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题名面向改进RRT算法的全局路径规划研究
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作者
李刚
李祥
陈智欣
边子剑
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机构
辽宁工业大学汽车与交通工程学院
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出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第5期1-9,共9页
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基金
辽宁省自然科学基金项目(2022-MS-376)
辽宁省教育厅重点攻关项目(JYTZD2023081)。
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文摘
针对RRT算法在采样过程中迭代次数和冗余节点多,以及最终路径不平滑等缺点,提出改进的RRT算法。通过父节点优化、冗余路径修剪,减少随机树的无效分枝,提高路径质量;引入斥力、引力分量和目标偏置策略,使采样点导向目标点,且使路径远离障碍物,增加采样导向性,提高搜索效率;采用路径后处理策略,减少路径冗余节点,缩短路径长度,使路径更平滑,满足车辆运动学约束;将改进RRT算法与RRT算法、RRT^(*)算法和现存改进RRT算法进行仿真。结果表明:该算法的性能指标(路径长度、节点个数、仿真时间和迭代次数)均有显著优化,且可更快、更稳定地规划出满足无人驾驶车辆行驶的平滑路径。
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关键词
RRT算法
节点优化
目标偏置
搜索效率
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Keywords
RRT algorithm
node optimization
target bias
search efficiency
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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