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六自由度铣削加工机器人刚度建模及误差补偿
被引量：
11
1
作者
陈守欢
周婷婷
胡天亮
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2023年第2期404-418,共15页
针对铣削加工机器人低刚度特性影响加工精度的问题,对机器人的刚度建模和误差补偿方法进行研究。以ES165D型号的6自由度串联机器人为研究对象,综合考虑机器人关节变形、臂杆变形和臂杆重力对机器人末端变形的影响,建立了机器人整体刚度...
针对铣削加工机器人低刚度特性影响加工精度的问题,对机器人的刚度建模和误差补偿方法进行研究。以ES165D型号的6自由度串联机器人为研究对象,综合考虑机器人关节变形、臂杆变形和臂杆重力对机器人末端变形的影响,建立了机器人整体刚度模型;通过机器人末端受力变形试验,可知末端变形预测值与试验值的平均绝对百分比误差小于15%,证明了机器人刚度模型的有效性和准确性;基于机器人刚度模型对铣削加工过程中的加工路径进行补偿,补偿后加工路径的平均距离误差相对补偿前降低37.39%。
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关键词
铣削加工机器人
运动学分析
刚度模型
误差补偿
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职称材料
题名
六自由度铣削加工机器人刚度建模及误差补偿
被引量：
11
1
作者
陈守欢
周婷婷
胡天亮
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)机械工程学院
山东省机械设计研究院
山东大学机械工程学院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2023年第2期404-418,共15页
基金
山东省重点研发计划资助项目(2019GGX104043)
山东省专业学位研究生教学案例库资助项目(SDYAL19122)
济南市基础研究团队资助项目(2018GXRC005)。
文摘
针对铣削加工机器人低刚度特性影响加工精度的问题,对机器人的刚度建模和误差补偿方法进行研究。以ES165D型号的6自由度串联机器人为研究对象,综合考虑机器人关节变形、臂杆变形和臂杆重力对机器人末端变形的影响,建立了机器人整体刚度模型;通过机器人末端受力变形试验,可知末端变形预测值与试验值的平均绝对百分比误差小于15%,证明了机器人刚度模型的有效性和准确性;基于机器人刚度模型对铣削加工过程中的加工路径进行补偿,补偿后加工路径的平均距离误差相对补偿前降低37.39%。
关键词
铣削加工机器人
运动学分析
刚度模型
误差补偿
Keywords
milling robot
kinematics analysis
stiffness model
error compensation
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六自由度铣削加工机器人刚度建模及误差补偿
陈守欢
周婷婷
胡天亮
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2023
11
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