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基于ANSYS的全向侧面叉车车架强度分析 被引量：2
1
作者 周京京 穆希辉 +1 位作者 马振书 杜峰坡 《四川兵工学报》 CAS 2008年第3期34-36,共3页
利用Solidworka软件建立车架实体模型,并将模型导入ANSYS软件,建立以SHELL63和BEAM188为基本单元的车架有限元模型.分析了车架在2种危险工况下的应力和应变,并与实验数据进行了对比,保证了车架强度符合设计要求,验证了ANSYS分析的正确性... 利用Solidworka软件建立车架实体模型,并将模型导入ANSYS软件,建立以SHELL63和BEAM188为基本单元的车架有限元模型.分析了车架在2种危险工况下的应力和应变,并与实验数据进行了对比,保证了车架强度符合设计要求,验证了ANSYS分析的正确性,为车架的轻量化设计提供理论和实验数据. 展开更多
关键词 ANSYS Sofidworks 有限元 应力 应变
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大口径牵引火炮改装灌注轮胎后射击稳定性研究
2
作者 孙华刚 闫鹏程 +2 位作者 陈学军 马振书 毛向东 《兵工自动化》 2013年第7期13-18,共6页
为研究灌注轮胎对火炮射击稳定性的影响,通过对炮膛合力、驻退机力和复进机力进行分析,建立全炮模型的各主要构件间的拓扑关系及对应的自由度;并在ADAMS进行火炮动力学仿真,得到不同射击角度火炮动力学特性曲线。仿真结果表明:灌注轮胎... 为研究灌注轮胎对火炮射击稳定性的影响,通过对炮膛合力、驻退机力和复进机力进行分析,建立全炮模型的各主要构件间的拓扑关系及对应的自由度;并在ADAMS进行火炮动力学仿真,得到不同射击角度火炮动力学特性曲线。仿真结果表明:灌注轮胎不仅不会对大口径牵引的射击稳定性产生影响,而且提升了火炮的射击精度。 展开更多
关键词 聚氨酯弹性体灌注轮胎 ADAMS 射击稳定性 动力学仿真
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基于Pareto遗传算法的仓库箱装军用物资垛位优化
3
作者 贺鑫 马振书 +1 位作者 杜峰坡 王垒 《物流技术》 2010年第16期142-145,共4页
垛位是否合理是影响后方仓库中箱装军用物资供应保障能力的一个重要因素。首先根据后方仓库中箱装军用物资堆垛优化原则和储存策略,建立了基于收发频率和同一性原则的多目标优化模型—箱装军用物资垛位优化数学模型;然后通过分析模型,... 垛位是否合理是影响后方仓库中箱装军用物资供应保障能力的一个重要因素。首先根据后方仓库中箱装军用物资堆垛优化原则和储存策略,建立了基于收发频率和同一性原则的多目标优化模型—箱装军用物资垛位优化数学模型;然后通过分析模型,提出采用Pareto遗传算法对垛位优化问题进行了求解,并给出求解的详细步骤;最后选用一个实例进行了应用,证明了该模型的合理性和算法的有效性。 展开更多
关键词 后方仓库 垛位优化 PARETO最优解 遗传算法
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面向装备应急保障的金属增材制造技术 被引量：5
4
作者 马振书 陈广森 +1 位作者 马东玺 刘长猛 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期119-124,共6页
若能将金属增材制造技术应用于装备的现场制造和维修,将有效提高部队的应急保障能力。介绍常见的金属增材制造技术及其基本原理,对几种典型技术的成形速度、精度、最大成形尺寸及成形件的力学性能进行对比分析。结合金属增材制造技术在... 若能将金属增材制造技术应用于装备的现场制造和维修,将有效提高部队的应急保障能力。介绍常见的金属增材制造技术及其基本原理,对几种典型技术的成形速度、精度、最大成形尺寸及成形件的力学性能进行对比分析。结合金属增材制造技术在国内外军事领域应用现状及装备应急保障的特点,从成形效率、质量、能力和设备的机动性、抗干扰能力、成本几方面展开分析。结果表明,电弧增材制造和激光近净成形技术在装备应急保障中具有较大的应用潜力。 展开更多
关键词 增材制造 3D打印 应急保障
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基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划 被引量：10
5
作者 张云峰 马振书 +1 位作者 孙华刚 陆继山 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第5期25-30,共6页
针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随... 针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。 展开更多
关键词 路径规划 快速扩展随机树 RRT 机械臂 最优路径
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基于虚拟连杆机构的类圆柱体目标位姿获取 被引量：2
6
作者 罗磊 陈恳 +1 位作者 马振书 穆希辉 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期885-890,共6页
