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非圆齿轮滚齿切削力波动特性及抑制研究
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作者 韩江 李大柱 +1 位作者 田晓青 夏链 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期169-175,245,共8页
滚齿是非圆齿轮加工实现的重要方法,用于节曲线外凸直或斜齿非圆齿轮的高效高精制造,节曲线非圆特性导致滚切力呈现较大幅度波动,影响制造过程稳定性及加工精度,是非圆齿轮滚齿领域需要研究的重要课题。文章基于单位切削力计算原理及圆... 滚齿是非圆齿轮加工实现的重要方法,用于节曲线外凸直或斜齿非圆齿轮的高效高精制造,节曲线非圆特性导致滚切力呈现较大幅度波动,影响制造过程稳定性及加工精度,是非圆齿轮滚齿领域需要研究的重要课题。文章基于单位切削力计算原理及圆柱齿轮滚切力的研究成果,采用单次断续切削产生的未变形切屑体积表征滚切力波动态势,构建非圆齿轮滚切未变形切屑模型的获取方法。选取大偏心率卵形齿轮为研究对象,分析滚刀恒速不窜刀联动加工模型所产生的滚切力波动特性,得出该联动加工模型所对应峰值切削力的波动规律。提出一种滚刀恒速并附加窜刀的联动加工模型,该模型具有恒定弧长增量加工特性,对抑制整周滚切力波动具有重要意义,并开展不同滚切深度所对应滚切力波动规律研究,研究结果为非圆齿轮滚切方案的优化制定提供一定的理论依据。 展开更多
关键词 非圆齿轮 滚齿 切削力 切屑体积 力波动 抑制
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基于轮廓关键点的B样条曲线拟合算法 被引量:39
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作者 韩江 江本赤 +1 位作者 夏链 李大柱 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2015年第4期423-431,共9页
针对逆向工程中的点云切片轮廓数据点列,提出一种基于轮廓关键点的B样条曲线拟合算法.在确保扫描线点列形状保真度的前提下,首先对其进行等距重采样等预处理,并遴选出曲线轮廓关键点,生成初始插值曲线;再利用邻域点比较法求出初始曲线... 针对逆向工程中的点云切片轮廓数据点列,提出一种基于轮廓关键点的B样条曲线拟合算法.在确保扫描线点列形状保真度的前提下,首先对其进行等距重采样等预处理,并遴选出曲线轮廓关键点,生成初始插值曲线;再利用邻域点比较法求出初始曲线与各采样点间的偏差值,在超过拟合允差处增加新的关键点,并生成新的插值曲线,重复该步骤至拟合曲线满足预定精度要求.实验表明,在对稠密的二维断面数据点进行B样条逼近时,该算法能有效压缩控制顶点数目,并具有较高的计算效率.同时,由于所得控制顶点的分布能准确反映曲线的曲率变化,该方法还可作为误差约束的曲线逼近中的迭代步骤之一. 展开更多
关键词 轮廓关键点 B样条 曲线拟合 偏差约束
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FM6324立式加工中心工作台组件的ANSYS模态分析及优化 被引量:6
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作者 韩江 胡春阳 +2 位作者 夏链 吴斌 周东 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1039-1042,共4页
文章以FM6324立式加工中心的底座、鞍座、工作台组成的装配体为研究对象,利用Pro/E建立三维模型,基于吉村允孝法得到结合部动态特性参数,利用ANSYS结合APDL语言建立动力学模型,通过AN-SYS模态分析得到装配体的前5阶模态频率和振型;以筋... 文章以FM6324立式加工中心的底座、鞍座、工作台组成的装配体为研究对象,利用Pro/E建立三维模型,基于吉村允孝法得到结合部动态特性参数,利用ANSYS结合APDL语言建立动力学模型,通过AN-SYS模态分析得到装配体的前5阶模态频率和振型;以筋板尺寸和结合部尺寸为设计变量,利用正交试验表进行尺寸优化设计,提高了装配体的模态频率。结果证明,装配体动力学优化时,优化结合部尺寸比优化筋板尺寸的效果更好。 展开更多
关键词 装配体 吉村允孝法 结合部 ANSYS模态分析 尺寸优化
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数控滚齿机几何误差补偿技术研究 被引量:5
