惯容器是一种两端点加速度相关型控制元件,具有表观质量放大、耗能增效等特性,可更加高效、经济地进行结构振动控制,将惯容器表观质量增大的特性拓展到调谐减震装置中可实现轻量化振动控制。为研究高层结构上附加旋转惯质双调谐质量阻尼...惯容器是一种两端点加速度相关型控制元件,具有表观质量放大、耗能增效等特性,可更加高效、经济地进行结构振动控制,将惯容器表观质量增大的特性拓展到调谐减震装置中可实现轻量化振动控制。为研究高层结构上附加旋转惯质双调谐质量阻尼器(rotating inertia dual-tuned mass damper,RIDTMD)的轻量化振动控制效果,采用柔度法求逆的方法获得等效简化模型;通过结构模态分析、时程分析验证了等效模型的可靠性;建立附加RIDTMD多自由度结构的力学模型与运动方程;采取H_(2)优化和给定质量、阻尼参数的取值区间来确定RIDTMD的参数。在一个51层的框架核心筒结构上设计了RIDTMD,分析其在地震激励下的楼层位移、加速度和层间位移角等结构响应,频域与时程分析结果看,以调谐质量阻尼器(tuned mass damper,TMD)控制效果为目标的H_(2)优化设计可以使RIDTMD有着与TMD类似的振动控制效果,与无控结构相比,顶层峰值位移、均方根位移最大可分别降低18.0、32.9%,且RIDTMD的调谐质量比TMD减少30.0%。展开更多
针对煤矸石分拣机器人分拣煤矸石时,带式输送机输送带打滑、跑偏以及带速波动造成的目标煤矸石位姿变化,从而导致抓取失败或空抓漏抓等问题,提出了一种改进的ORB-FLANN (Oriented FAST and Rotated BRIEF-Fast Library for Approximate ...针对煤矸石分拣机器人分拣煤矸石时,带式输送机输送带打滑、跑偏以及带速波动造成的目标煤矸石位姿变化,从而导致抓取失败或空抓漏抓等问题,提出了一种改进的ORB-FLANN (Oriented FAST and Rotated BRIEF-Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)煤矸石识别图像与分拣图像高效匹配方法。提出改进ORB的特征点检测方法对煤矸石识别图像与分拣图像进行特征点检测,实现快速检测图像特征点;提出改进FLANN匹配算法对图像特征点进行匹配,实现煤矸石识别图像与分拣图像高效匹配。针对传统ORB方法对煤矸石图像特征检测时间长、重复率低问题,提出了改进ORB特征检测方法,提高了图像特征点检测速度和重复率;针对传统FLANN匹配方法对煤矸石图像匹配精确率低问题,提出了融合PROSAC算法的改进FLANN匹配方法,剔除错误特征匹配点对,提高了图像匹配的精确率。在自主研发的双机械臂桁架式煤矸石分拣机器人试验平台上应用文中方法、SURF特征匹配方法、HU不变矩匹配方法、SIFT特征匹配方法和ORB特征匹配方法分别进行了不同带速、尺度、旋转角度条件下的煤矸石匹配试验,结果表明:本方法的匹配率为98.2%,匹配时间为141 ms,具有匹配率高、实时性好以及鲁棒性强等特点,能够满足煤矸石识别图像与分拣图像高效精准匹配的要求。展开更多
文摘惯容器是一种两端点加速度相关型控制元件,具有表观质量放大、耗能增效等特性,可更加高效、经济地进行结构振动控制,将惯容器表观质量增大的特性拓展到调谐减震装置中可实现轻量化振动控制。为研究高层结构上附加旋转惯质双调谐质量阻尼器(rotating inertia dual-tuned mass damper,RIDTMD)的轻量化振动控制效果,采用柔度法求逆的方法获得等效简化模型;通过结构模态分析、时程分析验证了等效模型的可靠性;建立附加RIDTMD多自由度结构的力学模型与运动方程;采取H_(2)优化和给定质量、阻尼参数的取值区间来确定RIDTMD的参数。在一个51层的框架核心筒结构上设计了RIDTMD,分析其在地震激励下的楼层位移、加速度和层间位移角等结构响应,频域与时程分析结果看,以调谐质量阻尼器(tuned mass damper,TMD)控制效果为目标的H_(2)优化设计可以使RIDTMD有着与TMD类似的振动控制效果,与无控结构相比,顶层峰值位移、均方根位移最大可分别降低18.0、32.9%,且RIDTMD的调谐质量比TMD减少30.0%。
文摘针对煤矸石分拣机器人分拣煤矸石时,带式输送机输送带打滑、跑偏以及带速波动造成的目标煤矸石位姿变化,从而导致抓取失败或空抓漏抓等问题,提出了一种改进的ORB-FLANN (Oriented FAST and Rotated BRIEF-Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)煤矸石识别图像与分拣图像高效匹配方法。提出改进ORB的特征点检测方法对煤矸石识别图像与分拣图像进行特征点检测,实现快速检测图像特征点;提出改进FLANN匹配算法对图像特征点进行匹配,实现煤矸石识别图像与分拣图像高效匹配。针对传统ORB方法对煤矸石图像特征检测时间长、重复率低问题,提出了改进ORB特征检测方法,提高了图像特征点检测速度和重复率;针对传统FLANN匹配方法对煤矸石图像匹配精确率低问题,提出了融合PROSAC算法的改进FLANN匹配方法,剔除错误特征匹配点对,提高了图像匹配的精确率。在自主研发的双机械臂桁架式煤矸石分拣机器人试验平台上应用文中方法、SURF特征匹配方法、HU不变矩匹配方法、SIFT特征匹配方法和ORB特征匹配方法分别进行了不同带速、尺度、旋转角度条件下的煤矸石匹配试验,结果表明:本方法的匹配率为98.2%,匹配时间为141 ms,具有匹配率高、实时性好以及鲁棒性强等特点,能够满足煤矸石识别图像与分拣图像高效精准匹配的要求。
