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加强学术书评,提高学术著作出版质量 被引量:2
1
作者 陈希亮 《云梦学刊》 2015年第4期27-27,共1页
南京图书馆馆藏古籍.尤其是民国文献。无论是数量还是质量.在国内都是名列前茅的,这些都是学术著作重要的资料来源.也是学术史研究珍贵的第一手资料。因此之故,笔者对学术著作的“史料部分”关注较多;同时,作为一名图书馆员,对... 南京图书馆馆藏古籍.尤其是民国文献。无论是数量还是质量.在国内都是名列前茅的,这些都是学术著作重要的资料来源.也是学术史研究珍贵的第一手资料。因此之故,笔者对学术著作的“史料部分”关注较多;同时,作为一名图书馆员,对当下图书出版(主要是编校)质量的下降也深有感触。什么是“学术著作”?张文定教授在《学术史研究和学术史图书出版》一文中认为:“学术著作是由经过专业训练或有学术造诣的人。用专业的研究手段.按照严格的学术出版规范。独立创作出的或有新的思想、新的观念或有新的研究方法的对后世研究产生影响的学理探究性图书”。 展开更多
关键词 学术著作 出版质量 学术书评 学术史研究 南京图书馆 图书出版 民国文献 馆藏古籍
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杨毓麟生平事迹考 被引量:2
2
作者 陈希亮 《湖南城市学院学报》 2005年第1期60-64,共5页
杨毓麟是辛亥革命时期杰出的资产阶级革命家,有关他的生平事迹,诸如他的出生年、科举功名、与庚子自立军起事的关系等,学术界说法不一。廓清这些基本史实,既有利于客观认识杨毓麟的革命生涯,也有利于辛亥革命史的研究。
关键词 杨毓麟 生平 考订
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新星版《胡适之先生晚年谈话录》勘误——兼论学术训练与学术规范
3
作者 陈希亮 《云梦学刊》 2009年第6期18-24,共7页
胡颂平编著的《胡适之先生晚年谈话录》是公认的研究晚年胡适的必备参考书。该书现有台北联经、北京友谊和新星三个版本。各版本均有不同程度的舛误,新星版的"技术处理"问题尤多。联系是书中胡适关于学术训练和学术规范的种... 胡颂平编著的《胡适之先生晚年谈话录》是公认的研究晚年胡适的必备参考书。该书现有台北联经、北京友谊和新星三个版本。各版本均有不同程度的舛误,新星版的"技术处理"问题尤多。联系是书中胡适关于学术训练和学术规范的种种论述,给人以深思和启迪。 展开更多
关键词 《胡适之先生晚年谈话录》 讹误 技术处理 学术训练 学术规范
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实证研究中的白璧微瑕——冯天瑜著《新语探源》举误
4
作者 陈希亮 《云梦学刊》 2006年第2期15-18,共4页
冯天瑜先生的新著《新语探源》,从思想文化史的视角切入语言领域,着重探究了近代以来中外文化互动间的语汇变迁,极具学术价值。然该书在具体细节上却失之检核,诸如日期、人名、书(报、篇)名之误以及著录不规范等所在多有,实属白圭之玷... 冯天瑜先生的新著《新语探源》,从思想文化史的视角切入语言领域,着重探究了近代以来中外文化互动间的语汇变迁,极具学术价值。然该书在具体细节上却失之检核,诸如日期、人名、书(报、篇)名之误以及著录不规范等所在多有,实属白圭之玷。本文以例举方式对上述疏误予以订正。 展开更多
关键词 《新语探源》 日期之误 人名之误 书名之误 其他讹误
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基于云推理模型的深度强化学习探索策略研究 被引量:12
5
作者 李晨溪 曹雷 +4 位作者 陈希亮 张永亮 徐志雄 彭辉 段理文 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期244-248,共5页
