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采用相对位置量测的紧耦合式多无人机协同定位算法
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作者 刘淑青 高永新 韩德强 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期178-187,共10页
针对仅使用惯性测量单元(IMU)的自主定位导航存在严重误差累积的问题,将IMU解算和置信传播(BP)算法进行紧耦合,在扩展卡尔曼滤波器(EKF)的框架下,使用无人机(UAV)间的相对位置量测直接更新大地坐标系下各无人机的位置状态,提出了一种适... 针对仅使用惯性测量单元(IMU)的自主定位导航存在严重误差累积的问题,将IMU解算和置信传播(BP)算法进行紧耦合,在扩展卡尔曼滤波器(EKF)的框架下,使用无人机(UAV)间的相对位置量测直接更新大地坐标系下各无人机的位置状态,提出了一种适用于大地坐标系多无人机定位与导航的紧耦合的分布式协同定位算法(EKF-BP)。首先,实现了基于IMU量测和无人机间相对位置量测的集中式协同定位算法;接着,将BP算法扩展到大地坐标系,并与基于IMU的自主导航紧耦合,完成卫星拒止环境中多无人机系统的协同定位与导航;最后,将所提出的方法与基于协方差交叉的协同定位进行比较。仿真结果表明,分布式协同定位算法具有明显的计算效率优势,与基于协方差交叉的分布式协同定位方法相比,所提EKF-BP算法提高了多无人机系统在卫星拒止环境中的定位导航精度,是协方差交叉方法提升量的10倍左右。所提的分布式EKF-BP算法能够显著地抑制仅依赖IMU数据所导致的定位导航精度随时间迅速变差的问题。 展开更多
关键词 集中式协同定位 分布式协同定位 置信传播 协方差交叉
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基于证据方差的加权证据组合 被引量:47
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作者 韩德强 韩崇昭 +1 位作者 邓勇 杨艺 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第A03期153-157,共5页
DS证据理论在决策级信息融合中有着广泛应用.针对证据组合时的某些反直观结果问题提出一种新的基于证据方差的序贯式加权证据组合方法.首先基于Jousselme证据距离定义了证据方差.每一步证据组合时,依据当前既有证据组合结果序列的方差... DS证据理论在决策级信息融合中有着广泛应用.针对证据组合时的某些反直观结果问题提出一种新的基于证据方差的序贯式加权证据组合方法.首先基于Jousselme证据距离定义了证据方差.每一步证据组合时,依据当前既有证据组合结果序列的方差及当前步新证据加入后的序列方差来生成权重.基于所获权重修正新到证据及前一步组合结果,最后利用Dempster规则完成当前步证据组合.算例分析表明所提方法是合理有效的. 展开更多
关键词 证据理论 冲突 证据组合 证据距离 证据方差
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基于证据距离与不确定度的证据组合方法(英文) 被引量:35
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作者 韩德强 邓勇 +1 位作者 韩崇昭 侯志强 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期396-400,468,共6页
Dempster-Shafer证据理论是信息融合领域中的一种重要的理论与方法.然而在实际应用中,Dempster证据组合规则无法有效处理高冲突证据组合问题,往往引发反直观结果.针对这一问题,提出一种新的加权证据组合方法.该方法同时利用证据距离和... Dempster-Shafer证据理论是信息融合领域中的一种重要的理论与方法.然而在实际应用中,Dempster证据组合规则无法有效处理高冲突证据组合问题,往往引发反直观结果.针对这一问题,提出一种新的加权证据组合方法.该方法同时利用证据距离和证据不确定度来生成权重进而修正待征组合证据,并取得合理的组合结果.实验结果表明所提方法具有更快的收敛速度,能有效应对高冲突证据组合问题. 展开更多
关键词 证据理论 传感器数据融合 距离函数 不确定度
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基于μC/OS-Ⅲ的LwIP协议栈的移植与实现 被引量:9
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作者 韩德强 杨淇善 +1 位作者 王宗侠 高雪园 《电子技术应用》 北大核心 2013年第5期18-21,共4页
