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基于自适应随动机构的机器人目标跟随
被引量：
6
1
作者
陈宏鑫
张北
+1 位作者
王春香
杨明
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1071-1078,共8页
针对机器人使用固定传感器容易丢失跟随目标的问题,提出基于自适应随动机构的行人跟随方法.基于任务需求设计随动式感知机构视野评价指标;在传统规划策略的基础上,提出结合底盘方向的改进策略和基于视野深度加权的自适应角度规划策略,...
针对机器人使用固定传感器容易丢失跟随目标的问题,提出基于自适应随动机构的行人跟随方法.基于任务需求设计随动式感知机构视野评价指标;在传统规划策略的基础上,提出结合底盘方向的改进策略和基于视野深度加权的自适应角度规划策略,改进随动机构的运动目标跟随效果.为了提高随动RGB-D传感器的行人位置跟踪效果,使用YOLOv3算法进行目标检测,结合三维坐标解算与位置度量匹配,实现多目标位置的实时跟踪.基于Gazebo仿真环境与RoboMaster机器人,实现机器人行人跟随功能.所提规划策略能够取得综合最优的评分指标,并实现机器人对运动行人目标稳定的轨迹跟随.实验结果证明了所提目标跟随方法的有效性.
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关键词
行人跟随
移动机器人
RGB-D传感器
目标跟踪
自适应角度规划
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职称材料
浅析通信施工中接地系统施工方法
被引量：
1
2
作者
陈宏鑫
《科技创新与应用》
2014年第15期72-72,共1页
信息化时代的来临,人们的生活发生了很大的变化,人们在生活和工作中对通信系统的依赖性越来越大。文章对通信系统中的接地系统进行了系统的分析,从接地系统的组成和施工衡量标准出发,对通信施工的环节进行了阐述。接地系统由多个方面组...
信息化时代的来临,人们的生活发生了很大的变化,人们在生活和工作中对通信系统的依赖性越来越大。文章对通信系统中的接地系统进行了系统的分析,从接地系统的组成和施工衡量标准出发,对通信施工的环节进行了阐述。接地系统由多个方面组成,包含着接地体、接地总汇集线、接地引入线和接地排等。接地体在施工中要埋入地下,并且会和大地中的金属导体出现接触的情况。不同地区的通信设备和通信系统都是存在着接地方式和作用不同的情况,不管选择何种方式,接地系统的目的都是为了保护人和设备不会受到迫害,避免通信设备在使用的过程中受到干扰。在接地系统施工中,要保证施工的质量,为通信系统的运行安全提供保障。
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关键词
接地系统
光电缆线路接地
电源接地
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职称材料
题名
基于自适应随动机构的机器人目标跟随
被引量：
6
1
作者
陈宏鑫
张北
王春香
杨明
机构
上海交通大学自动化系
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1071-1078,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61873165,62173228,62103261)。
文摘
针对机器人使用固定传感器容易丢失跟随目标的问题,提出基于自适应随动机构的行人跟随方法.基于任务需求设计随动式感知机构视野评价指标;在传统规划策略的基础上,提出结合底盘方向的改进策略和基于视野深度加权的自适应角度规划策略,改进随动机构的运动目标跟随效果.为了提高随动RGB-D传感器的行人位置跟踪效果,使用YOLOv3算法进行目标检测,结合三维坐标解算与位置度量匹配,实现多目标位置的实时跟踪.基于Gazebo仿真环境与RoboMaster机器人,实现机器人行人跟随功能.所提规划策略能够取得综合最优的评分指标,并实现机器人对运动行人目标稳定的轨迹跟随.实验结果证明了所提目标跟随方法的有效性.
关键词
行人跟随
移动机器人
RGB-D传感器
目标跟踪
自适应角度规划
Keywords
pedestrian following
mobile robot
RGB-D sensor
target tracking
adaptive angle planning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
浅析通信施工中接地系统施工方法
被引量：
1
2
作者
陈宏鑫
机构
福建省邮电工程有限公司
出处
《科技创新与应用》
2014年第15期72-72,共1页
文摘
信息化时代的来临,人们的生活发生了很大的变化,人们在生活和工作中对通信系统的依赖性越来越大。文章对通信系统中的接地系统进行了系统的分析,从接地系统的组成和施工衡量标准出发,对通信施工的环节进行了阐述。接地系统由多个方面组成,包含着接地体、接地总汇集线、接地引入线和接地排等。接地体在施工中要埋入地下,并且会和大地中的金属导体出现接触的情况。不同地区的通信设备和通信系统都是存在着接地方式和作用不同的情况,不管选择何种方式,接地系统的目的都是为了保护人和设备不会受到迫害,避免通信设备在使用的过程中受到干扰。在接地系统施工中,要保证施工的质量,为通信系统的运行安全提供保障。
关键词
接地系统
光电缆线路接地
电源接地
分类号
TN914 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应随动机构的机器人目标跟随
陈宏鑫
张北
王春香
杨明
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
6
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职称材料
2
浅析通信施工中接地系统施工方法
陈宏鑫
《科技创新与应用》
2014
1
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职称材料
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