强化学习通过与环境的交互学得任务的决策策略,具有自学习与在线学习的特点。但"交互试错"的机制也往往导致了算法的运行效率较低、收敛速度较慢。知识包含了人类经验和对事物的认知规律,利用知识引导智能体(agent)的学习,是... 强化学习通过与环境的交互学得任务的决策策略,具有自学习与在线学习的特点。但"交互试错"的机制也往往导致了算法的运行效率较低、收敛速度较慢。知识包含了人类经验和对事物的认知规律,利用知识引导智能体(agent)的学习,是解决上述问题的一种有效方法。该文尝试将定性规则知识引入到强化学习中,通过云推理模型对定性规则进行表示,将其作为探索策略引导智能体的动作选择,以减少智能体在状态-动作空间探索的盲目性。该文选用OpenAI Gym作为测试环境,通过在自定义的"CartPole-v2"中的实验,验证了提出的基于云推理模型探索策略的有效性,可以提高强化学习的学习效率,加快收敛速度。 展开更多
关键词 云推理 深度强化学习 知识 探索策略
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水下声学传感器网络研究 被引量:5
6
作者 何明 陈秋丽 +2 位作者 叶旭光 权冀川 陈希亮 《电信科学》 北大核心 2013年第11期72-76,共5页
水下声学传感器网络日益成为国内外的研究热点,而水下环境恶劣及传感器节点移动难以控制等问题的存在,使得如何确保水下声学传感器网络的效能备受关注。分析了水下声学传感器网络的国内外研究现状,描述了水下声学传感器网络的层次结构,... 水下声学传感器网络日益成为国内外的研究热点,而水下环境恶劣及传感器节点移动难以控制等问题的存在,使得如何确保水下声学传感器网络的效能备受关注。分析了水下声学传感器网络的国内外研究现状,描述了水下声学传感器网络的层次结构,对水下声学传感器网络物理层面临的技术挑战进行了研究,并指明了下一步研究工作的方向。 展开更多
关键词 水下声学传感器网络 网络结构 能耗 传输时延
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树脂传递模塑过程的固化反应热效应的数值分析 被引量:4
7
作者 贾玉玺 陈希亮 +1 位作者 丁妍羽 孙胜 《高分子材料科学与工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期23-26,共4页
根据化学热力学,分析了双马来酰亚胺树脂传递模塑过程的固化反应热效应现象;采用增量方法,根据化学反应动力学模型,推导了反应热释放量及其强度的数值计算式。采用有限元方法,数值模拟了在复杂变温条件下的树脂固化反应过程,获得了树脂... 根据化学热力学,分析了双马来酰亚胺树脂传递模塑过程的固化反应热效应现象;采用增量方法,根据化学反应动力学模型,推导了反应热释放量及其强度的数值计算式。采用有限元方法,数值模拟了在复杂变温条件下的树脂固化反应过程,获得了树脂温度、固化率、反应热释放量及其强度在时空间的分布规律,进而分析了影响因素。 展开更多
关键词 树脂传递模塑 固化反应 化学热效应 反应热强度 数值分析
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基于拓扑重构的水下移动无线传感器网络拓扑优化 被引量:4
8
作者 何明 梁文辉 +2 位作者 陈秋丽 陈希亮 陈剑 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期78-87,共10页
针对水下移动无线传感器网络(MUWSN,mobile underwater wireless sensor networks)拓扑随洋流动态演化对其网络性能会产生很大影响,提出了一种基于拓扑重构的水下移动无线传感器网络拓扑优化方法,首先通过模拟鱼群行为对传感器节点位置... 针对水下移动无线传感器网络(MUWSN,mobile underwater wireless sensor networks)拓扑随洋流动态演化对其网络性能会产生很大影响,提出了一种基于拓扑重构的水下移动无线传感器网络拓扑优化方法,首先通过模拟鱼群行为对传感器节点位置进行调整,优化网络覆盖度;其次,利用冗余节点修复网络中不连通位置,消除关键节点,优化网络连通性,最后,通过仿真对比实验验证了该方法的合理性和有效性。实验结果表明,所提算法能在较低能耗下,保证网络覆盖度长期维持在97%左右,连通率达到89%以上。 展开更多
关键词 水下移动无线传感器网络 拓扑优化 自主式水下航行器