以太网是嵌入式系统的一个重要模块,讨论了如何将LwIP 1.4.0版本协议栈移植到最新的实时操作系统μC/OS-Ⅲ中,使其具有网络通信功能。详述了在TI公司的LM3S9B95微控制器开发平台上移植LwIP协议栈的过程,并给出了测试结果。
关键词 移植 LWIP μC OS—Ⅲ
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Simics环境下故障注入的研究与实现 被引量:6
5
作者 韩德强 冯云贺 +1 位作者 王宗侠 高雪园 《电子技术应用》 北大核心 2015年第1期21-24,共4页
主要论述了在Simics全系统仿真环境下,对Vx Works嵌入式操作系统的串口故障注入以及网络故障注入的相关研究。Simics允许开发者根据需求自定义处理器、存储器、板级硬件和复杂网络系统等任意规模的硬件目标设备模型。运行在真实硬件目... 主要论述了在Simics全系统仿真环境下,对Vx Works嵌入式操作系统的串口故障注入以及网络故障注入的相关研究。Simics允许开发者根据需求自定义处理器、存储器、板级硬件和复杂网络系统等任意规模的硬件目标设备模型。运行在真实硬件目标设备上的底层软件、中间层软件和上层软件完全不用修改即可运行在自定义的Simics硬件目标设备模型上。因此,Simics不仅能够进行仿真硬件级的故障注入,同时还可以全面地检测软件的运行状态。 展开更多
关键词 全系统仿真环境 SIMICS VXWORKS嵌入式操作系统 故障注入
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基于Zynq-7000的宽幅视频处理系统设计与实现 被引量:4
6
作者 韩德强 杨利平 王宗侠 《电子技术应用》 北大核心 2016年第6期59-62,66,共5页
针对安防监控与智慧交通领域无盲区视频摄录的需求,基于Zynq-7000平台优势进行宽幅视频处理软硬件系统的设计。通过研究基于嵌入式系统的多路视频实时拼接技术,设计并实现了以XC7Z020芯片为核心的视频处理板卡,在双核ARM Cotex-A9硬核... 针对安防监控与智慧交通领域无盲区视频摄录的需求,基于Zynq-7000平台优势进行宽幅视频处理软硬件系统的设计。通过研究基于嵌入式系统的多路视频实时拼接技术,设计并实现了以XC7Z020芯片为核心的视频处理板卡,在双核ARM Cotex-A9硬核处理器端服务程序协同调度下,基于片内FPGA硬件加速能力实现多通道视频实时采集与预处理、投影变换、图像融合,进而形成完整宽幅视频画面,通过远程客户端实现定制化的视频摄录功能。测试结果表明,该系统是兼具稳定的性能和灵活区域部署能力的便携式解决方案。 展开更多
关键词 ZYNQ-7000 宽幅 VIVADO HLS 实时拼接
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基于OMAP3530的Windows Embedded Compact 7 BSP的开发与移植 被引量:2
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作者 韩德强 刘立哲 +1 位作者 刘涛 聂帅 《电子技术应用》 北大核心 2012年第2期14-17,共4页
介绍了TI公司的OMAP3530双核处理器和基于该处理器设计的开发板,描述了BSP的一般概念及开发方法。通过实例说明了在嵌入式系统开发中如何实现Windows Embedded Compact 7 BSP的开发和移植。
关键词 BSP移植 OMAP3530 WINDOWS EMBEDDED COMPACT 7
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基于Simics的嵌入式系统的研究与开发 被引量:3
8
作者 韩德强 冯云贺 +1 位作者 王宗侠 高雪园 《电子技术应用》 北大核心 2015年第2期31-34,共4页
以Vx Works 6.9嵌入式操作系统为例,论述了在风河Simics全系统仿真环境下进行嵌入式操作系统的bootrom开发、操作系统的定制、设备驱动和应用程序的开发方法,探究出了利用Simics全系统仿真环境协助开发者进行嵌入式操作系统底层软件、... 以Vx Works 6.9嵌入式操作系统为例,论述了在风河Simics全系统仿真环境下进行嵌入式操作系统的bootrom开发、操作系统的定制、设备驱动和应用程序的开发方法,探究出了利用Simics全系统仿真环境协助开发者进行嵌入式操作系统底层软件、中间层软件和上层应用软件开发的新方法。 展开更多
关键词 全系统仿真环境 SIMICS VXWORKS嵌入式操作系统
