有刷直流电机自适应滑模控制器设计与实验 被引量：12

1

作者 顾万里 胡云峰 +1 位作者 张森 陈虹 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期112-117,共6页

为了提高有刷直流电机低速控制的精确性,设计了基于扰动补偿的有刷直流电机转速自适应滑模控制器。首先,针对转速模型中摩擦力在转速快速变化过程中体现的快变特性和在线估计困难的特点,采用Stribeck稳态摩擦力模型,通过离线辨识模型参... 为了提高有刷直流电机低速控制的精确性,设计了基于扰动补偿的有刷直流电机转速自适应滑模控制器。首先,针对转速模型中摩擦力在转速快速变化过程中体现的快变特性和在线估计困难的特点,采用Stribeck稳态摩擦力模型,通过离线辨识模型参数的方式计算摩擦力;其次,针对负载扭矩等扰动的慢变特性,设计了扰动观测器对其进行在线估计,并证明了估计误差的有限时间收敛性及有界性;最后,设计了自适应滑模控制器对扰动进行补偿和误差反馈校正,进而实现精确的转速跟踪控制,并在Lyapunov稳定性框架下证明了闭环系统的稳定性。该控制器的开关增益仅与扰动观测器估计误差的上界相关,避免了一般滑模控制方法采用高增益来提高控制精度的问题,从而能够大大减小系统输入抖振现象,有利于工程实现。所提方法的稳态误差分别为PI、传统滑模控制器稳态误差的46%、63%,响应时间在0.15s以内,远小于PI、传统滑模控制器的响应时间,通过正弦参考信号跟踪实验,验证了所提方法在瞬态工况下具有很好的控制效果。实验结果表明,所设计的控制器能有效抑制摩擦力及负载扰动对电机控制带来的影响,能显著改善电机控制的稳态和瞬态性能,并且该方法能大大减小控制输入的抖振问题。 展开更多

关键词 有刷直流电机 扰动观测器 自适应滑模控制器 LYAPUNOV稳定性

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基于SOPC与乒乓存储的车载信息终端设计 被引量：3

2

作者 冯莹靓 代寿刚 +2 位作者 顾万里 王铭海 李宝华 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2013年第2期124-130,共7页

为满足车载显示设备低成本、小体积、高性能以及高可靠性的要求,提出了一种基于片上可编程系统SOPC(System On a Programmable Chip)和乒乓存储显示技术的车载信息终端设计。以现场可编程门阵列FPGA(Field Programmable Gate Array)作... 为满足车载显示设备低成本、小体积、高性能以及高可靠性的要求,提出了一种基于片上可编程系统SOPC(System On a Programmable Chip)和乒乓存储显示技术的车载信息终端设计。以现场可编程门阵列FPGA(Field Programmable Gate Array)作为硬件载体,构建了基于PowerPC软处理器的液晶显示器LCD(Liquid CrystalDisplay)控制单元,并以电子控制单元ECU(Electronic Control Unit)的形式接入到汽车自动控制系统中,形成具有汽车状态的监测与存储功能的人机交互系统。对系统进行了时序与功能仿真,并通过了硬件平台的测试。实验数据表明,该系统可以实时显示行车信息并提供流畅的视觉体验。 展开更多

关键词 片上可编程系统 PowerPC软处理器 AXI总线 电子控制单元 现场可编程门阵列

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高分子电阻型湿敏元件复阻抗的测量 被引量：3

3

作者 李桂芬 顾万里 +1 位作者 王大美 李宝华 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2013年第2期137-142,共6页

为进一步改善湿敏元件的湿度敏感特性,在了解湿敏元件导电机理的基础上,采用复阻抗分析法研究湿敏元件的湿度敏感特性。根据矢量法测量原理设计出有效的阻抗测量电路,可在不同湿度、不同频率信号下对湿敏元件复阻抗进行测量。测量系统... 为进一步改善湿敏元件的湿度敏感特性,在了解湿敏元件导电机理的基础上,采用复阻抗分析法研究湿敏元件的湿度敏感特性。根据矢量法测量原理设计出有效的阻抗测量电路,可在不同湿度、不同频率信号下对湿敏元件复阻抗进行测量。测量系统主要由程控信号源和相敏检波电路两大部分组成,分别采用DDS(DirectDigital Synthesizer)技术和模拟乘法器实现,结构简单,易于实现。实验结果证明了整个系统设计的可行性。 展开更多

关键词 湿敏元件 矢量法原理 相敏检波 复阻抗测量

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基于BIM的动态逃生路径算法在非居建筑中的应用 被引量：5