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无人机集群空中博弈对抗体系指挥控制模型 被引量:1
9
作者 吕茂隆 段海滨 +3 位作者 杨任农 张群 万路军 陈希亮 《指挥与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期401-411,共11页
针对无人机集群空中博弈对抗体系的指挥控制问题,系统阐述了无人机集群协同空战典型场景的作战过程模型,分析设计了空中无人机集群博弈对抗体系的作战任务剖面,构建了空中无人机集群协同作战体系信息流程模型。研究结论能够为空中无人... 针对无人机集群空中博弈对抗体系的指挥控制问题,系统阐述了无人机集群协同空战典型场景的作战过程模型,分析设计了空中无人机集群博弈对抗体系的作战任务剖面,构建了空中无人机集群协同作战体系信息流程模型。研究结论能够为空中无人作战体系构建、无人集群协同空战指挥控制架构以及协同作战规划设计方法等研究提供理论支撑。 展开更多
关键词 无人机集群 博弈对抗 体系 协同作战 指挥控制 任务剖面 信息流程模型
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建筑室内装饰设计原则与功能运用探讨 被引量:3
10
作者 陈希亮 《建筑与文化》 2014年第1期185-,共1页
整个中国正在迎来一个经济、信息、科技、文化高度发展的兴旺时期,社会的物质和精神生活都会提到一个新高度,相应地人们对自身所处的生活、生产活动环境的质量,也提出更高的要求.中国的现代室内装饰设计在改革开放的大好形势下,近几年... 整个中国正在迎来一个经济、信息、科技、文化高度发展的兴旺时期,社会的物质和精神生活都会提到一个新高度,相应地人们对自身所处的生活、生产活动环境的质量,也提出更高的要求.中国的现代室内装饰设计在改革开放的大好形势下,近几年取得了飞跃发展,度过了模仿西方传统室内设计和西方现代室内设计的时期,逐步走上了创新之路. 展开更多
关键词 室内装饰设计 室内设计 装饰 物质功能 建筑
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知识驱动的智能博弈对抗行动序列规划方法
11
作者 陈希亮 曹雷 +1 位作者 康凯 李晨溪 《指挥与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期509-515,共7页
针对基于深度强化学习方法解决实际博弈对抗序列规划问题中存在的探索-利用矛盾、奖赏信号稀疏、数据利用率低、难以稳定收敛等问题,分析了基于知识的学习型智能生成模式,提出基于知识驱动的方法,从用规则教、从数据中学、用问题引导等... 针对基于深度强化学习方法解决实际博弈对抗序列规划问题中存在的探索-利用矛盾、奖赏信号稀疏、数据利用率低、难以稳定收敛等问题,分析了基于知识的学习型智能生成模式,提出基于知识驱动的方法,从用规则教、从数据中学、用问题引导等方面构建了智能博弈对抗行动序列规划模型,为提升探索-利用效率、精准奖励函数、加速算法收敛提供了理论支撑。对基于强化学习的智能博弈对抗问题求解的难点问题进行了讨论,指出下一步深度强化学习算法走向实用的发展方向。 展开更多
关键词 深度强化学习 博弈对抗 知识驱动 行动序列规划
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水下声学无线传感器网络的设计和性能分析
12
作者 陈秋丽 何明 +2 位作者 陈希亮 黄亮 王立辉 《解放军理工大学学报(自然科学版)》 EI 北大核心 2014年第4期316-320,共5页
为了分析水下声学无线传感器网络在受到干扰情况下的性能,介绍了影响网络性能的相关干扰因素,设计了物理层水声通信干扰模型,建立了基于频率相关的路径损耗和Ricean衰减的信道模型,研究了可作为网络连通标志的覆盖范围、端到端帧误差概... 为了分析水下声学无线传感器网络在受到干扰情况下的性能,介绍了影响网络性能的相关干扰因素,设计了物理层水声通信干扰模型,建立了基于频率相关的路径损耗和Ricean衰减的信道模型,研究了可作为网络连通标志的覆盖范围、端到端帧误差概率、功率和带宽需求之间的关系,分析了节点受同层其他节点通信干扰下的网络性能。通过仿真实验验证了所设计模型的可行性。实验数据表明,通过优化通信工作功率和节点密度,能够确保网络正常运行,提高网络的可靠性。 展开更多
