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基于主动转向与主动制动的智能车路径跟踪
被引量：
5
1
作者
程硕
李亮
+1 位作者
陈百鸣
王翔宇
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第S1期24-30,共7页
提出一种基于模型预测控制的分层路径跟踪控制器进行主动转向和差动制动控制.由预测监控状态模块、上层控制器和下层执行器组成.预测监控状态模块利用车辆动力学模型预测车辆未来状态;上层控制器计算期望的前轮转角和轮胎制动力;底层执...
提出一种基于模型预测控制的分层路径跟踪控制器进行主动转向和差动制动控制.由预测监控状态模块、上层控制器和下层执行器组成.预测监控状态模块利用车辆动力学模型预测车辆未来状态;上层控制器计算期望的前轮转角和轮胎制动力;底层执行器执行前轮转角和制动压力.通过Matlab与Carsim的联合仿真,结果显示,提出的控制器在高速紧急避障中的路径跟踪效果比预瞄驾驶员模型更好.
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关键词
路径跟踪
紧急避障
模型预测控制
主动转向
差动制动
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职称材料
题名
基于主动转向与主动制动的智能车路径跟踪
被引量：
5
1
作者
程硕
李亮
陈百鸣
王翔宇
机构
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第S1期24-30,共7页
基金
国家重点研究与发展计划(2017YFB0103502
SQ2017ZY020243)
文摘
提出一种基于模型预测控制的分层路径跟踪控制器进行主动转向和差动制动控制.由预测监控状态模块、上层控制器和下层执行器组成.预测监控状态模块利用车辆动力学模型预测车辆未来状态;上层控制器计算期望的前轮转角和轮胎制动力;底层执行器执行前轮转角和制动压力.通过Matlab与Carsim的联合仿真,结果显示,提出的控制器在高速紧急避障中的路径跟踪效果比预瞄驾驶员模型更好.
关键词
路径跟踪
紧急避障
模型预测控制
主动转向
差动制动
Keywords
path tracking control
emergency obstacle avoidance
model predictive control
active steering
differential brake
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于主动转向与主动制动的智能车路径跟踪
程硕
李亮
陈百鸣
王翔宇
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
5
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