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基于启发式采样算法的二自由度机械臂轨迹规划
被引量：
2
1
作者
阮玲燕
余晓流
+2 位作者
杨帆
鲁嗣昂
史威严
《安徽工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2016年第2期130-134,141,共6页
针对传统的采样类轨迹规划算法存在随机性、计算效率低等问题,根据机械臂运动学约束,给出关于关节空间的启发式采样轨迹规划算法。采用拉格朗日法建立二自由度机械臂的动力学模型,以角加速度为采样对象,通过积分器采集角速度与角度位移...
针对传统的采样类轨迹规划算法存在随机性、计算效率低等问题,根据机械臂运动学约束,给出关于关节空间的启发式采样轨迹规划算法。采用拉格朗日法建立二自由度机械臂的动力学模型,以角加速度为采样对象,通过积分器采集角速度与角度位移进行转矩的实时检测,结合启发式采样算法,实现给定目标位姿的轨迹自动规划;且对机械臂两关节在不同负载下的运动位置、速度在MATLAB中进行仿真,并与传统的B-spline轨迹规划方法比较。结果表明,启发式采样算法可实现不同负载下给定目标位姿路径的自动规划,且在时效性及路径规划上具有优越性。
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关键词
启发式采样算法
二自由度机械臂
拉格朗日法
轨迹规划
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职称材料
让闽南童玩在幼儿园里活跃起来
2
作者
阮玲燕
《教师》
2020年第11期95-96,共2页
闽南童玩是闽南地区流行的民间游戏,包括跳皮筋、打陀螺、编花篮、滚铁环等,但随着传统文化的逐渐遗失,闽南童玩在儿童的日常生活中也逐渐消失,甚至在闽南地区许多幼儿园的教学活动中也不再设置这些项目。因此,在开展幼儿游戏活动的过程...
闽南童玩是闽南地区流行的民间游戏,包括跳皮筋、打陀螺、编花篮、滚铁环等,但随着传统文化的逐渐遗失,闽南童玩在儿童的日常生活中也逐渐消失,甚至在闽南地区许多幼儿园的教学活动中也不再设置这些项目。因此,在开展幼儿游戏活动的过程中,教师应注意当地游戏活动的特点,从而为幼儿带去更多的乐趣,使他们健康、快乐成长。
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关键词
闽南童玩
幼儿园
教学策略
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职称材料
协同治理视域下民办幼儿园质量提升路径研究——基于责任督学挂牌督导与小片区管理融合的实践探索
3
作者
林艳
阮玲燕
《福建基础教育研究》
2025年第6期21-24,共4页
督学是挂牌督导工作的具体实践者和实施者,是有效发挥教育督导职能和作用的重要力量。当前我区民办园体量大、分布散、发展水平相差大,责任督学尤其是兼职督学往往精力有限、经验不足,督导协同进度缓慢,一定程度上削弱整改成效。责任督...
督学是挂牌督导工作的具体实践者和实施者,是有效发挥教育督导职能和作用的重要力量。当前我区民办园体量大、分布散、发展水平相差大,责任督学尤其是兼职督学往往精力有限、经验不足,督导协同进度缓慢,一定程度上削弱整改成效。责任督学挂牌督导与小片区管理有效融合工作模式立足于整合资源、提升能力、达成共享等核心问题,根据县域内各片区园所自身条件与特点,以制度建设、专业提升、梯队格局和分层指导等方面为切入点积极开展多维协同、差异互补的实践探索,进一步深化全区学前教育管理改革,助推县域内各级各类民办幼儿园办园水平及保教质量提升。
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关键词
责任督学
挂牌督导
小片区管理
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职称材料
题名
基于启发式采样算法的二自由度机械臂轨迹规划
被引量：
2
1
作者
阮玲燕
余晓流
杨帆
鲁嗣昂
史威严
机构
安徽工业大学机械工程学院
出处
《安徽工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2016年第2期130-134,141,共6页
基金
国家自然科学基金项目(50905122
5375013)
安徽省自然科学基金项目(1208085ME64)
文摘
针对传统的采样类轨迹规划算法存在随机性、计算效率低等问题,根据机械臂运动学约束,给出关于关节空间的启发式采样轨迹规划算法。采用拉格朗日法建立二自由度机械臂的动力学模型,以角加速度为采样对象,通过积分器采集角速度与角度位移进行转矩的实时检测,结合启发式采样算法,实现给定目标位姿的轨迹自动规划;且对机械臂两关节在不同负载下的运动位置、速度在MATLAB中进行仿真,并与传统的B-spline轨迹规划方法比较。结果表明,启发式采样算法可实现不同负载下给定目标位姿路径的自动规划,且在时效性及路径规划上具有优越性。
关键词
启发式采样算法
二自由度机械臂
拉格朗日法
轨迹规划
Keywords
heuristic sampling algorithm
2 degree of freedom manipulator
Lagrangian method
path planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
让闽南童玩在幼儿园里活跃起来
2
作者
阮玲燕
机构
厦门市集美区杏林中心幼儿园
出处
《教师》
2020年第11期95-96,共2页
文摘
闽南童玩是闽南地区流行的民间游戏,包括跳皮筋、打陀螺、编花篮、滚铁环等,但随着传统文化的逐渐遗失,闽南童玩在儿童的日常生活中也逐渐消失,甚至在闽南地区许多幼儿园的教学活动中也不再设置这些项目。因此,在开展幼儿游戏活动的过程中,教师应注意当地游戏活动的特点,从而为幼儿带去更多的乐趣,使他们健康、快乐成长。
关键词
闽南童玩
幼儿园
教学策略
分类号
G610 [文化科学—学前教育学]
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职称材料
题名
协同治理视域下民办幼儿园质量提升路径研究——基于责任督学挂牌督导与小片区管理融合的实践探索
3
作者
林艳
阮玲燕
机构
厦门市集美区教育局
出处
《福建基础教育研究》
2025年第6期21-24,共4页
基金
福建省教育科学“十四五”规划2023年“研究共同体”专项课题“幼儿园责任督学挂牌督导与小片区管理有效融合的策略研究”(课题编号:FJXCZX23-091)。
文摘
督学是挂牌督导工作的具体实践者和实施者,是有效发挥教育督导职能和作用的重要力量。当前我区民办园体量大、分布散、发展水平相差大,责任督学尤其是兼职督学往往精力有限、经验不足,督导协同进度缓慢,一定程度上削弱整改成效。责任督学挂牌督导与小片区管理有效融合工作模式立足于整合资源、提升能力、达成共享等核心问题,根据县域内各片区园所自身条件与特点,以制度建设、专业提升、梯队格局和分层指导等方面为切入点积极开展多维协同、差异互补的实践探索,进一步深化全区学前教育管理改革,助推县域内各级各类民办幼儿园办园水平及保教质量提升。
关键词
责任督学
挂牌督导
小片区管理
分类号
G617 [文化科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于启发式采样算法的二自由度机械臂轨迹规划
阮玲燕
余晓流
杨帆
鲁嗣昂
史威严
《安徽工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2016
2
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下载PDF
职称材料
2
让闽南童玩在幼儿园里活跃起来
阮玲燕
《教师》
2020
0
在线阅读
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职称材料
3
协同治理视域下民办幼儿园质量提升路径研究——基于责任督学挂牌督导与小片区管理融合的实践探索
林艳
阮玲燕
《福建基础教育研究》
2025
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职称材料
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