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作者 韩江 王国权 +2 位作者 夏链 田晓青 吴涛 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第7期865-869,943,共6页
文章基于多体系统理论建立了数控滚齿机几何误差模型,并对其进行解耦得到了各轴独立的误差补偿量;通过激光干涉仪的12线法辨识出了数控滚齿机移动轴的几何误差元素,针对滚齿机的特殊结构提出一种新的基于球杆仪的旋转轴几何误差元素辨... 文章基于多体系统理论建立了数控滚齿机几何误差模型,并对其进行解耦得到了各轴独立的误差补偿量;通过激光干涉仪的12线法辨识出了数控滚齿机移动轴的几何误差元素,针对滚齿机的特殊结构提出一种新的基于球杆仪的旋转轴几何误差元素辨识方法,并结合自主开发的滚齿数控系统提出了几何误差补偿策略。 展开更多
关键词 数控滚齿机 几何误差模型 误差辨识 误差补偿
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数控成形砂轮磨齿机床几何误差建模与补偿 被引量:6
5
作者 韩江 杨清艳 +1 位作者 张魁榜 夏链 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1585-1588,1609,共5页
文章以QCYK7332A数控成形砂轮磨齿机为例,对机床误差进行了分析,利用齐次坐标变换建立了空间误差数学模型;针对几何误差模型提出了一种对机床误差进行预测以及实时误差补偿的方法,并用Ren-ishaw激光干涉仪测量机床的x轴角度误差,说明机... 文章以QCYK7332A数控成形砂轮磨齿机为例,对机床误差进行了分析,利用齐次坐标变换建立了空间误差数学模型;针对几何误差模型提出了一种对机床误差进行预测以及实时误差补偿的方法,并用Ren-ishaw激光干涉仪测量机床的x轴角度误差,说明机床误差预测以及实时误差补偿的过程,为提高数控成形砂轮磨齿机精度和减少机床的几何误差提供了理论依据。 展开更多
关键词 数控成形砂轮磨齿机 几何误差模型 Renishaw激光干涉仪 误差补偿
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智能风力机叶片振动主动控制研究综述 被引量:5
6
作者 韩江 乔印虎 +2 位作者 张春燕 陈杰平 缑瑞宾 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期446-453,9,共8页
风力机叶片是一个细长柔性体,承受多种交变力的作用,其可靠性受到越来越多的关注,现有风力机叶片的被动式控制很难适应风力机叶片大型化发展的要求,针对智能结构的风力机叶片主动控制的研究越来越受到重视。本文对智能风力机叶片的振动... 风力机叶片是一个细长柔性体,承受多种交变力的作用,其可靠性受到越来越多的关注,现有风力机叶片的被动式控制很难适应风力机叶片大型化发展的要求,针对智能结构的风力机叶片主动控制的研究越来越受到重视。本文对智能风力机叶片的振动主动控制问题进行了综述,包括结构设计、不同智能材料选用及各类控制算法(如直接速度控制、状态空间控制、神经网络控制、前馈控制、自适应控制等不同的控制策略)的运用等。现有的研究存在不同程度的不足:1叶片智能结构设计不足;2智能风力机叶片的理论建模不足;3针对风力机叶片的振动主动控制技术有待完善。今后应加强以上方面的研究力度。 展开更多
关键词 风力机叶片 智能材料 振动主动控制 综述
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基于Udwadia-Kalaba方法的平面冗余并联机器人建模与轨迹跟踪控制 被引量:25
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作者 韩江 汪鹏 +3 位作者 董方方 夏链 陈珊 卢磊 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2020年第11期1183-1196,共14页
