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题名基于改进灰狼优化算法的码垛机器人轨迹规划
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作者
曹飞虎
陈桂
周磊
马宇臣
倪浩
徐衍丰
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机构
南京工程学院机械工程学院
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出处
《信息技术与信息化》
2025年第2期30-34,共5页
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文摘
运动时间是码垛机器人工作中的一项重要指标。为提高码垛机器人的运动效率,文章提出了一种以时间最优为目标的改进灰狼算法来完成轨迹优化。该算法通过使用Circle映射初始化种群,并设置非线性的收敛因子,以提高算法的求解精度、收敛速度和全局搜索能力。在建立运动学模型的基础上,以3-5-3多项式插值为例,完成了关节空间中的末端轨迹规划。随后,利用改进的灰狼优化算法对轨迹进行优化。通过MATLAB软件进行仿真试验,并将结果与未优化的灰狼算法和粒子群算法进行对比,结果显示,改进后的灰狼优化算法具有更快的收敛速度和更高的运动效率,优于其他两种算法。此外,各个关节的轨迹平稳连续,验证了该轨迹规划方法的有效性。
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关键词
码垛机器人
时间最优
轨迹规划
改进灰狼优化算法
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分类号
F252
[经济管理—国民经济]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名北京翻转内衬修复地方标准通过市质监局终审准备发布
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作者
马宇臣
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出处
《城市燃气》
2015年第1期47-47,共1页
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文摘
北京市地方标准《城镇燃气管道翻转内衬法施工及验收规程》已进入最终发布的准备阶段，该标准于2014年3月27日通过北京市市政市容委专家组预审，于2014年9月24日通过北京市质监局专家会终审。
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关键词
翻转内衬法
地方标准
北京市
质监局
内衬修复
城镇燃气管道
验收规程
专家组
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分类号
TU996-65
[建筑科学—供热、供燃气、通风及空调工程]
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