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题名基于目标导向的双向RRT路径规划算法
被引量：6
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作者
韩丰键
邱书波
冯超
曹启贺
李庆华
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机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院
齐鲁工业大学(山东省科学院)电子信息工程学院(大学物理教学部)
济南市人机智能协同工程实验室
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出处
《齐鲁工业大学学报》
2021年第1期35-43,共9页
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基金
国家自然科学基金(61701270)
齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金(2017BSHZ008)。
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文摘
针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度缓慢的问题,提出了一种目标导向的BI-RRT算法(goal-oriented BI-RRT,GOBI-RRT)。通过目标导向思想对随机树中采样点的产生进行改进,引导随机树偏向目标点生长,提高了收敛速度,降低了扩展过程的复杂度。同时提出了一种圆盘k点碰撞检测算法,对圆盘式机器人是否和障碍物产生碰撞进行检测。在多个场景中进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性。
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关键词
路径规划
双向快速扩展随机树算法
目标导向
圆盘移动机器人
碰撞检测
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Keywords
path planning
BI-RRT algorithm
goal-oriented
the disc mobile robot
collision detection
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名KUKA-KR16机器人的运动学分析与仿真
被引量：5
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作者
曹启贺
邱书波
韩丰键
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机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院
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出处
《齐鲁工业大学学报》
2019年第5期35-40,共6页
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文摘
为了研讨工业中机器人实际轨迹的状况,本文对KUKA-KR16机器人做出分析,分析KUKA-KR16机器人的运动特点和性质。将把KUKA-KR16机器人的运动问题作为关键的研究方向,利用齐次坐标的变换方式推出理论上的坐标变换方程,再结合D-H参数法,创建KUKA-KR16机器人实的结构模型,将MATLAB中的Robotics Toolbox作为平台来验证KUKA-KR16机器人的理论动作情况。
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关键词
KUKA-KR16机器人
运动学求解
D-H参数法
MATLAB仿真
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Keywords
kuka-kr16 robot
kinematic solution
D-H parameter method
MATLAB simulation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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