以平面冗余驱动并联机器人为研究对象,利用Udwadia-Kalaba(U-K)方法,将并联机构的物理连接抽象成系统约束,建立了平面2自由度冗余驱动并联机器人的闭链运动方程.首先,将2自由度冗余驱动并联机器人分割成3个无约束开链子系统,子系统的动... 以平面冗余驱动并联机器人为研究对象,利用Udwadia-Kalaba(U-K)方法,将并联机构的物理连接抽象成系统约束,建立了平面2自由度冗余驱动并联机器人的闭链运动方程.首先,将2自由度冗余驱动并联机器人分割成3个无约束开链子系统,子系统的动力学方程由Lagrange法获得;然后,采用运动学约束来描述各子系统和末端执行器、子系统与基座之间的物理连接.对约束进行微分,并转化为二阶Pfaffian标准微分形式,通过应用U-K方程,可以获得满足该物理约束的约束力的解析解.根据U-K理论,将该约束力附加到无约束开链系统方程即可建立平面冗余驱动并联机器人的动力学模型.在轨迹跟踪控制器设计中,将期望的位置或者速度轨迹抽象成虚拟约束,并将约束条件转化为Pfaffian标准微分形式,再通过U-K方程求解各驱动关节满足给定轨迹约束所需要的输出力矩.该方法不需要Lagrange乘子或伪广义速度等辅助变量,并可以同时处理完整约束和非完整约束.数值模拟和分析结果表明,该建模与控制方法能够高效、系统、快速地建立平面2自由度冗余驱动并联机器人的动力学解析解耦模型,实现给定轨迹的高精度跟踪控制. 展开更多
关键词 Udwadia-Kalaba方法 冗余驱动 并联机器人 动力学建模 轨迹跟踪控制
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数控滚齿机刀架温度场及热误差仿真分析 被引量:5
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作者 韩江 姜小飞 +1 位作者 夏链 田晓青 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1285-1288,1387,共5页
文章以YS3118CNC数控滚齿机的刀架部件为研究对象,对其温度场及热误差进行了仿真分析。应用有限元法,结合热结构耦合技术仿真计算了刀架部件的稳态温度场与热变形,对其稳态时的温度场分布与热变形特点进行分析;采用相同的方法仿真计算... 文章以YS3118CNC数控滚齿机的刀架部件为研究对象,对其温度场及热误差进行了仿真分析。应用有限元法,结合热结构耦合技术仿真计算了刀架部件的稳态温度场与热变形,对其稳态时的温度场分布与热变形特点进行分析;采用相同的方法仿真计算了刀架部件的瞬态温度场与热变形,分析其温升特点与热误差动态特性。通过仿真分析得出了数控滚齿机刀架的温度场及热误差特性,得到了其稳态和瞬态时的温度、热误差数据,为数控滚齿机热误差的建模以及补偿打下较好的基础。 展开更多
关键词 温度场 热误差 刀架部件 有限元法
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基于粗糙集的模糊神经网络在故障诊断中的应用 被引量:6
9
作者 韩江 李雪冬 +1 位作者 夏链 余道洋 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期577-580,共4页
文章将粗糙集理论、模糊逻辑推理和神经网络等方法相结合,提出一种基于粗糙集的模糊神经网络理论的复杂机械的故障诊断方法。该方法应用模糊逻辑推理建立故障诊断决策表,采用粗糙集理论对故障样本数据属性约简,将获取的主要特征属性输... 文章将粗糙集理论、模糊逻辑推理和神经网络等方法相结合,提出一种基于粗糙集的模糊神经网络理论的复杂机械的故障诊断方法。该方法应用模糊逻辑推理建立故障诊断决策表,采用粗糙集理论对故障样本数据属性约简,将获取的主要特征属性输入到神经网络中进行训练学习,然后把检测数据输入到诊断系统中进行检测。检测结果表明,该方法在船舶柴油机的故障诊断中是有效的。 展开更多
关键词 故障诊断 粗糙集 模糊神经网络
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基于COM/ActiveX的CNC系统监控服务 被引量:5
10
作者 韩江 张勇跃 王治森 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2001年第3期305-313,共9页
文章阐述了如何利用 Net BIOS和 COM/A ctive X技术开发 CNC系统网络接口及相应的上层监控服务组件 ,介绍了Intranet技术在基于组件的多层分布式监控服务程序中的应用。利用此软件可实现作业计划及调度结果的自动实施 ,生产过程的实时... 文章阐述了如何利用 Net BIOS和 COM/A ctive X技术开发 CNC系统网络接口及相应的上层监控服务组件 ,介绍了Intranet技术在基于组件的多层分布式监控服务程序中的应用。利用此软件可实现作业计划及调度结果的自动实施 ,生产过程的实时监控及远程控制 ,制造数据的实时管理以及车间制造信息在 Web上的实时发布 ,满足企业中 CN C系统和 展开更多
