基于观测器的机器人鲁棒跟踪控制 被引量：5

1

作者 顾海军 张天平 曹永忠 《控制工程》 CSCD 2003年第6期568-570,共3页

基于滑模控制原理设计稳定的状态观测器,在此基础上,研究了仅有关节角位移可测量的机器人轨迹跟踪控制问题。运用反推设计方法提出一种机器人鲁棒跟踪控制新方案。通过引入用于抑制观测误差的阻尼项和调制参数,加快了输出跟踪误差的收... 基于滑模控制原理设计稳定的状态观测器,在此基础上,研究了仅有关节角位移可测量的机器人轨迹跟踪控制问题。运用反推设计方法提出一种机器人鲁棒跟踪控制新方案。通过引入用于抑制观测误差的阻尼项和调制参数,加快了输出跟踪误差的收敛速度。利用李亚普诺夫方法分析了闭环控制系统的全局稳定性,证明了系统所有状态信号有界,跟踪误差收敛到零。仿真结果进一步表明,提出的控制方案具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。 展开更多

关键词 机器人 鲁棒跟踪控制 观测器 滑模控制原理 闭环控制系统

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氯诺昔康与曲马多用于胃癌病人术后镇痛对热休克蛋白70的影响 被引量：4

2

作者 顾海军 王忠云 钱燕宁 《临床麻醉学杂志》 CAS CSCD 2005年第4期234-237,共4页

目的比较氯诺昔康、曲马多对胃癌病人术后自控静脉镇痛(PCIA)及对热休克蛋白70(HSP70)的影响。方法30例ASAⅠ～Ⅱ级择期胃癌根治术病人,随机分为曲马多组(Ⅰ组)、氯诺昔康组(Ⅱ组)和氯诺昔康联合曲马多组(Ⅲ组)。术后使用佳士比9300型... 目的比较氯诺昔康、曲马多对胃癌病人术后自控静脉镇痛(PCIA)及对热休克蛋白70(HSP70)的影响。方法30例ASAⅠ～Ⅱ级择期胃癌根治术病人,随机分为曲马多组(Ⅰ组)、氯诺昔康组(Ⅱ组)和氯诺昔康联合曲马多组(Ⅲ组)。术后使用佳士比9300型电子镇痛泵行PCIA。观察镇痛效果和测定麻醉前、切皮后90min、术后24、48和72h时静脉血HSP70浓度变化。结果三组具有相同的镇痛效果,VAS评分无显著性差异。Ⅲ组病人PCA泵的有效按压次数及24h内用药量明显少于Ⅰ组(P<0.05)。三组病人HSP70值在切皮后90min、术后24、48和72h较麻醉前均明显升高(P<0.05);术后24hⅢ组HSP70值明显低于切皮后90min(P<0.05),也明显低于Ⅰ组(P<0.05)。结论氯诺昔康联合曲马多明显减少术后曲马多的用药量,能缓解术后应激反应。 展开更多

关键词 氯诺昔康 曲马多 胃癌 术后镇痛 热休克蛋白70

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水利建设项目循环经济指标及评价 被引量：6

3

作者 顾海军 赵敏 郑垂勇 《水利经济》 2007年第5期21-24,共4页

水利建设项目影响范围广、周期长,构建水利建设项目循环经济评价指标对均衡、有效利用水资源、解决水资源贫乏等问题具有现实意义。根据水利建设项目的循环经济特征,结合水利建设项目的投资属性和目标要求,构建了包括环境、资源、社会... 水利建设项目影响范围广、周期长,构建水利建设项目循环经济评价指标对均衡、有效利用水资源、解决水资源贫乏等问题具有现实意义。根据水利建设项目的循环经济特征,结合水利建设项目的投资属性和目标要求,构建了包括环境、资源、社会、经济及基于循环经济的水利建设项目评价指标体系,并提出了模糊综合评价方法的分析过程。 展开更多

关键词 水利项目 循环经济 模糊综合评价 评价指标体系

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异步触发CCD摄像机电子快门的预测方法和实现 被引量：1

4

作者 顾海军 宋建中 +1 位作者 董学志 王欣刚 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2002年第5期19-21,共3页

