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基于启发式采样算法的二自由度机械臂轨迹规划 被引量:2
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作者 阮玲燕 余晓流 +2 位作者 杨帆 鲁嗣昂 史威严 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 CAS 2016年第2期130-134,141,共6页
针对传统的采样类轨迹规划算法存在随机性、计算效率低等问题,根据机械臂运动学约束,给出关于关节空间的启发式采样轨迹规划算法。采用拉格朗日法建立二自由度机械臂的动力学模型,以角加速度为采样对象,通过积分器采集角速度与角度位移... 针对传统的采样类轨迹规划算法存在随机性、计算效率低等问题,根据机械臂运动学约束,给出关于关节空间的启发式采样轨迹规划算法。采用拉格朗日法建立二自由度机械臂的动力学模型,以角加速度为采样对象,通过积分器采集角速度与角度位移进行转矩的实时检测,结合启发式采样算法,实现给定目标位姿的轨迹自动规划;且对机械臂两关节在不同负载下的运动位置、速度在MATLAB中进行仿真,并与传统的B-spline轨迹规划方法比较。结果表明,启发式采样算法可实现不同负载下给定目标位姿路径的自动规划,且在时效性及路径规划上具有优越性。 展开更多
关键词 启发式采样算法 二自由度机械臂 拉格朗日法 轨迹规划
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让闽南童玩在幼儿园里活跃起来
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作者 阮玲燕 《教师》 2020年第11期95-96,共2页
闽南童玩是闽南地区流行的民间游戏,包括跳皮筋、打陀螺、编花篮、滚铁环等,但随着传统文化的逐渐遗失,闽南童玩在儿童的日常生活中也逐渐消失,甚至在闽南地区许多幼儿园的教学活动中也不再设置这些项目。因此,在开展幼儿游戏活动的过程... 闽南童玩是闽南地区流行的民间游戏,包括跳皮筋、打陀螺、编花篮、滚铁环等,但随着传统文化的逐渐遗失,闽南童玩在儿童的日常生活中也逐渐消失,甚至在闽南地区许多幼儿园的教学活动中也不再设置这些项目。因此,在开展幼儿游戏活动的过程中,教师应注意当地游戏活动的特点,从而为幼儿带去更多的乐趣,使他们健康、快乐成长。 展开更多
关键词 闽南童玩 幼儿园 教学策略
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协同治理视域下民办幼儿园质量提升路径研究——基于责任督学挂牌督导与小片区管理融合的实践探索
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作者 林艳 阮玲燕 《福建基础教育研究》 2025年第6期21-24,共4页
督学是挂牌督导工作的具体实践者和实施者,是有效发挥教育督导职能和作用的重要力量。当前我区民办园体量大、分布散、发展水平相差大,责任督学尤其是兼职督学往往精力有限、经验不足,督导协同进度缓慢,一定程度上削弱整改成效。责任督... 督学是挂牌督导工作的具体实践者和实施者,是有效发挥教育督导职能和作用的重要力量。当前我区民办园体量大、分布散、发展水平相差大,责任督学尤其是兼职督学往往精力有限、经验不足,督导协同进度缓慢,一定程度上削弱整改成效。责任督学挂牌督导与小片区管理有效融合工作模式立足于整合资源、提升能力、达成共享等核心问题,根据县域内各片区园所自身条件与特点,以制度建设、专业提升、梯队格局和分层指导等方面为切入点积极开展多维协同、差异互补的实践探索,进一步深化全区学前教育管理改革,助推县域内各级各类民办幼儿园办园水平及保教质量提升。 展开更多
关键词 责任督学 挂牌督导 小片区管理
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