目标位姿获取是制约排爆机器人智能化程度的关键技术与环节。针对危险弹药等类圆柱体目标的位姿获取难题,设计了一种以具有角度反馈的云台为底座、以激光测距传感器光束为虚拟连杆的目标位姿获取机构,描述其组成和测量原理,给出利用该... 目标位姿获取是制约排爆机器人智能化程度的关键技术与环节。针对危险弹药等类圆柱体目标的位姿获取难题,设计了一种以具有角度反馈的云台为底座、以激光测距传感器光束为虚拟连杆的目标位姿获取机构,描述其组成和测量原理,给出利用该机构实现位姿获取的计算、验证方法与公式,对测量误差进行分析。采用该机构和方法,仅需采集空间两点的坐标信息即可同时获取弹药等类圆柱体的位置和姿态,作业效率高,适于工程应用。设计了遥操作位姿测量系统,将该机构用于排爆机器人,获取的位姿精度能够满足使用要求,可直接用于引导机械手实现路径规划与自主抓取,效果良好。 展开更多
关键词 控制科学与技术 排爆机器人 位姿 激光测距传感器 数字云台
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基于改进QPSO-NN的冗余机械臂逆运动学算法 被引量：6
7
作者 张云峰 马振书 +1 位作者 孙华刚 陆继山 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第3期43-47,共5页
针对某种冗余机械臂逆运动学求解的问题,提出了一种基于改进量子粒子群神经网络的求解算法。以冗余机械臂末端位姿为输入,经神经网络求得其逆解;针对神经网络输出结果误差较大的问题,把神经网络求初值加入初始化的粒子群中,通过基于Metr... 针对某种冗余机械臂逆运动学求解的问题,提出了一种基于改进量子粒子群神经网络的求解算法。以冗余机械臂末端位姿为输入,经神经网络求得其逆解;针对神经网络输出结果误差较大的问题,把神经网络求初值加入初始化的粒子群中,通过基于Metropolis准则改进量子粒子群算法,避免了量子粒子群算法的早熟现象;以关节坐标经正向运动学求得的末端位姿和期望位姿的误差为适应度函数,对机械臂关节坐标迭代寻优。仿真结果表明该方法结合了神经网络算法的快速性和改进量子粒子群算法的精确性,满足求冗余机械臂逆运动学问题的速度和精度要求。 展开更多
关键词 冗余机械臂 逆运动学 神经网络 量子粒子群 Metropolis算法
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排爆机械臂多目标轨迹规划研究 被引量：5
8
作者 马振书 张云峰 +1 位作者 孙华刚 陆继山 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期116-123,共8页
针对排爆机械臂轨迹规划问题,提出多目标轨迹规划方法。建立三次样条曲线分段轨迹描述方程,采用外加虚拟点法保证三次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度,提出灵活性优化目标以提高机构灵活性;将优化目标及运动学约束以轨迹方程参... 针对排爆机械臂轨迹规划问题,提出多目标轨迹规划方法。建立三次样条曲线分段轨迹描述方程,采用外加虚拟点法保证三次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度,提出灵活性优化目标以提高机构灵活性;将优化目标及运动学约束以轨迹方程参数表示,转化为对各段运动时间的寻优;采用CNSGA-Ⅱ对排爆机械臂运动进行多目标轨迹优化,处理非线性约束最优化,建立排爆机械臂多目标轨迹规划算法流程。结果表明,该方法能有效提高规划结果灵活性,各项目标均优于线性加权单目标规划,所得轨迹平滑可控。 展开更多
关键词 排爆机械臂 轨迹规划 多目标优化 NSGA-Ⅱ
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有限服务者多种类顾客的维修排队系统研究 被引量：1
9
作者 林健 马振书 +1 位作者 孙江生 黄刚 《装备环境工程》 CAS 2012年第1期105-108,共4页
针对维修机构中由于维修资源的有限性造成的排队现象进行研究,建立了一种有限服务者多种类顾客的维修排队模型,研究了一种求解维修机构中每种故障件数量的方法。通过此方法,可以计算任意时刻排队系统中每种故障件的数量,然后根据维修机... 针对维修机构中由于维修资源的有限性造成的排队现象进行研究,建立了一种有限服务者多种类顾客的维修排队模型,研究了一种求解维修机构中每种故障件数量的方法。通过此方法,可以计算任意时刻排队系统中每种故障件的数量,然后根据维修机构中故障件的种类和数量,判断是否应该在该时刻将某种装备进行停机维修,以最大程度地降低停机损失,最后通过与仿真结果比较,验证了模型与方法的可行性和准确性。 展开更多
关键词 备件 维修 维修资源 排队论
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某型手榴弹用延期组合件改进设计研究 被引量：1
10
作者 杨文光 马振书 《装备环境工程》 CAS 2011年第2期82-84,109,共4页
通过分析某式手榴弹用延期组合件长期贮存的失效机理,改进了药剂配方,优化了结构设计,并通过了试验验证。试验结果表明,该方法提高了手榴弹用延期组合件的长期贮存的安定性,有效解决了手榴弹用延期组合件长期贮存失效的问题。
关键词 手榴弹 延期组合件 延期药剂 结构改进
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