用激光回波脉冲控制电子快门来操纵摄像机的曝光时间,是抑制背景噪声的一种有效方法。 提出了异步触发摄像机电子快门的预测方法,并将它应用在激光光斑的捕捉和测量中,提高了光斑图像的信噪比。该方法适用于测量经过编码后的远距离激光... 用激光回波脉冲控制电子快门来操纵摄像机的曝光时间,是抑制背景噪声的一种有效方法。 提出了异步触发摄像机电子快门的预测方法,并将它应用在激光光斑的捕捉和测量中,提高了光斑图像的信噪比。该方法适用于测量经过编码后的远距离激光脉冲光斑,为应用电视摄像机捕捉有规律的瞬态存在的目标提供了一个途径。 展开更多

关键词 异步触发 预测方法 CCD摄像机 电子快门 激光光斑

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机动式大气激光通信系统中的电学系统接口设计及其CPLD实现 被引量：1

5

作者 顾海军 宋建中 解成俊 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2001年第1期23-27,共5页

为适应战地通信的要求 ,采用机动式大气激光通信的方法作为通信的接力手段 ,以提高其抗无线电干扰的能力 ,其中电子学系统的接口是设计的关键部分。通过深入分析电子学系统接口的具体要求 ,给出了接口设计的新方法 ,从总体设计思想、接... 为适应战地通信的要求 ,采用机动式大气激光通信的方法作为通信的接力手段 ,以提高其抗无线电干扰的能力 ,其中电子学系统的接口是设计的关键部分。通过深入分析电子学系统接口的具体要求 ,给出了接口设计的新方法 ,从总体设计思想、接口要求、系统设计难点以及解决方案等方面做了较为全面的分析和论证 ;提出了码速率调整和帧同步提取的新方案 ,利用在系统可编程器件实现了该方案 ,并给出了 CPLD的具体实现结果。该接口电路在机动式大气激光通信整机的应用中获得了满意的效果 ,这种方案可为串行通信系统的设计提供一定的参考。 展开更多

关键词 串行通信 同步提取 码速率调整 激光通信 电学系统 CPLD

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基于观测器的非线性系统直接自适应模糊控制 被引量：1

6

作者 顾海军 张天平 于建江 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期785-788,共4页

针对状态不可测的一类不确定非线性系统,利用模糊系统的逼近能力,提出一种基于观测器的直接自适应模糊控制方案。该方案通过引入观测量的调制函数,使得模糊系统的输入集在有界闭区域上,从而取消了观测量有界的假设。利用Kalman Yacubovi... 针对状态不可测的一类不确定非线性系统,利用模糊系统的逼近能力,提出一种基于观测器的直接自适应模糊控制方案。该方案通过引入观测量的调制函数,使得模糊系统的输入集在有界闭区域上,从而取消了观测量有界的假设。利用Kalman Yacubovitch Popov定理及李亚普诺夫函数,证明了闭环控制系统所有信号是有界的,跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 非线性系统 直接自适应 模糊控制 观测器 全局稳定性

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一类不确定非线性系统的直接自适应模糊控制 被引量：1

7

作者 顾海军 张天平 +1 位作者 于建江 李国栋 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期36-40,共5页

针对一类具有未知函数增益的不确定非线性系统 ,基于监督控制方法并利用第二类模糊系统的通用逼近能力 ,提出一种新的直接自适应模糊控制设计方案 .该方案通过引入最优逼近误差的自适应补偿项和新的鲁棒项 ,削减建模误差和参数估计误差... 针对一类具有未知函数增益的不确定非线性系统 ,基于监督控制方法并利用第二类模糊系统的通用逼近能力 ,提出一种新的直接自适应模糊控制设计方案 .该方案通过引入最优逼近误差的自适应补偿项和新的鲁棒项 ,削减建模误差和参数估计误差的影响 ,从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平方可积或逼近误差的上确界已知的条件 .理论分析证明了闭环系统状态有界 ,跟踪误差收敛到零 . 展开更多