关键词 水下声学无线传感器网络 抗干扰 可靠性 UAWSNs( UNDERWATER ACOUSTIC WIRELESS SENSOR networks)
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基于深度强化学习的抗感知误差空战机动决策
13
作者 田成滨 李辉 +1 位作者 陈希亮 吴冯国 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期270-282,共13页
在视距内空战机动决策中,以光电传感器和雷达为代表的机载感知设备易受敌方干扰或气象因素等影响,产生态势感知误差。深度强化学习(DRL)在空战机动决策中虽已取得了重要进展,但现有方法并未考虑空战态势感知误差对DRL的影响。由于状态... 在视距内空战机动决策中,以光电传感器和雷达为代表的机载感知设备易受敌方干扰或气象因素等影响,产生态势感知误差。深度强化学习(DRL)在空战机动决策中虽已取得了重要进展,但现有方法并未考虑空战态势感知误差对DRL的影响。由于状态空间是连续且高维的,态势感知误差会影响状态估计的精度和准确性,进而影响DRL的训练速度及决策效果。针对上述问题,提出一种基于门控循环单元(GRU)提取态势特征的近端策略优化算法(GPPO)。首先,在近端策略优化算法(PPO)基础上引入门控循环单元来融合前序态势信息,提取连续态势序列之间的隐藏特征。随后,通过优势态势解算单元压缩DRL的状态空间维度,从而降低训练难度,并设计一种量化优势的奖励塑造(RS)方法来引导DRL训练加速收敛。最后,定义并描述了视距内空战的相对态势模型,通过设计和引入态势感知误差量,搭建具备态势感知误差的空战仿真环境,并在不同感知误差强度及不同敌我初始态势等多种场景下进行仿真对比实验。仿真结果表明:GPPO算法在具备态势感知误差的多种视距内空战场景里均能有效完成空战优势机动决策,使用GPPO和量化优势RS方法的模型训练收敛速度和机动决策性能均显著优于基础强化学习算法,有效提高了无人机面对态势感知误差时的空战机动决策能力。 展开更多
关键词 深度强化学习 视距内空战 机动决策 感知误差 奖励塑造 无人机
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氨基酸/羟基磷灰石复合材料的制备与表征及其在酸蚀牛牙釉质体外再矿化中的应用 被引量:2
14
作者 刘继涛 钏定泽 +3 位作者 杨泽斌 陈希亮 颜廷亭 陈庆华 《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期100-107,共8页
在不同浓度丝氨酸(Ser),天冬氨酸(Asp)和谷氨酸(Glu)的组合下制备氨基酸/羟基磷灰石(AA/HAP)复合材料。通过红外光谱仪、X射线衍射仪和透射电镜对复合材料进行表征,评估复合材料对酸蚀牛牙釉质体外再矿化的效果。结果表明:氨基酸(AA)会... 在不同浓度丝氨酸(Ser),天冬氨酸(Asp)和谷氨酸(Glu)的组合下制备氨基酸/羟基磷灰石(AA/HAP)复合材料。通过红外光谱仪、X射线衍射仪和透射电镜对复合材料进行表征,评估复合材料对酸蚀牛牙釉质体外再矿化的效果。结果表明:氨基酸(AA)会干扰羟基磷灰石(HAP)晶面的生长,使HAP的溶解度增加和晶体结构有序性降低。X射线衍射图及透射电镜图的结果显示,AA对HAP的[100]晶向具有显著的抑制作用,且与不含AA的HAP相比,AA修饰的HAP复合材料具有细化的晶粒尺寸。通过CCK-8法评估了材料的细胞毒性,结果表明AA/HAP复合材料的相对细胞活性优于HAP。场发射扫描电镜图表明不含AA的HAP材料和两组不同浓度AA改性HAP材料均可修复酸蚀牛牙釉质的表面龋损。而在Ser,Asp和Glu均为10 mmol·L-1条件下制备的AA/HAP可在牛牙釉质的深层再矿化中生成厚度约为22μm的致密再矿化层,并获得了最佳的表面显微硬度恢复效果。 展开更多
关键词 氨基酸 羟基磷灰石 复合材料 生物相容性 牙釉质 再矿化
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面向作战决策智能体的融合赋权评估方法
15
