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题名AUV实时避障算法研究进展
被引量：9
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作者
郭银景
鲍建康
刘琦
屈衍玺
吕文红
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机构
山东科技大学电子信息工程学院
青岛智海牧洋科技有限公司
山东科技大学电气与自动化工程学院
山东科技大学交通学院
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出处
《水下无人系统学报》
北大核心
2020年第4期351-358,369,共9页
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基金
山东省重点研发计划(公益类专项)项目(2018GHY115022)
国家自然科学基金(61471224)。
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文摘
针对目前在研究自主水下航行器(AUV)实时避障算法过程中出现的重点难点及研究趋势,文中从动态障碍物、多约束与多目标以及海流干扰3方面分析了水下实时避障算法的研究难点,然后从人工势场法、模糊逻辑法和智能仿生算法3个方面重点阐述水下实时避障算法的研究进展。对比3种避障算法的研究现状得知,通过修正势场函数、引入AUV运动约束、考虑障碍物相对速度和复杂海流影响等,使改进的人工势场法克服了陷阱问题、局部极小值和目标不可达等问题,成为解决AUV实时避障问题的重点研究方向。在躲避动态障碍物方面,多种避障算法融合将成为一种趋势;在多约束与多目标问题中,能耗问题尤为重要却很少被作为参数引入到避障算法中,具有很大的研究潜力;针对海流干扰问题,多数避障算法仅考虑了水平方向的定常流或涡流,因此考虑三维海流干扰也是未来水下实时避障算法的研究方向之一。
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关键词
自主水下航行器
实时避障算法
人工势场
模糊逻辑
仿生
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Keywords
autonomous undersea vehicle(AUV)
real-time obstacle avoidance algorithm
artificial potential field
fuzzy logic
bionic
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名水下可见光通信关键技术综述
被引量：11
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作者
郭银景
徐锋
屈衍玺
鲍建康
吕文红
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机构
山东科技大学电子信息工程学院
山东科技大学电气与自动化工程学院
山东科技大学交通学院
青岛智海牧洋有限公司
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出处
《光通信研究》
北大核心
2020年第2期1-6,19,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61471224)
山东省重点研发计划(公益类专项)资助项目(2018GHY115022)。
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文摘
水下可见光通信(UVLC)作为水下无线通信技术的一个重要分支,在海洋环境监测与水下军事斗争等领域有着十分广泛的应用。文章首先简单介绍了UVLC的研究背景、意义及难点,接着从光学衰减建模、垂直信道建模与湍流信道建模3个角度对水下可见光信道建模技术进行综述,并调查了水下可见光不同调制技术相关的研究成果。由分析可知,一方面,UVLC在水平方向上的光学衰减建模趋于完善,目前还未建立准确且完整的水下可见光湍流与垂直信道模型;另一方面,强度调制在水下可见光调制技术中占据主流,相干调制则通常用于提高系统的可靠性。最后分别从构建UVLC网络和自适应调制编码的角度对未来UVLC可能的发展方向进行了论述。
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关键词
水下
可见光通信
信道建模
信号调制
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Keywords
underwater
visible light communication
channel modeling
signal modulation
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分类号
TN929.1
[电子电信—通信与信息系统]
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