关键词 非线性系统 自适应控制 直接模糊控制 全局稳定性

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白河自然保护区川金丝猴及其保护管理建议 被引量：7

8

作者 顾海军 CraigKirkpatrick 何国建 《四川动物》 CSCD 1998年第3期109-111,共3页

在野外调查的基础上对白河自然保护区的川金丝猴野外生态学进行阐述，对其种群发展的主要影响因素提出了评价。结合生态学和受迫因素提出了该保护区川金丝猴资源的保护管理建议。

关键词 川金丝猴 生态学 保护 管理 白河自然保护区

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无创麻醉平面测定器在硬膜外麻醉中的应用 被引量：1

9

作者 顾海军 钱燕宁 《临床麻醉学杂志》 CAS CSCD 2005年第2期135-135,共1页

关键词 无创 麻醉平面 硬膜外麻醉 测定器 阻滞平面 椎管内麻醉 病人 痛觉 针刺法 刺激

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四川省鸟类新纪录——红胸黑雁 被引量：2

10

作者 顾海军 张俊 +2 位作者 戴波 张铭 巫嘉伟 《四川动物》 CSCD 北大核心 2011年第2期235-235,共1页

2011年1月4日,笔者在四川省广汉市鸭子河自然保护区进行越冬水鸟调查时,在北纬31°0′24.5″、东经104°13′0.68″附近水域岸边发现并拍摄到1只红胸黑雁Brantaruficollis,随后的数天时间该鸟一直在此水域活动。此前四川省没有... 2011年1月4日,笔者在四川省广汉市鸭子河自然保护区进行越冬水鸟调查时,在北纬31°0′24.5″、东经104°13′0.68″附近水域岸边发现并拍摄到1只红胸黑雁Brantaruficollis,随后的数天时间该鸟一直在此水域活动。此前四川省没有红胸黑雁分布的纪录,本次发现为四川省鸟类新纪录。 展开更多

关键词 四川省 鸟类 自然保护区 越冬水鸟 广汉市 水域

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公共项目分配效果评价指标

11

作者 顾海军 程宏 郑垂勇 《生态经济》 CSSCI 北大核心 2007年第4期44-47,共4页

采用公平化指数、区域协调发展系数和国民收入分配系数,可以评价公共项目的收益在不同人群和区域的分配效果。本文应用以上述评价指标对秦巴项目进行了投资分配效果分析,结果表明该项目对收入分配的公平化和均衡化有较大贡献。

关键词 公共项目 分配效果 评价指标

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公共投资项目平台型期权价值评估

12

作者 顾海军 郑垂勇 徐尚友 《水利经济》 2007年第3期15-18,31,共5页

公共项目的实施会降低相关经济活动成本,增加效益,但对其外溢效益往往难以进行经济评价。将公共投资项目衍生的投资机会视为平台型增值期权,以实物期权方法评价其经济价值,可在一定程度上解决上述外溢效益的内部化问题。算例表明,本文... 公共项目的实施会降低相关经济活动成本,增加效益,但对其外溢效益往往难以进行经济评价。将公共投资项目衍生的投资机会视为平台型增值期权,以实物期权方法评价其经济价值,可在一定程度上解决上述外溢效益的内部化问题。算例表明,本文方法具有可操作性。 展开更多

关键词 公共投资项目 平台型期权 价值评估 期权价值

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森林采伐对平武大熊猫栖息地的影响 被引量：21

13

作者 林英华 顾海军 +2 位作者 隆廷伦 于长青 陈佑平 《林业科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期109-115,共7页

20 0 1年 6月— 2 0 0 2年 5月间 ,采用系统样地方法 ,对四川平武王朗自然保护区和黄羊熊猫观测站采伐和未采伐基地中大熊猫活动区域和非活动区域植被群落结构变化进行调查。结果表明 :未采伐区大熊猫活动区域的物种数、物种丰富度、竹... 20 0 1年 6月— 2 0 0 2年 5月间 ,采用系统样地方法 ,对四川平武王朗自然保护区和黄羊熊猫观测站采伐和未采伐基地中大熊猫活动区域和非活动区域植被群落结构变化进行调查。结果表明 :未采伐区大熊猫活动区域的物种数、物种丰富度、竹子更新能力、竹子密度、最大胸径的平均值均高于未采伐的大熊猫非活动区域 ;采伐区大熊猫活动区域的物种丰富度、物种优势度、物种多样性、单株竹生物量、竹子密度、样地平均竹子盖度、均高度、平均胸径、最大胸径的平均值均高于采伐后大熊猫非活动区域。森林采伐导致大熊猫栖息地物种丰富度、物种优势度、物种多样性、竹子密度、样地平均竹子盖度等因子下降 ,对大熊猫的适应性程度及生境质量产生了一定程度的影响。 展开更多

