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自适应预测时域参数MPC车辆轨迹跟踪控制
被引量：
4
1
作者
吴长水
高绍元
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第2期99-108,共10页
为提升无人车辆在不同车速下轨迹跟踪控制的精度和稳定性,对传统定预测时域模型预测控制(MPC)控制器进行优化处理,提出了一种基于自适应预测时域参数MPC的车辆轨迹跟踪控制策略。通过灰色关联法确定不同目标车速工况下的MPC最优预测时...
为提升无人车辆在不同车速下轨迹跟踪控制的精度和稳定性,对传统定预测时域模型预测控制(MPC)控制器进行优化处理,提出了一种基于自适应预测时域参数MPC的车辆轨迹跟踪控制策略。通过灰色关联法确定不同目标车速工况下的MPC最优预测时域参数,使用傅里叶逼近法对预测时域参数拟合,结合车辆动力学模型和MPC算法得到可随车速变化预测时域参数的半经验模型。该模型可根据车辆轨迹跟踪目标车速的变化选择相对最优预测时域。通过仿真对比试验和实车测试,结果表明:自适应预测时域参数MPC控制器在减少轨迹跟踪误差的同时提升了求解速度,其横摆角偏差均值降低14.7%,横向偏差均值降低21.7%,同时控制器对不同的目标车速工况也具有较强的适应性。
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关键词
参数自适应
模型预测控制
轨迹跟踪
车辆控制
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题名
自适应预测时域参数MPC车辆轨迹跟踪控制
被引量：
4
1
作者
吴长水
高绍元
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第2期99-108,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51609132)。
文摘
为提升无人车辆在不同车速下轨迹跟踪控制的精度和稳定性,对传统定预测时域模型预测控制(MPC)控制器进行优化处理,提出了一种基于自适应预测时域参数MPC的车辆轨迹跟踪控制策略。通过灰色关联法确定不同目标车速工况下的MPC最优预测时域参数,使用傅里叶逼近法对预测时域参数拟合,结合车辆动力学模型和MPC算法得到可随车速变化预测时域参数的半经验模型。该模型可根据车辆轨迹跟踪目标车速的变化选择相对最优预测时域。通过仿真对比试验和实车测试,结果表明:自适应预测时域参数MPC控制器在减少轨迹跟踪误差的同时提升了求解速度,其横摆角偏差均值降低14.7%,横向偏差均值降低21.7%,同时控制器对不同的目标车速工况也具有较强的适应性。
关键词
参数自适应
模型预测控制
轨迹跟踪
车辆控制
Keywords
parameter adaptation
model predictive control
trajectory tracking
vehicle control
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
自适应预测时域参数MPC车辆轨迹跟踪控制
吴长水
高绍元
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024
4
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