4

作者 王晓峰 顾万里 +1 位作者 陆骁毅 刘莉 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2014年第5期576-579,共4页

利用BIM中的信息建立非居建筑特征数据模型。介绍最短枝桠发芽算法,演示将其应用于动态逃生路径算法时的计算步骤。以上海某电力工程项目为例,使用最短枝桠发芽算法实时计算非居建筑最佳的三维逃生路径。该算法能够快速、有效地选择最... 利用BIM中的信息建立非居建筑特征数据模型。介绍最短枝桠发芽算法,演示将其应用于动态逃生路径算法时的计算步骤。以上海某电力工程项目为例,使用最短枝桠发芽算法实时计算非居建筑最佳的三维逃生路径。该算法能够快速、有效地选择最优逃生路径,为灾害时设施内的人员争取更多的疏散时间。 展开更多

关键词 BIM 三维逃生路径 实时逃生路径选择 最短枝桠发芽算法

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基于DFL的地面运动基座轨迹跟踪控制

5

作者 徐腾 陈虹 顾万里 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2016年第1期59-66,共8页

为解决地面运动基座的轨迹跟踪控制问题,基于其动力学模型,利用动态反馈线性化技术实现了系统的完全状态反馈线性化。根据线性系统理论设计轨迹跟踪控制器,并采取时变控制器增益的方法在满足控制力矩饱和约束的同时取得了良好的跟踪效果... 为解决地面运动基座的轨迹跟踪控制问题,基于其动力学模型,利用动态反馈线性化技术实现了系统的完全状态反馈线性化。根据线性系统理论设计轨迹跟踪控制器,并采取时变控制器增益的方法在满足控制力矩饱和约束的同时取得了良好的跟踪效果。Matlab仿真结果显示,采用该方法设计的轨迹跟踪控制器可使系统跟踪期望轨迹,采取时变控制器增益的方法可使系统在跟踪过程中既满足了控制力矩饱和约束,取得了良好的跟踪性能。与其他设计方法相比,该方法能很好地将控制力矩饱和的情况考虑在内,控制器设计简单且具有良好的稳定性。 展开更多

关键词 地面运动基座 动力学模型 动态反馈线性化 轨迹跟踪

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多传感器系统误差特性匹配的动态估计与补偿算法 被引量：7

6

作者 邢文革 桂佑林 顾万里 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期186-192,共7页

针对非合作目标场景下多传感器系统误差估计的工程应用问题,提出了一种面向工程应用的多传感器相对系统误差动态估计与适配性处理算法(μ-DECA),提高了多传感器融合系统的精度和稳定性。建立了系统误差实时估计模型,设计了一种多传感器... 针对非合作目标场景下多传感器系统误差估计的工程应用问题,提出了一种面向工程应用的多传感器相对系统误差动态估计与适配性处理算法(μ-DECA),提高了多传感器融合系统的精度和稳定性。建立了系统误差实时估计模型,设计了一种多传感器相对系统误差动态迭代估计与补偿算法,使得各传感器原始点迹和融合航迹的误差特性趋于一致,克服了多传感器系统点航迹关联的困难,保证了相对系统误差估计与补偿的正确性。通过不同设备多个场景的实测数据,验证了该方法能够补偿环境等因素对传感器系统误差的影响,提高了多传感器融合的精度和稳定性,改善了多传感器融合系统输出点迹的质量。 展开更多

关键词 动态迭代估计 多传感器适配 多传感器融合 相对系统误差估计

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基于杂波感知的双闭环多假设跟踪方法

7

作者 桂佑林 顾万里 +1 位作者 汪晋 王永强 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2022年第10期33-36,共4页

针对杂波环境下多假设跟踪方法计算量呈指数增长,不易工程应用的问题,提出了一种基于杂波感知的双闭环多假设跟踪方法。该方法在原有的算法框架中加入杂波感知与处理环节,通过减少杂波点迹的数量,大大地减小了虚假航迹的数量;采用双闭... 针对杂波环境下多假设跟踪方法计算量呈指数增长,不易工程应用的问题,提出了一种基于杂波感知的双闭环多假设跟踪方法。该方法在原有的算法框架中加入杂波感知与处理环节,通过减少杂波点迹的数量,大大地减小了虚假航迹的数量;采用双闭环结构对未稳定跟踪和已稳定跟踪的航迹分别进行处理,避免了由虚假航迹引起的聚类扩大或者合并问题,进一步减小了算法的计算量。通过仿真数据验证了该算法能够减小50%的计算量,同时也降低了虚假航迹的数量,由此验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 多假设跟踪方法 双闭环 杂波感知 数据关联

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巡检机器人数据处理系统在电缆排管工井验收中的开发与应用 被引量：2