关键词 森林采伐 样地 大熊猫 胸径 竹子 伐区 盖度 活动区域 物种丰富度 物种多样性

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改进的BP算法在多目标识别中的应用 被引量：23

14

作者 许廷发 张敏 +2 位作者 顾海军 宋建中 韩广良 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2003年第5期513-515,共3页

为了实现对多目标的识别,提出了一种改进的BP算法。采用在步长函数中加入变动量因子,即当连续两次迭代其梯度方向相同时,步长加倍;当连续两次迭代其梯度方向相反时,步长减半。由于步长在迭代过程中自适应进行调整,使误差函数E在超曲面... 为了实现对多目标的识别,提出了一种改进的BP算法。采用在步长函数中加入变动量因子,即当连续两次迭代其梯度方向相同时,步长加倍;当连续两次迭代其梯度方向相反时,步长减半。由于步长在迭代过程中自适应进行调整,使误差函数E在超曲面上的不同方向按照步长向极小点逼近,实现了对目标函数的优化。给出了在目标函数最优时的BP网络对三种飞机测试集的识别结果,其收敛速度比传统BP算法快4倍以上,表明该方法能够有效地用于多目标的识别。 展开更多

关键词 神经网络 目标识别 BP算法 人工视觉

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比较GlideScope视频喉镜与Macintosh直接喉镜经口气管插管对应激反应的影响 被引量：15

15

作者 谈珊柏 刘存明 +3 位作者 王灿琴 顾海军 潘寅兵 钱燕宁 《医学研究生学报》 CAS 2009年第12期1287-1291,共5页

目的：Glidescope视频喉镜（GSVL）具有喉部显露清晰、便于教学、操作简单和降低气管插管难度等优点。但它与直接喉镜比较,是否降低了气管插管的应激反应,国内外相关报道较少。对比观察GSVL与Macintosh直接喉镜（MDLS）经口气管插管时... 目的：Glidescope视频喉镜（GSVL）具有喉部显露清晰、便于教学、操作简单和降低气管插管难度等优点。但它与直接喉镜比较,是否降低了气管插管的应激反应,国内外相关报道较少。对比观察GSVL与Macintosh直接喉镜（MDLS）经口气管插管时血压、心率（HR）和血浆中儿茶酚胺及肾素、血管紧张素的变化。方法：选择2005年6月至2006年3月40例美国麻醉医师协会Ⅰ-Ⅱ级、年龄20-55岁、Mallampati气道分级为Ⅰ-Ⅱ级,拟在全身麻醉下实施择期手术患者,随机分为GSVL组（n=20）和MDLS组（n=20）。麻醉诱导后,观察气管插管前、插管后1、5、10、30 min时2组的血压、HR改变,检测插管前、插管后5、10、30 min时的外周血肾上腺素（E）、去甲肾上腺素（NE）、肾素、血管紧张素Ⅰ（ATⅠ）和血管紧张素Ⅱ（ATⅡ）的浓度,并记录气管插管时间。结果：与气管插管前比较,2组患者气管插管后1 min时的血压、HR均显著升高（P〈0.05）;但2组间血压、HR在各时间点无显著性差异。GSVL组的血压在插管后5 min即降至插管前水平;但MDLS组在插管后30 min仍未降至插管前水平（P〈0.05）。2组的E、NE浓度在插管后5 min时高于插管前水平（P〈0.05）,10 min即回落至插管前水平,各时间点无显著性差异。插管后5 min成2组血浆肾素、ATⅠ、ATⅡ浓度均显著升高（P〈0.05）,肾素和ATⅠ在插管后30 min仍高于插管前水平（P〈0.05）;GSVL组ATⅡ在插管后10min即降至插管前水平,MDLS组在插管后30min才降至插管前水平;MDLS组的肾素水平在气管插管后10 min显著高于GSVL组（P〈0.05）;ATⅠ水平在气管插管后5、10、30 min仍显著高于GSVL组（P〈0.05）。结论：与MDLS比较,GSVL行经口气管插管可降低应激反应的程度。 展开更多

