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基于元学习和强化学习的自动驾驶算法
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作者 金彦亮 范宝荣 +2 位作者 高塬 汪小勇 顾晨杰 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期795-809,共15页
针对基于强化学习的自动驾驶算法存在收敛困难、训练效果不理想、泛化性能差等问题,提出了一种基于元学习和强化学习的自动驾驶系统。该系统首先将变分自编码器(variational auto-encoder,VAE)与具有梯度惩罚的Wasserstein生成对抗网络(... 针对基于强化学习的自动驾驶算法存在收敛困难、训练效果不理想、泛化性能差等问题,提出了一种基于元学习和强化学习的自动驾驶系统。该系统首先将变分自编码器(variational auto-encoder,VAE)与具有梯度惩罚的Wasserstein生成对抗网络(Wasserstein generative adversarial network with gradient penalty,WGAN-GP)相结合形成VWG(VAE-WGAN-GP)模型,提高了所提取特征的质量;然后用元学习算法Reptile训练VWG特征提取模型,进一步得到MVWG(meta-VWG)特征提取模型,以提高模型的训练速度;最后将特征提取模型与近端策略优化(proximal policy optimization,PPO)决策算法相结合,对PPO算法中的奖励函数进行改进,提高了决策模型的收敛速度,最终得到MVWG-PPO自动驾驶模型。实验结果表明,该文提出的MVWG特征提取模型与VAE、VW(VAE-WGAN)、VWG基准模型相比,重构损失分别降低了60.82%、44.73%和29.09%,收敛速度均提高约5.00倍,重构图像更加清晰,并且在自动驾驶任务中的表现也更好,能够为智能车提供更高质量的特征信息。同时,改进奖励函数后的决策模型与基准决策模型相比,收敛速度也提高了11.33%,充分证明了该文方法的先进性。 展开更多
关键词 自动驾驶 特征提取 强化学习 元学习
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称重控制器群脉冲测试案例分析 被引量:1
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作者 肖家旺 赵阳 +3 位作者 董颖华 颜伟 朱志毅 顾晨杰 《南京师范大学学报(工程技术版)》 CAS 2011年第2期9-12,共4页
根据GB/T17626-4标准,分析了电快速瞬变脉冲群干扰的危害以及其产生和作用原理,模拟DOUBLETBW2105称重控制器在实际环境中其可能受到的干扰,采用3ctest MODEL EFT-4002型脉冲发生器对其进行测试.根据称重控制器结构特点和脉冲群产生机... 根据GB/T17626-4标准,分析了电快速瞬变脉冲群干扰的危害以及其产生和作用原理,模拟DOUBLETBW2105称重控制器在实际环境中其可能受到的干扰,采用3ctest MODEL EFT-4002型脉冲发生器对其进行测试.根据称重控制器结构特点和脉冲群产生机理设计了抑制EFT干扰的滤波器,改进了接地措施,同时采用了电源耦合装置以降低电源侧意外干扰.试验结果表明,采取预防措施后装置的抗干扰能力得到提高,能一次性通过电快速瞬变脉冲群干扰检测. 展开更多
关键词 电快速瞬变脉冲群 称重控制器装置 滤波器 接地
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人工电源网络阻抗高频特性及其校准精度研究 被引量:4
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作者 戎融 赵阳 +4 位作者 肖家旺 颜伟 张宇环 褚鹏超 顾晨杰 《电子质量》 2010年第11期75-77,82,共4页
本文根据人工电源网络的原理图,建立了阻抗测量的高频寄生参数模型,并分析了适配器寄生参数以及各独立元件在电路中的作用。通过分析接地和金属板的两种基本串扰形式,建立人工电源网络相应的等效电路模型,运用MATLAB仿真软件仿真分析了... 本文根据人工电源网络的原理图,建立了阻抗测量的高频寄生参数模型,并分析了适配器寄生参数以及各独立元件在电路中的作用。通过分析接地和金属板的两种基本串扰形式,建立人工电源网络相应的等效电路模型,运用MATLAB仿真软件仿真分析了两种模型下的寄生参数对阻抗的影响。仿真得到的随频率变化的曲线表明,寄生参数及其耦合关系对阻抗测量有重要影响。 展开更多
关键词 人工电源网络 寄生参数 阻抗 建模 MATLAB
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