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作者 顾万里 杜家振 陶志豪 《土木建筑工程信息技术》 2023年第4期33-37,共5页

城市电缆排管工井及变电站地下室等相关建筑空间狭小、光线差,验收过程存在不便和安全隐患。本文设计了一款搭载深度相机Azure Kinect的巡检机器人,可自动采集地下电缆工井内昏暗环境的深度图像数据和彩色图像数据。同时开发了一款数据... 城市电缆排管工井及变电站地下室等相关建筑空间狭小、光线差,验收过程存在不便和安全隐患。本文设计了一款搭载深度相机Azure Kinect的巡检机器人,可自动采集地下电缆工井内昏暗环境的深度图像数据和彩色图像数据。同时开发了一款数据处理软件,通过对原始数据的点云生成和拼接融合处理,构建出地下电缆排管工井的三维虚拟模型,并对该三维点云数据进行去噪、采样和平滑等处理,得到较为精确的数据模型,最后通过测量三维模型相关结构参数与工程数据对比,判定验收结果,检验工程项目质量问题,完成验收工作。 展开更多

关键词 深度图 三维点云 点云拼接 点云滤波 点云数据测量

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基于图注意力机制超分网络模型的土建场景实例分割

9

作者 顾万里 胡宗杰 《土木建筑工程信息技术》 2023年第2期87-91,共5页

针对变电站土木建设现场智能识别中的建筑工地施工场景复杂、目标识别分割困难及信息不对称等问题,本文提出了一种基于图注意力机制超分网络模型的智能识别场景解析技术,利用图卷积神经网络和注意力机制网络提取图像目标特征深层次信息... 针对变电站土木建设现场智能识别中的建筑工地施工场景复杂、目标识别分割困难及信息不对称等问题,本文提出了一种基于图注意力机制超分网络模型的智能识别场景解析技术,利用图卷积神经网络和注意力机制网络提取图像目标特征深层次信息,通过双线性插值与反卷积相结合的像素超分辨率技术处理得到清晰的图像目标物边界,实现变电站土建场景实例分割。结果表明,图注意力机制超分网络模型有效解决了航拍图像中目标物边界信息不丰富、实例分割精度差等问题,准确分割变电站场景目标物,目标物边缘界限清晰。 展开更多

关键词 变电站 建筑工地 图注意力机制 实例分割 超分辨率

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基于深度学习的变电站钢结构图纸标题栏文字检测与识别 被引量：3

10

作者 秦辞海 顾万里 《土木建筑工程信息技术》 2022年第2期110-115,共6页

为实现变电站工程建设中钢结构与电力设备的配套控制管理,需要从大量的钢结构图纸标题栏中识别相关信息,并与实物进行匹配。针对标题栏中字体模糊、表格形式多样、信息量混杂等问题,提出了基于深度学习CNN+RNN模型的文本检测和CRNN模型... 为实现变电站工程建设中钢结构与电力设备的配套控制管理,需要从大量的钢结构图纸标题栏中识别相关信息,并与实物进行匹配。针对标题栏中字体模糊、表格形式多样、信息量混杂等问题,提出了基于深度学习CNN+RNN模型的文本检测和CRNN模型的文字识别方法。对现有钢结构变电站工程施工现场钢结构数据集的检测与识别显示,该方法的检测精确率达到80%以上,识别准确率达到90%以上,均优于其他文本检测与识别方法。工程应用结果表明,该方法有效解决了因文字的大小、字体、颜色与排列方式等差异引起的特征提取困难,提高了变电站钢结构图纸标题栏文字识别的准确率。 展开更多

关键词 变电站 结构 文本检测 字识别 深度学习 图纸标题栏

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机非分层城市桥梁的设计方法研究 被引量：1

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作者 孙良凤 潘磊 顾万里 《交通世界》 2023年第15期175-178,共4页

机非分层桥梁是一种双层交通桥梁,实现慢行系统的无障碍畅行,保障交通组织效率和出行安全。本文分析了机非分层城市桥梁的设计方法,给出慢行系统的常用布置形式。同时介绍了机非分层桥梁下挂慢行系统动力特性及舒适性评价,分析了新型双... 机非分层桥梁是一种双层交通桥梁,实现慢行系统的无障碍畅行,保障交通组织效率和出行安全。本文分析了机非分层城市桥梁的设计方法,给出慢行系统的常用布置形式。同时介绍了机非分层桥梁下挂慢行系统动力特性及舒适性评价,分析了新型双幅机非分层桥梁的设计要点。 展开更多

关键词 机非分层桥梁 慢行交通 城市桥梁设计 动力特性

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