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基于多智能体模型预测(AMPC)的车辆横摆稳定性控制
1
作者
赵柯帆
裴晓飞
+1 位作者
陈祯福
项鸿博
《汽车工程》
北大核心
2025年第3期481-488,507,共9页
随着汽车主动安全技术的快速发展,现代电动汽车底盘电控单元迎来爆炸式增长。为提高底盘主动安全控制的实时性与准确性,针对底盘电控单元的快速增长以及控制系统集成化程度低、多目标协同优化的耦合冲突问题,本文首先建立了基于多智能体...
随着汽车主动安全技术的快速发展,现代电动汽车底盘电控单元迎来爆炸式增长。为提高底盘主动安全控制的实时性与准确性,针对底盘电控单元的快速增长以及控制系统集成化程度低、多目标协同优化的耦合冲突问题,本文首先建立了基于多智能体(multi-agent based,MAB)的底盘系统集成控制架构,提出一种集成前、后轮主动转向系统和差动制动系统的控制体系;其次在此基础上,建立了每个智能体的状态方程以及其对车辆质心的贡献度模型,并结合模型预测控制考虑约束的特点,设计了包含全局状态跟踪误差和局部控制努力的代价函数,同时考虑执行器约束与地面摩擦椭圆约束;最后,每个智能体通过各自贡献度的动态信息交互实现其协同控制。研究结果表明:本文所提出的基于多智能体模型预测的车辆稳定性控制方法,在高低路面附着和大曲率弯道的行驶工况下,相比于各主动安全单元独立控制在横摆稳定性方面有明显的提升,具有一定的工程应用价值。
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关键词
多智能体
模型预测控制
稳定性控制
主动转向
差动制动
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职称材料
题名
基于多智能体模型预测(AMPC)的车辆横摆稳定性控制
1
作者
赵柯帆
裴晓飞
陈祯福
项鸿博
机构
武汉理工大学汽车工程学院
武汉理工大学
出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第3期481-488,507,共9页
基金
国家自然科学基金(52272426)
广西科技重大专项(桂科AA22068094)资助。
文摘
随着汽车主动安全技术的快速发展,现代电动汽车底盘电控单元迎来爆炸式增长。为提高底盘主动安全控制的实时性与准确性,针对底盘电控单元的快速增长以及控制系统集成化程度低、多目标协同优化的耦合冲突问题,本文首先建立了基于多智能体(multi-agent based,MAB)的底盘系统集成控制架构,提出一种集成前、后轮主动转向系统和差动制动系统的控制体系;其次在此基础上,建立了每个智能体的状态方程以及其对车辆质心的贡献度模型,并结合模型预测控制考虑约束的特点,设计了包含全局状态跟踪误差和局部控制努力的代价函数,同时考虑执行器约束与地面摩擦椭圆约束;最后,每个智能体通过各自贡献度的动态信息交互实现其协同控制。研究结果表明:本文所提出的基于多智能体模型预测的车辆稳定性控制方法,在高低路面附着和大曲率弯道的行驶工况下,相比于各主动安全单元独立控制在横摆稳定性方面有明显的提升,具有一定的工程应用价值。
关键词
多智能体
模型预测控制
稳定性控制
主动转向
差动制动
Keywords
multi-agent
model predictive control
stability control
active steering
differential braking
分类号
U463.1 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于多智能体模型预测(AMPC)的车辆横摆稳定性控制
赵柯帆
裴晓飞
陈祯福
项鸿博
《汽车工程》
北大核心
2025
0
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参考文献
引证文献
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