关键词 NETBIOS 监控服务 COM/ActiveX 多层体系结构 数控机床 CNC系统
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基于电子齿轮箱的蜗杆砂轮磨齿机几何误差补偿解耦研究 被引量:4
11
作者 韩江 张魁榜 +1 位作者 杨清艳 夏链 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1153-1158,共6页
文章依据蜗杆砂轮磨齿机加工原理,用齐次坐标变换的方法建立了各运动副坐标系间的变换矩阵;基于小误差补偿运动假设,分析了误差运动和补偿运动间的相互关系,对磨齿机各运动副的位置及方向误差补偿运动进行了解耦;根据蜗杆砂轮磨齿机各... 文章依据蜗杆砂轮磨齿机加工原理,用齐次坐标变换的方法建立了各运动副坐标系间的变换矩阵;基于小误差补偿运动假设,分析了误差运动和补偿运动间的相互关系,对磨齿机各运动副的位置及方向误差补偿运动进行了解耦;根据蜗杆砂轮磨齿机各轴的运动特点,进一步就基于电子齿轮箱联动关系的各运动轴补偿进行了解耦;根据解耦推导出蜗杆砂轮磨齿机各运动轴的误差补偿值,在自主研发的蜗杆砂轮磨齿机数控系统平台上进行误差补偿实验,验证了误差补偿算法,提高了蜗杆砂轮磨齿机磨削精度。 展开更多
关键词 数控蜗杆砂轮磨齿机 几何误差模型 误差补偿解耦 电子齿轮箱
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基于Udwadia-Kalaba方法的并联机器人鲁棒伺服约束控制 被引量:12
12
作者 韩江 汪鹏 +2 位作者 董方方 夏链 赵晓敏 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2021年第3期264-274,共11页
针对2自由度冗余驱动并联机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒伺服控制方法.在负载、外部干扰以及制造误差的影响下,无法得到机器人精确、完整的运动模型,导致机器人控制性能变差.为解决这类不确定性带来的... 针对2自由度冗余驱动并联机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒伺服控制方法.在负载、外部干扰以及制造误差的影响下,无法得到机器人精确、完整的运动模型,导致机器人控制性能变差.为解决这类不确定性带来的影响,提出了一种鲁棒控制方法.该方法通过保证系统的一致有界性和一致最终有界性,使系统能够精确跟踪理想约束轨迹.此外,该方法采用Udwadia-Kalaba方程,求解控制过程中满足系统理想约束所需要的约束力.Udwadia-Kalaba方程不需要Lagrange乘子或伪广义速度等辅助变量,可以同时处理完整约束和非完整约束,且可以获得满足轨迹约束的约束力解析解.利用Lyapunov函数对该鲁棒控制方法的稳定性进行了理论证明,并且通过仿真实验,验证了该鲁棒控制方法能够在非理想条件下实现给定轨迹的高精度跟踪控制. 展开更多
关键词 Udwadia-Kalaba方法 鲁棒控制 不确定性 并联机器人 约束控制
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慢走丝电火花线切割加工中恒张力控制系统设计 被引量:4
13
作者 韩江 陆荣峰 +1 位作者 祖日亘 李良初 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1389-1392,共4页
文章针对慢走丝电火花线切割加工中遇到的诸多难题,提出利用恒张力控制系统的解决方案,给出了完整的系统构成和软硬件平台。该系统以单片机为核心,可自动控制伺服电机对线切割加工过程进行随动响应,实现恒张力控制;实验表明,该系统运行... 文章针对慢走丝电火花线切割加工中遇到的诸多难题,提出利用恒张力控制系统的解决方案,给出了完整的系统构成和软硬件平台。该系统以单片机为核心,可自动控制伺服电机对线切割加工过程进行随动响应,实现恒张力控制;实验表明,该系统运行可靠,响应速度快,可以有效解决断丝问题和抑制电极丝的丝振幅值,并提高加工质量。 展开更多
关键词 慢走丝电火花线切割 恒张力控制 单片机 伺服 断丝 丝振
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基于Udwadia-Kalaba方法的柔性机械臂鲁棒伺服约束控制 被引量:7
14