关键词 GLIDESCOPE视频喉镜 MACINTOSH直接喉镜 气管插管 血流动力学 应激

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放归大熊猫“盛林1号”的活动范围和活动节律监测 被引量：15

16

作者 古晓东 王鸿加 +5 位作者 张陕宁 戴强 朱立峰 顾海军 王跃招 魏辅文 《四川动物》 CSCD 北大核心 2011年第4期493-497,共5页

2005年8月至2006年4月,对救护后放归在四川龙溪虹口自然保护区内的大熊猫＂盛林1号＂进行了追踪监测。结果表明,＂盛林1号＂放归后日均活动距离为231 m,活动范围为16 km2。根据其活动路线与停留时间,其活动可划分为生活适应期、相对稳... 2005年8月至2006年4月,对救护后放归在四川龙溪虹口自然保护区内的大熊猫＂盛林1号＂进行了追踪监测。结果表明,＂盛林1号＂放归后日均活动距离为231 m,活动范围为16 km2。根据其活动路线与停留时间,其活动可划分为生活适应期、相对稳定期和长途迁徙期三个阶段。对8~12月期间项圈下载活动日频率进行的ANOVA分析表明,＂盛林1号＂的日活动频次不同月份存在极显著差异;LSD比较表明,除11月和12月的日活动频次之间无显著差异外,其余各月之间均存在显著差异。＂盛林1号＂的日活动频次从8月至10月逐渐降低,而在11月和12月之间则突然增高;活动高峰期都在上午,主要发生在4∶00~11∶00时间段;在12∶00~14∶00时间段跌至活动的低谷;在下午的活动高峰值不明显,其活动频次明显低于上午的活动频次。全天活动频次的最低值出现在20∶00~23∶00间。其日活动低谷期随月份的增加有逐渐后延的趋势。 展开更多

关键词 大熊猫 放归 监测 活动节律

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若尔盖湿地国家级自然保护区三种无尾两栖类陆地核心生境 被引量：11

17

作者 戴强 戴建洪 +6 位作者 张晋东 杨勇 张明 李成 刘志君 顾海军 王跃招 《生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第9期2256-2262,共7页

若尔盖湿地国家级自然保护区地处青藏高原东缘,该地区分布有3种两栖类:高原林蛙(Ranakukunoris)、倭蛙(Naroranapleskei)和岷山蟾蜍(Bufominshanica),均为青藏高原特有种。研究在保护区内设定了16个50m×50m的样地(每个样格分为25个... 若尔盖湿地国家级自然保护区地处青藏高原东缘,该地区分布有3种两栖类:高原林蛙(Ranakukunoris)、倭蛙(Naroranapleskei)和岷山蟾蜍(Bufominshanica),均为青藏高原特有种。研究在保护区内设定了16个50m×50m的样地(每个样格分为25个10m×10m样格),对每个样格中3种两栖类及环境因子进行了调查。根据3种两栖类分布点距离水体的最远距离初步确定若尔盖保护区高原林蛙(Ranakukunoris)、倭蛙(Naroranapleskei)和岷山蟾蜍(Bufominshanica)的陆地核心生境半径分别为:1000m、55m和580m。由于过大的陆地核心生境在实际保护工作中存在操作上的困难,因此本文提出最小陆地核心生境的概念:在某一季节,不同性别和生活史阶段的某种动物的90%个体完成该季节正常生命活动所通过或者利用的陆地。由此概念,根据高原林蛙90%的雌体、雄体和幼体分布确定其最小陆地核心生境半径为51m。最后通过最优化理论对高原林蛙和岷山蟾蜍分布格局与水体距离、草本层盖度、两栖类密度之间的作用机制进行了探讨,并指出陆地核心生境的范围与其所在生境景观及本种和其他动物种群状况有密切关系。 展开更多