作者 张人文 赖俊 +1 位作者 陈希亮 赵春宇 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第2期180-188,194,共10页
在兵棋等对抗性作战实验环境下,通过使用基于强化学习方法训练的智能体进行仿真推演,能够检验作战决策效果,达到辅助决策的目的。针对当前作战决策智能体评估往往采用胜率这一单一数据指标的局限,提出了一种基于融合赋权的综合评估方法... 在兵棋等对抗性作战实验环境下,通过使用基于强化学习方法训练的智能体进行仿真推演,能够检验作战决策效果,达到辅助决策的目的。针对当前作战决策智能体评估往往采用胜率这一单一数据指标的局限,提出了一种基于融合赋权的综合评估方法。通过构建涵盖作战决策有效性、作战意图实现性、作战环境适应性、智能体训练效率、智能体训练体系和智能体训练方法等技战术效果指标的评估体系,然后使用主客观方法对不同类型指标进行赋权,再根据指标性质将权值融合进入评估体系,实现基于融合权重的智能体决策效果评估。构建了陆上合成分队进攻作战场景,利用该方法对6个智能体进行评估验证,能够获得智能体的综合排名,有效避免了单一指标的评估局限。该方法对作战决策智能体评估提供了新的思路,符合作战环境需要,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 作战决策 智能体 融合赋权 评估方法
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羟基磷灰石晶体仿生阵列的制备研究进展
16
作者 钏定泽 颜廷亭 +3 位作者 刘金坤 刘继涛 陈希亮 陈庆华 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期69-74,共6页
磷酸钙(CaPs)广泛存在于自然界和脊椎动物的骨骼和牙齿中,具有良好的生物相容性,模仿人体骨骼和牙齿结构的仿生CaPs,在受损骨和牙齿临床修复中具有广阔的应用前景。仿生CaPs,尤其是羟基磷灰石(HAp)的大规模制备,可能会导致生物医学应用... 磷酸钙(CaPs)广泛存在于自然界和脊椎动物的骨骼和牙齿中,具有良好的生物相容性,模仿人体骨骼和牙齿结构的仿生CaPs,在受损骨和牙齿临床修复中具有广阔的应用前景。仿生CaPs,尤其是羟基磷灰石(HAp)的大规模制备,可能会导致生物医学应用材料性能和结构设计的改进。迄今为止,人工模拟骨骼和牙齿层级化结构的HAp材料的可控制备仍然是一个巨大的挑战。近年来,具有仿生结构的羟基磷灰石(HAp)晶体在骨骼和牙齿的临床修复应用中取得了很大的进展。许多策略已被用于合成仿生HAp结构,模拟人体骨骼和牙齿层级结构的HAp材料在临床中的应用必将会引起未来骨/牙修复硬组织工程的巨大变革。此前,许多综述报道了CaPs材料的合成和性质,然而,它们中的大多数主要集中于HAp颗粒的表征和物理化学及生物学性质上。研究的热点多集中于HAp颗粒的合成、特征、应用、表面改性及形状和尺寸的控制,缺乏针对HAp晶体仿生阵列制备方法的内容。本文归纳了HAp晶体仿生结构的制备方法,具体包括:分子导向矿化法、溶液诱导磷酸钙(CaPs)形成法、水热/溶剂热法、前体转化法(水解法)、溶胶-凝胶法、电化学沉积法,评价了这些方法的优点和不足,讨论了一些需要进一步研究和发展的关键问题,以期为制备仿生HAp提供参考。 展开更多
关键词 羟基磷灰石 分级结构 仿生阵列
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不同交联剂对明胶静电纺丝膜性能的影响
17
作者 田哲玮 王琬莹 +2 位作者 陈希亮 颜廷亭 陈庆华 《化工新型材料》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期138-143,共6页
