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题名光学加工机器人定位误差测量与分析
被引量：8
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作者
韩哈斯额尔敦
曾志革
刘海涛
赵洪深
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机构
中国科学院光电技术研究所
中国科学院大学
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出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期516-522,共7页
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文摘
基于工业机器人的高灵活度光学加工系统可以加工大型或形状复杂的工件。但是,机器人自身定位误差特性会引起磨盘在工件表面上的定位精度降低,从而导致加工精度和加工效率的下降。本文研究了减小定位误差的方法并在仿真和光学加工实验中进行了验证。首先用API T3激光跟踪仪实时测出固定在机械臂末端的抛光工具在工作区域内的定位误差,以此为基础对驻留点进行误差补偿。实验测量结果表明,通过补偿后抛光工具的定位精度达到了光学精密加工的要求。通过仿真,计算了误差补偿前后磨盘的定位误差引起的驻留时间误差及去除量误差。结果表明,补偿之后,80%口径内去除量误差由整体去除量的3.68%降低至0.90%。最后,通过抛光实验验证了,经过位置误差的补偿并重新规划加工轨迹后,有效提高了加工效率,磨削量控制更精确。
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关键词
光学加工机器人
定位误差
去除量误差
抛光
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Keywords
optical processing robot
positioning accuracy
removal rate
polishing
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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