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FPGA开发板设计中的信号完整性分析 被引量:3
9
作者 韩德强 谢伟 +1 位作者 刘立哲 刘涛 《电子技术应用》 北大核心 2011年第6期28-30,34,共4页
描述了板级设计中信号完整性的一般概念及影响信号完整性的因素和解决办法。介绍了HyperLynx信号完整性仿真工具。通过实例说明了在FPGA开发板设计中如何应用HyperLynx仿真工具保证板卡的信号质量。
关键词 信号完整性 FPGA HYPERLYNX
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UEFI驱动程序的研究与开发 被引量:2
10
作者 韩德强 马骏 张强 《电子技术应用》 北大核心 2014年第5期10-13,17,共5页
UEFI是Intel推出的新一代BIOS技术。在分析UEFI基本结构和驱动程序模型的基础上,详细论述了基于USB协议栈的CC2531 ZigBee模块的设备驱动程序设计与开发过程,实现了在操作系统启动之前主机与USB设备间的信息交互,扩展了UEFI的功能。
关键词 UEFI BIOS CC2531 设备驱动程序
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基于Windows Phone 7的体感健身系统的设计与实现 被引量:1
11
作者 韩德强 刘立哲 顾春雷 《电子技术应用》 北大核心 2012年第1期14-16,20,共4页
体域网包含一系列传感器节点,通过短距离通信技术实现与外界的通信,提供医疗保健、消费电子、个人娱乐等多项服务。论述了一个结合体域网,利用微软公司推出的XNA技术和.NET框架,在Windows Phone 7环境下设计实现的体感健身系统。
关键词 体域网 WINDOWS PHONE 7 XNA
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MeeGo嵌入式操作系统的研究及应用开发 被引量:1
12
作者 韩德强 冯云贺 刘增辉 《电子技术应用》 北大核心 2012年第10期30-33,共4页
论述了在Linux平台下搭建MeeGo嵌入式操作系统应用程序开发环境的方法和步骤,给出了使用Qt Creator工具开发MeeGo应用程序的流程。通过在Atom D510嵌入式实验平台和QEMU虚拟机下安装MeeGo操作系统,设计实现了具有3D操作界面且集成办公... 论述了在Linux平台下搭建MeeGo嵌入式操作系统应用程序开发环境的方法和步骤,给出了使用Qt Creator工具开发MeeGo应用程序的流程。通过在Atom D510嵌入式实验平台和QEMU虚拟机下安装MeeGo操作系统,设计实现了具有3D操作界面且集成办公、娱乐、微博聊天、地图查询四大模块为一体的应用程序。该应用程序具有友好的人机交互界面和良好的可移植性,体现了"一次编写,到处运行"的理念。 展开更多
关键词 嵌入式系统 MEEGO QT 可移植性
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基于ARM平台的UEFI开发与移植 被引量:1
13
作者 韩德强 马骏 +1 位作者 王宗侠 高雪圆 《电子技术应用》 北大核心 2014年第4期11-14,共4页
介绍了ARM平台下UEFI的相关概念和引导流程,基于TI公司的OMAP4460 Cortex A9处理器开发平台分析了ARM-UEFI各个执行阶段的移植过程。通过具体实例说明了ARM平台中UEFI设备驱动程序的移植及开发方法。
关键词 ARM—UEFI OMAP4460 设备驱动程序
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嵌入式家庭控制器系统的设计与实现 被引量:3
14
作者 韩德强 《电子技术应用》 北大核心 2008年第3期23-25,28,共4页
一种用户可定制的嵌入式家庭控制器系统的总体设计方案,详细论述了系统采用的网络结构和各模块的软硬件设计。本系统的特点是可以对现有家用电器和安防装置进行集中或异地监视、控制以及三表的查收。
关键词 数字家庭 嵌入式家庭控制器 家庭网络 家电控制
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西医的傲慢与偏见
15
作者 韩德强 《中国医药导报》 CAS 2006年第10期125-,共1页
关键词 西医治疗 器质性病 傲慢与偏见
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网结天下 雀无所逃——谈曾国藩的人际之道
16
作者 韩德强 《领导科学论坛》 2004年第1期60-61,共2页