采用静电纺丝法制备的明胶组织工程支架耐水性和力学性能较差,无法直接作为软骨组织工程支架使.用。为改善其物理化学性能,分别采用1-乙基-3-(3-二甲基氨丙基)-碳化二亚胺(EDC)与戊二醛(GA)对明胶电纺膜进行交联。分析对比了两种交联方... 采用静电纺丝法制备的明胶组织工程支架耐水性和力学性能较差,无法直接作为软骨组织工程支架使.用。为改善其物理化学性能,分别采用1-乙基-3-(3-二甲基氨丙基)-碳化二亚胺(EDC)与戊二醛(GA)对明胶电纺膜进行交联。分析对比了两种交联方法对纤维形貌、溶胀比、交联度、力学性能、细胞毒性及降解性能的影响,并考察了不同交联剂浓度对明胶膜物理和化学性能的影响。结果表明,与GA交联相比,采用1.5%EDC交联可以维持明胶膜的表面形貌,交联度可以达到65%,并且无细胞毒性,更有利于其作为骨及软骨组织工程支架的生物学应用。体外降解实验结果表明,采用GA和EDC交联的明胶膜在降解60d时降解率均为70%左右,基本符合软骨的修复要求。 展开更多
关键词 交联 明胶 静电纺丝 1-乙基 -3-(3-二甲基氨丙基)-碳化二亚胺 戍二醛
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基于深度逆向强化学习的行动序列规划问题研究 被引量:9
18
作者 陈希亮 曹雷 沈驰 《国防科技》 2019年第4期55-61,共7页
针对深度强化学习在解决序贯决策任务中严重依赖回报函数,而回报函数又存在着反馈稀疏和反馈延迟等问题,论文提出了基于深度逆向强化学习方法的行动序列生成与优化方法,通过专家示例轨迹数据重构回报函数,实现高质量示例轨迹数据中隐性... 针对深度强化学习在解决序贯决策任务中严重依赖回报函数,而回报函数又存在着反馈稀疏和反馈延迟等问题,论文提出了基于深度逆向强化学习方法的行动序列生成与优化方法,通过专家示例轨迹数据重构回报函数,实现高质量示例轨迹数据中隐性专家经验的获取和利用,挖掘数据背后的规律。然后将重构的回报函数与环境固有的回报函数进行奖赏塑型,生成的新的回报函数能够更加及时、准确地对智能实体的行为给予反馈,大幅加速了强化学习的收敛速度。 展开更多
关键词 深度强化学习 作战行动序列 智能化战争
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基于SWMM的城市初雨净化设施布局优化研究 被引量:6
19
作者 刘芳 赵进勇 +3 位作者 路明 彭文启 陈希亮 王琦 《中国水利水电科学研究院学报》 北大核心 2020年第3期212-222,共11页
本文基于低影响开发理念及海绵城市建设,以河南省扶沟县城南新区作为研究区域,采用SWMM模型,研究分析了雨水涵养池在不同上下游区域、不同布设密度和不同降雨重现期的情况下,其对雨水径流的调控效果和污染物的削减作用,并通过对比分析... 本文基于低影响开发理念及海绵城市建设,以河南省扶沟县城南新区作为研究区域,采用SWMM模型,研究分析了雨水涵养池在不同上下游区域、不同布设密度和不同降雨重现期的情况下,其对雨水径流的调控效果和污染物的削减作用,并通过对比分析后确定空间布局最优方案。结果表明相同降雨重现期和布设密度时,雨水涵养池布设在上游区域对污染物削减效果明显,排放口洪峰削减大;并且相同降雨重现期,涵养池布设在上游区域时,其分布越分散,污染物和洪峰的削减效果越好。 展开更多
关键词 低影响开发 海绵城市 雨水涵养池布局 SWMM模型 评价
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强化学习算法在超视距空战辅助决策上的应用研究 被引量:15
20
作者 吴宜珈 赖俊 +2 位作者 陈希亮 曹雷 徐鹏 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第2期55-61,共7页
针对近端策略优化算法在空战智能决策过程中面临的动作空间过大、难收敛等问题,提出基于option的近端策略分层优化算法,构建了基于强化学习的空战智能决策模型框架,并在超视距空战仿真模型中进行了对抗性实验并可视化。实验结果表明,近... 针对近端策略优化算法在空战智能决策过程中面临的动作空间过大、难收敛等问题,提出基于option的近端策略分层优化算法,构建了基于强化学习的空战智能决策模型框架,并在超视距空战仿真模型中进行了对抗性实验并可视化。实验结果表明,近端策略分层优化算法能够驱动智能体在对抗过程中产生迂回攻击等战术行为,达到提升传统算法性能和提高空战博弈决策效率的目的。 展开更多
关键词 超视距空战 智能决策 人工智能 强化学习 近端策略优化算法 分层强化学习
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