作者 韩江 张凯 董方方 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第5期577-583,共7页
针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学方程得到解析解并应用到控制中;引入了一个虚拟控制,将系统转... 针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学方程得到解析解并应用到控制中;引入了一个虚拟控制,将系统转变为连杆角度子系统和关节角度子系统,每个子系统都有自己的控制输入。该控制方法包括Udwadia-Kalaba理想控制部分和鲁棒控制部分,能使连杆角度近似地跟踪给定约束,同时保证整个系统的一致有界性和一致最终有界性。 展开更多
关键词 鲁棒控制 不确定系统 柔性关节机器人 一致最终有界性 约束
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中医外治膝骨性关节炎临床研究 被引量:23
15
作者 韩江 王培民 《长春中医药大学学报》 2013年第2期244-246,共3页
膝骨性关节炎,以肝肾亏虚为本,感受风寒湿热、气滞血瘀为标。中医对膝骨性关节炎的外治方面,方法多样,疗效确切,不良反应小,通过外敷、熏洗、针灸、推拿等方法,发挥温经散寒、活血散瘀、胜湿止痛、舒筋活络等功效,还可以有效的缓解临床... 膝骨性关节炎,以肝肾亏虚为本,感受风寒湿热、气滞血瘀为标。中医对膝骨性关节炎的外治方面,方法多样,疗效确切,不良反应小,通过外敷、熏洗、针灸、推拿等方法,发挥温经散寒、活血散瘀、胜湿止痛、舒筋活络等功效,还可以有效的缓解临床症状,改善关节功能,提高患者的生存质量。今后应选择疗效确切的单一外治方法,多中心、大样本、长期的随机对照临床观察则能更好的说明中医外治疗效,同时可以结合现代医学的先进手段,开展中医外治法的基础研究,更一步明确作用机制,为临床治疗作支撑。 展开更多
关键词 膝骨性关节炎 中医外治法 外敷法 熏洗法 针灸疗法
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直线电机进给伺服系统的自适应模糊位置控制研究 被引量:5
16
作者 韩江 苏志远 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期136-139,共4页
文章针对电机引入的非线性、参数不确定性及对位置伺服系统快速定位和无超调的要求问题,采用一种新的位置控制方法,即基于ITAE最优控制的对量化因子和比例因子进行在线寻优的自适应模糊控制方法。仿真及实验结果表明,这种模糊位置控制... 文章针对电机引入的非线性、参数不确定性及对位置伺服系统快速定位和无超调的要求问题,采用一种新的位置控制方法,即基于ITAE最优控制的对量化因子和比例因子进行在线寻优的自适应模糊控制方法。仿真及实验结果表明,这种模糊位置控制器具有良好的稳态精度和动态响应,与传统比例位置控制的伺服系统相比,具有良好的动态、稳态性能以及较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 数控机床 自适应模糊位置控制 进给伺服系统 永磁直线伺服电机
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金属板材仿真剪切断面质量模型预测研究与优化 被引量:2
17
作者 韩江 胡子玉 +1 位作者 张魁榜 夏链 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2018年第12期1585-1589,共5页
文章在DEFORM-3D中运用二次回归正交旋转组合设计剪切仿真的试验方案,研究剪刃间隙、剪切角度、剪切速度对剪切断面质量的影响规律,从仿真结果得出塌角、光亮带、撕裂带、毛刺大小的预测模型以及不同工艺参数组合对剪切断面质量的影响显... 文章在DEFORM-3D中运用二次回归正交旋转组合设计剪切仿真的试验方案,研究剪刃间隙、剪切角度、剪切速度对剪切断面质量的影响规律,从仿真结果得出塌角、光亮带、撕裂带、毛刺大小的预测模型以及不同工艺参数组合对剪切断面质量的影响显著;以4个预测模型的附加权重之和达到最优值为目标,建立评定多目标的剪切断面质量的数学模型,并运用二次规划函数对综合剪切断面质量数学模型进行优化分析,得出最佳剪切工艺参数,并进行了仿真验证。 展开更多
关键词 二次回归正交旋转组合 二次规划函数 剪切加工 断面质量 剪切工艺参数
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伺服系统辨识的仿真与实现 被引量:7