曾国藩(1811—1872)是中国近代史上一位引人注目的人物。他作为清朝的当权派,在人际关系方面天才独具。他认为,大厦非一木所支撑,必须善于结交有识之士,不仅必须懂得未发迹时善交人,还必须懂得交人于其未发迹之时,要网结天下,雀... 曾国藩(1811—1872)是中国近代史上一位引人注目的人物。他作为清朝的当权派,在人际关系方面天才独具。他认为,大厦非一木所支撑,必须善于结交有识之士,不仅必须懂得未发迹时善交人,还必须懂得交人于其未发迹之时,要网结天下,雀无所逃。纵观曾国藩的人生历程。 展开更多
关键词 曾国藩 人际交往 用人制度 左宗棠
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领导者要勇于和善于赞美下属
17
作者 韩德强 《领导科学论坛》 2003年第2期53-54,共2页
每个人象需要阳光一样,需要赞美。下属也是一样,需要领导的赞美。作为领导者,必须懂得赞美之道。何谓“道”?“道”是事物运动的内在规律,也是人们应该遵循的规则。因此,“赞美”也是有规律可寻的。作为领导者,必须深谙赞美之道。
关键词 领导艺术 语言艺术 人际交往 工作积极性
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广义证据理论的基本框架 被引量:19
18
作者 邓勇 蒋雯 韩德强 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期119-124,共6页
针对经典证据理论不能有效处理辨识框架不完整情况下的信息融合问题,提出了一种广义证据理论.新理论定义了广义基本概率指派函数,对空集的广义基本概率指派大小表明了支持辨识框架不完整命题的程度,提出了能够融合广义基本概率指派的广... 针对经典证据理论不能有效处理辨识框架不完整情况下的信息融合问题,提出了一种广义证据理论.新理论定义了广义基本概率指派函数,对空集的广义基本概率指派大小表明了支持辨识框架不完整命题的程度,提出了能够融合广义基本概率指派的广义组合规则,该组合规则是一个与空集基本概率指派相关的函数,同时满足交换律和结合律.广义证据理论是经典证据理论的推广,当空集赋值为零时,广义证据理论退化为经典的证据理论.用算例表明了所提出的广义证据理论的有效性. 展开更多
关键词 信息融合 广义证据理论 广义基本概率指派 广义证据组合规则 辨识框架
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采用不确定性度量的粗糙模糊C均值聚类参数获取方法 被引量:9
19
作者 王学恩 韩德强 韩崇昭 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期55-60,共6页
针对粗糙模糊C均值聚类的阈值、权重选取问题,提出了一种基于不确定性度量的参数自适应获取方法。该方法将阈值选取归结为一个最优划分寻找问题,给出一种基于方差的划分优劣评价方法;利用信息熵来度量样本归属的模糊性,基于该模糊性度... 针对粗糙模糊C均值聚类的阈值、权重选取问题,提出了一种基于不确定性度量的参数自适应获取方法。该方法将阈值选取归结为一个最优划分寻找问题,给出一种基于方差的划分优劣评价方法;利用信息熵来度量样本归属的模糊性,基于该模糊性度量和类簇的粗糙度,提出了一种权重参数自适应计算方法。将所提方法应用于粗糙模糊C均值聚类,并将分别基于所提方法与典型参数选取方法的粗糙模糊C均值聚类算法在人工数据集和真实数据集上进行实验比较。结果表明,基于所提参数确定方法的粗糙模糊C均值聚类能获得更好的聚类有效性和准确性。 展开更多
关键词 聚类 粗糙模糊C均值 粗糙度
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利用特征子空间评价与多分类器融合的高光谱图像分类 被引量:8
20
作者 杨艺 韩崇昭 韩德强 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期20-24,共5页
为应对高光谱图像分类中的特征高维度问题,提出一种基于多分类器融合的高光谱图像分类方法.利用高光谱数据相邻波段的高相关性,通过自适应子空间分解产生多个特征子空间,进而训练生成子分类器;利用ReliefF-S算法,对各特征子空间进行评... 为应对高光谱图像分类中的特征高维度问题,提出一种基于多分类器融合的高光谱图像分类方法.利用高光谱数据相邻波段的高相关性,通过自适应子空间分解产生多个特征子空间,进而训练生成子分类器;利用ReliefF-S算法,对各特征子空间进行评价并生成各子分类器的权重,最终通过加权表决融合实现分类决策.实验表明,所提方法可有效规避高维特征问题并提升分类性能. 展开更多
关键词 高光谱图像 多分类器融合 自适应子空间分解 加权表决
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