精确的轨迹跟踪是智能驾驶汽车实现自主运动控制的关键。针对系统不确定性影响轨迹跟踪控制精度的问题,提出了一种新型鲁棒自适应滑模控制策略。首先,根据车辆运动学原理建立二自由度车辆动力学模型;然后,基于轨迹跟踪误差设计具有自适...精确的轨迹跟踪是智能驾驶汽车实现自主运动控制的关键。针对系统不确定性影响轨迹跟踪控制精度的问题,提出了一种新型鲁棒自适应滑模控制策略。首先,根据车辆运动学原理建立二自由度车辆动力学模型;然后,基于轨迹跟踪误差设计具有自适应性的比例积分微分(proportional integral derivative,PID)型滑模面,通过设计自适应更新律实时在线估计滑模控制增益和系统不确定性的上界,提高了轨迹跟踪控制的精度和鲁棒性。之后,利用粒子群优化算法优化了控制器的控制参数,进一步改善了轨迹跟踪控制性能。最后,在不同路面和车速条件下对所提控制策略进行仿真验证。仿真结果表明,所提控制策略能够保证智能驾驶汽车在系统不确定性影响下跟踪目标轨迹,控制性能优于分数阶PID控制。展开更多
温敏核雄性不育(thermo-sensitive genic male sterility,TGMS)材料是一种在特定温度条件下表现出雄性不育特性的植物遗传资源。TGMS在两系杂交中直接决定杂交作物的产量和种子纯度,可以简化杂交制种程序并降低种子生产成本,为我国粮食...温敏核雄性不育(thermo-sensitive genic male sterility,TGMS)材料是一种在特定温度条件下表现出雄性不育特性的植物遗传资源。TGMS在两系杂交中直接决定杂交作物的产量和种子纯度,可以简化杂交制种程序并降低种子生产成本,为我国粮食增产增收作出了巨大贡献。目前,水稻和拟南芥中报道的TGMS材料较多,其他作物如小麦、油菜、玉米、棉花等也陆续发现TGMS种质资源。基于水稻和拟南芥TGMS资源及其控制基因,调控温敏核雄性不育以及育性转换的分子机制也陆续被揭示,主要涉及RNA代谢、转录因子调控、花粉壁合成、受体激酶信号转导等途径。本文主要综述了近些年在拟南芥、水稻及其他主要农作物中报道的TGMS基因及其调控育性的遗传分子机制,并对TGMS在生产应用中存在的问题和应用前景进行了展望,以期为今后TGMS的进一步深入研究及其在提高农作物产量和品质、拓宽遗传资源利用和促进耐高温作物培育等方面的应用提供参考。展开更多
文摘精确的轨迹跟踪是智能驾驶汽车实现自主运动控制的关键。针对系统不确定性影响轨迹跟踪控制精度的问题,提出了一种新型鲁棒自适应滑模控制策略。首先,根据车辆运动学原理建立二自由度车辆动力学模型;然后,基于轨迹跟踪误差设计具有自适应性的比例积分微分(proportional integral derivative,PID)型滑模面,通过设计自适应更新律实时在线估计滑模控制增益和系统不确定性的上界,提高了轨迹跟踪控制的精度和鲁棒性。之后,利用粒子群优化算法优化了控制器的控制参数,进一步改善了轨迹跟踪控制性能。最后,在不同路面和车速条件下对所提控制策略进行仿真验证。仿真结果表明,所提控制策略能够保证智能驾驶汽车在系统不确定性影响下跟踪目标轨迹,控制性能优于分数阶PID控制。
文摘温敏核雄性不育(thermo-sensitive genic male sterility,TGMS)材料是一种在特定温度条件下表现出雄性不育特性的植物遗传资源。TGMS在两系杂交中直接决定杂交作物的产量和种子纯度,可以简化杂交制种程序并降低种子生产成本,为我国粮食增产增收作出了巨大贡献。目前,水稻和拟南芥中报道的TGMS材料较多,其他作物如小麦、油菜、玉米、棉花等也陆续发现TGMS种质资源。基于水稻和拟南芥TGMS资源及其控制基因,调控温敏核雄性不育以及育性转换的分子机制也陆续被揭示,主要涉及RNA代谢、转录因子调控、花粉壁合成、受体激酶信号转导等途径。本文主要综述了近些年在拟南芥、水稻及其他主要农作物中报道的TGMS基因及其调控育性的遗传分子机制,并对TGMS在生产应用中存在的问题和应用前景进行了展望,以期为今后TGMS的进一步深入研究及其在提高农作物产量和品质、拓宽遗传资源利用和促进耐高温作物培育等方面的应用提供参考。
