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水下无人潜航器集群发展现状及关键技术综述
被引量：
53
1
作者
张伟
王乃新
+2 位作者
魏世琳
杜雪
严浙平
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期289-297,共9页
随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人...
随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人潜航器集群项目,包括项目设立目标和发展情况;分析了水下无人潜航器集群的一些关键技术的国内外研究现状和发展趋势,主要包括集群智能控制、通信网络设计、任务规划、路径规划、编队控制和导航定位等方面;最后对水下无人潜航器集群系统发展做出展望。
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关键词
水下无人潜航器集群
集群智能
路径规划
任务规划
编队控制
通信网络
关键技术
导航定位
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职称材料
欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制
被引量：
15
2
作者
张伟
滕延斌
+2 位作者
魏世琳
胡守一
张吉楠
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期93-99,共7页
针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制...
针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制转化为对速度控制。仿真结果说明此种方法是有效的,提高了UUV的鲁棒性及自适应能力。
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关键词
反步法
自适应RBF神经网络
水下无人航行器
轨迹跟踪
多扰动
自适应控制
鲁棒性
时变扰动
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职称材料
题名
水下无人潜航器集群发展现状及关键技术综述
被引量：
53
1
作者
张伟
王乃新
魏世琳
杜雪
严浙平
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期289-297,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51609046)
文摘
随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人潜航器集群项目,包括项目设立目标和发展情况;分析了水下无人潜航器集群的一些关键技术的国内外研究现状和发展趋势,主要包括集群智能控制、通信网络设计、任务规划、路径规划、编队控制和导航定位等方面;最后对水下无人潜航器集群系统发展做出展望。
关键词
水下无人潜航器集群
集群智能
路径规划
任务规划
编队控制
通信网络
关键技术
导航定位
Keywords
unmanned underwater vehicle(UUV) swarm
swarm intelligence
path planning
mission planning
formation control
communication network
key technology
navigation and localization
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制
被引量：
15
2
作者
张伟
滕延斌
魏世琳
胡守一
张吉楠
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期93-99,共7页
基金
国家自然科学基金项目(E091002/51309067)
黑龙江省科学基金项目(E2016020)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项基金资助(HEUCF201736
HEUCFM171011)
文摘
针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制转化为对速度控制。仿真结果说明此种方法是有效的,提高了UUV的鲁棒性及自适应能力。
关键词
反步法
自适应RBF神经网络
水下无人航行器
轨迹跟踪
多扰动
自适应控制
鲁棒性
时变扰动
Keywords
baekstepping
adaptive RBF neural network
underwater unmanned vehicle （UUV）
trajectory track- ing
multi-disturbance
adaptive control
robust
time-varing perturbation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
发文年
被引量
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1
水下无人潜航器集群发展现状及关键技术综述
张伟
王乃新
魏世琳
杜雪
严浙平
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
53
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职称材料
2
欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制
张伟
滕延斌
魏世琳
胡守一
张吉楠
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
15
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