关键词 陆地核心生境 两栖类 最优化理论

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吗啡和曲马多术后镇痛对胃癌患者T淋巴细胞亚群及NK细胞的影响 被引量：9

18

作者 王忠云 顾海军 +2 位作者 金文杰 唐琦峰 钱燕宁 《临床麻醉学杂志》 CAS CSCD 2007年第10期800-802,共3页

目的观察吗啡和曲马多术后镇痛对胃癌患者T淋巴细胞亚群及自然杀伤(NK)细胞的影响。方法40例ASAⅠ或Ⅱ级在静脉全身麻醉下择期行胃癌根治术的患者,随机分为吗啡组和曲马多组,每组20例,术毕以电子镇痛泵分别行吗啡和曲马多自控静脉镇痛... 目的观察吗啡和曲马多术后镇痛对胃癌患者T淋巴细胞亚群及自然杀伤(NK)细胞的影响。方法40例ASAⅠ或Ⅱ级在静脉全身麻醉下择期行胃癌根治术的患者,随机分为吗啡组和曲马多组,每组20例,术毕以电子镇痛泵分别行吗啡和曲马多自控静脉镇痛。在麻醉前(基础值)、手术1.5h、术后24、48、72h五个时间点测定T淋巴细胞亚群(CD3+、CD4+、CD8+)及NK细胞(CD3-CD16+CD56+)。结果两组CD4+、CD4+/CD8+、CD3-CD16+CD56+在手术1.5h降低(P<0.05),CD3+在术后24h降低(P<0.05);术后48h吗啡组上述指标仍然较低(P<0.05),而曲马多组已经恢复至麻醉前水平,两组间比较差异有统计学意义(P<0.05);术后72h两组上述指标均恢复至基础值水平。两组CD8+在各时点差异无统计学意义。结论胃癌患者术后行自控静脉镇痛时曲马多对T淋巴细胞亚群及NK细胞的抑制比吗啡小。 展开更多

关键词 吗啡 曲马多 镇痛 胃癌 T淋巴细胞 NK细胞

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红外观察仪图像畸变的校正 被引量：13

19

作者 王欣刚 宋建中 +1 位作者 顾海军 GU Hai-jun 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2001年第1期39-42,共4页

通过对红外观察仪成像失真原因的分析 ,建立了一个非线性畸变校正的数学模型 ,该模型适用存在径向非线性失真的成像系统 ,并基于该模型对红外观察仪输出的图像进行了畸变校正 ,给出了实验结果 ,经过校正后的图像检测点的最大定位误差在 ... 通过对红外观察仪成像失真原因的分析 ,建立了一个非线性畸变校正的数学模型 ,该模型适用存在径向非线性失真的成像系统 ,并基于该模型对红外观察仪输出的图像进行了畸变校正 ,给出了实验结果 ,经过校正后的图像检测点的最大定位误差在 1个像素以内。方案还具有可扩充性和可移植性。 展开更多

关键词 图像畸变 非线性校正 红外观察仪 图像处理

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基于DCT与维纳滤波的单通道语音增强算法 被引量：9

20

作者 欧世峰 赵晓晖 顾海军 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期86-93,共8页

针对复杂噪声背景下的语音增强问题,基于离散余弦变换(DCT)和维纳滤波提出了一种新的单通道语音增强算法。该算法不依赖任何语音信号模型且无需对噪声的统计特性进行先验假定,它利用DCT域中连续时刻语音信号分量间的相关特性结合最小均... 针对复杂噪声背景下的语音增强问题,基于离散余弦变换(DCT)和维纳滤波提出了一种新的单通道语音增强算法。该算法不依赖任何语音信号模型且无需对噪声的统计特性进行先验假定,它利用DCT域中连续时刻语音信号分量间的相关特性结合最小均方误差算法实现纯净语音分量的最优估计,弥补了一般算法仅依赖单帧带噪语音对语音分量估计得不足。多种噪声背景下的仿真结果表明,该算法在主观和客观测试中都具有良好的语音增强效果。 展开更多

关键词 语音增强 语音分量估计 离散余弦变换 维纳滤波 连续分量相关

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