无人车单一传感器同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法鲁棒性较差,现有多传感器融合方案则较少考虑车辆运动约束,导致横向定位漂移。为此,提出一种基于ORB-SLAM的视觉-惯性-车轮紧耦合优化方法,将三者...无人车单一传感器同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法鲁棒性较差,现有多传感器融合方案则较少考虑车辆运动约束,导致横向定位漂移。为此,提出一种基于ORB-SLAM的视觉-惯性-车轮紧耦合优化方法,将三者约束统一纳入后端的捆集优化(bundle adjustment,BA)。首先给出视觉里程计、惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)和基于阿克曼车辆模型的车轮里程计残差模型,然后建立基于ORB-SLAM的单目视觉-惯性-车轮融合的SLAM系统优化框架。在KAIST数据集和实际校园场景下的实验结果表明,与其他常用SLAM方法相比,本文改进算法有效减少了误差累积,定位与地图构建结果更稳健且精确。展开更多
目的汇总整理有关经外周静脉置入中心静脉导管(Peripherally Inserted Central Catheterization,PICC)置管侧肢体活动管理的最佳证据,为相关研究及临床实践提供参考。方法检索国内外相关指南网、专业学会网站及数据库中有关PICC置管侧...目的汇总整理有关经外周静脉置入中心静脉导管(Peripherally Inserted Central Catheterization,PICC)置管侧肢体活动管理的最佳证据,为相关研究及临床实践提供参考。方法检索国内外相关指南网、专业学会网站及数据库中有关PICC置管侧肢体活动管理的文献。检索时限自建库至2024年11月。由2名研究者独立进行质量评价、证据提取及汇总。结果共纳入14篇文献,其中4篇随机对照研究、3篇指南、3篇专家共识、4篇系统评价。总结出活动评估、功能锻炼(锻炼原则、锻炼时机、锻炼方案、辅助内容)、日常生活(推荐活动、避免活动)及居家与预防教育4个证据主题共17条证据。结论该研究总结了具体且可操作性强的PICC置管侧肢体活动管理的最佳证据,建议未来在临床中能够充分关注患者活动态度,保持活动平衡,从而提升PICC治疗质量安全效果。展开更多
文摘目的汇总整理有关经外周静脉置入中心静脉导管(Peripherally Inserted Central Catheterization,PICC)置管侧肢体活动管理的最佳证据,为相关研究及临床实践提供参考。方法检索国内外相关指南网、专业学会网站及数据库中有关PICC置管侧肢体活动管理的文献。检索时限自建库至2024年11月。由2名研究者独立进行质量评价、证据提取及汇总。结果共纳入14篇文献,其中4篇随机对照研究、3篇指南、3篇专家共识、4篇系统评价。总结出活动评估、功能锻炼(锻炼原则、锻炼时机、锻炼方案、辅助内容)、日常生活(推荐活动、避免活动)及居家与预防教育4个证据主题共17条证据。结论该研究总结了具体且可操作性强的PICC置管侧肢体活动管理的最佳证据,建议未来在临床中能够充分关注患者活动态度,保持活动平衡,从而提升PICC治疗质量安全效果。