18
作者 韩江 屈胜利 +1 位作者 王效杰 王伟明 《航空计算技术》 2005年第4期50-52,共3页
介绍了一种机电伺服系统的辨识装置。针对一类伺服系统设计了完整的软硬件平台。阐述了相关辨识法与最小二乘法的基本原理以及其在伺服系统辨识中需要注意的相关环节。重点解决了应用M atlab系统辨识工具箱和其他仿真工具实现时的所有... 介绍了一种机电伺服系统的辨识装置。针对一类伺服系统设计了完整的软硬件平台。阐述了相关辨识法与最小二乘法的基本原理以及其在伺服系统辨识中需要注意的相关环节。重点解决了应用M atlab系统辨识工具箱和其他仿真工具实现时的所有问题。将整个辨识工作模块化,从而得到一种简洁通用的软硬件辨识平台。并成功地应用COR-LS辨识方法得到了一个中功率伺服系统的传递函数。通过与实际系统模型的比较分析证明,该平台对于中功率伺服系统辨识结果非常令人满意。 展开更多
关键词 伺服系统 两步法 系统实现
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打磨机器人自适应鲁棒约束跟踪控制 被引量:3
19
作者 韩江 魏光耀 +1 位作者 董方方 夏链 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第7期865-872,共8页
实际工作中的打磨机器人存在外部干扰或参数摄动等不确定因素,这些不确定因素有界但边界未知。针对这种不确定环境下的打磨机器人末端轨迹跟踪问题,文章提出一种自适应鲁棒约束控制方法。该方法将期望轨迹视为系统约束,利用约束跟踪的... 实际工作中的打磨机器人存在外部干扰或参数摄动等不确定因素,这些不确定因素有界但边界未知。针对这种不确定环境下的打磨机器人末端轨迹跟踪问题,文章提出一种自适应鲁棒约束控制方法。该方法将期望轨迹视为系统约束,利用约束跟踪的思想来解决轨迹跟踪问题,并将系统分为标称部分和不确定部分;针对标称部分,通过U-K(Udwadia-Kalaba)方程来求解约束力矩,使系统满足理想状态下的约束条件;针对不确定部分,设计一种泄漏型自适应律对不确定性边界进行估计,并根据估计的边界和约束误差来调节鲁棒控制项的增益,进而有效地补偿系统的不确定性。李雅普诺夫方法证明了该系统具有一致有界性和一致最终有界性,对简化后的打磨机器人进行末端轨迹跟踪控制的数值仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 打磨机器人 不确定性 轨迹跟踪 自适应鲁棒 约束
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基于精英反向学习的烟花爆炸式免疫遗传算法 被引量:6
20
作者 韩江 闵杰 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第4期433-437,共5页
针对移动机器人的路径规划中存在的避障和路径搜索等问题,文章提出了一种基于精英反向学习(elite opposition-based learning,EOBL)的烟花爆炸式免疫遗传算法(fireworks explosive immune genetic algorithm,FEIGA)。在FEIGA算法的基础... 针对移动机器人的路径规划中存在的避障和路径搜索等问题,文章提出了一种基于精英反向学习(elite opposition-based learning,EOBL)的烟花爆炸式免疫遗传算法(fireworks explosive immune genetic algorithm,FEIGA)。在FEIGA算法的基础上,引入EOBL机制扩大全局搜索,即在进行爆炸操作时,对当前最佳个体执行反向学习,生成其搜索边界内的反向搜索种群,引导算法向包含全局最优的解空间逼近,以提高算法的平衡和探索能力。函数优化结果表明,与其他算法相比,EOBL-FEIGA收敛速度更快,搜索精度更高,有效地解决了免疫遗传算法(immune genetic algorithm,IGA)存在的局部搜索能力弱、易早熟收敛的问题,克服了FEIGA算法易陷入局部最优解的不足。路径规划结果表明,在不同的复杂环境下,EOBL-FEIGA能实现机器人的最优路径搜索和避障,有较强的搜索能力和鲁棒性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 精英反向学习(EOBL) 烟花爆炸算法 免疫遗传算法(IGA)
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