不断增加,其听力筛查通过率也不断升高。有效地做好新生儿听力筛查前准备工作,能够提高工作效益,且可有效预防和尽早发现听力功能障碍。 展开更多
关键词 新生儿 听力筛查 工作调查
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早期教育的科学依据
13
作者 鲍秀兰 《现代特殊教育》 1996年第4期25-26,37,共3页
对早期教育的效果从20世纪60年代起曾有过不少争论,有人认为智力是遗传因素决定的,也有人认为是后天的环境和教育因素决定的。近年来比较一致的观点认为儿童智能发育是先天遗传和后天环境因素相互作用和不断积累的过程,小儿智能发展的... 对早期教育的效果从20世纪60年代起曾有过不少争论,有人认为智力是遗传因素决定的,也有人认为是后天的环境和教育因素决定的。近年来比较一致的观点认为儿童智能发育是先天遗传和后天环境因素相互作用和不断积累的过程,小儿智能发展的水平是由生物学因素。 展开更多
关键词 早期教育 神经元 智能发育 生物学因素 相互作用 环境质量 行为特征 婴幼儿 遗传因素 环境因素
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