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题名6-DOFs机器臂在位置模式下追随运动意图的研究
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作者
刘环宇
陈明祥
高孟扬
王钰
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机构
青岛大学机电工程学院
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出处
《科学技术创新》
2024年第1期59-62,共4页
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基金
山东省科技发展计划项目(批准号:40214010075)资助。
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文摘
为了使脑卒中患者在主动康复中能够得到准确、实时、稳定的识别效果,本研究提出了基于6-DOFs协作机器人作为一种康复运动设备。患者的运动意图通过其手与机器臂末端的六维力传感器作用的程度与方向来捕捉,控制系统则通过解析出的运动意图实现机器臂末端运动方向与速度的设置和驱动。运动意图主要由运动方向和运动程度两个指标表达,前者由力传感器各分力的合力方向确定,后者由合力的大小确定,同时还要检测合力与TCP所在轨迹点处切线方向的夹角,最终确定出机器臂末端沿轨迹运动的速度。
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关键词
6-DOFs
运动意图
运动控制算法
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Keywords
Six-DOFs
movement intention
Motion Control Algorithm
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于六维力传感器运动意图的识别
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作者
刘环宇
王钰
陈明祥
高孟扬
田启磊
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机构
青岛大学机电工程学院
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出处
《青岛大学学报（工程技术版）》
CAS
2023年第4期76-82,共7页
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基金
山东省科技发展计划资助项目(40214010075)。
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文摘
为解决上肢康复机器人在运动意图识别中识别信息稳定性低及采集过程复杂等问题,本文提出一种基于六维力传感器识别手部运动行为意图的人机交互系统,其涉及到位移方向及速度的变化。创建一个实时系统,利用六维力传感器获取人机交互力数据,通过二阶低通滤波方法对数据进行分析和处理,推导出运动意图信号,将其用于控制康复机器人的运动,最后建立合力与机器人运动速度之间的数学函数关系,更精细地调控机器人的运动过程。实验结果表明,六维力传感器能够准确识别患者的运动意图,实时接收患者施加力的变化并进行相应运动,达到预期目标。该研究具有一定的实际应用价值。
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关键词
六维力传感器
运动意图
数据分析
控制算法
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Keywords
six-axis force sensor
movement intention
data analysis
control algorithms
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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